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为什么在计算单应性时，四个中的三个配对关键点不能共线？

在计算单应性时，四个中的三个配对关键点不能共线的原因是为了保证计算的准确性和可靠性。

当三个配对关键点共线时，意味着它们在同一条直线上，这会导致计算单应性时出现奇异性。奇异性是指矩阵计算中出现无法求逆或求解的情况，从而导致计算结果不可靠。

在计算单应性时，我们通常使用矩阵运算来求解。而矩阵的求逆是一个关键步骤，它要求矩阵是非奇异的，即可逆的。当三个配对关键点共线时，它们的坐标可以表示为一个线性关系，这会导致计算矩阵的行列式为零，从而无法求逆。

因此，为了确保计算单应性的准确性，我们要求四个中的三个配对关键点不能共线。这样可以避免奇异性的出现，保证计算结果的可靠性。

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漫画：什么是单例设计模式？

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SFM算法流程

对于每一个图像匹配对，计算对极几何，估计F矩阵并通过ransac算法优化改善匹配对。这样子如果有特征点可以在这样的匹配对中链式地传递下去，一直被检测到，那么就可以形成轨迹。...SIFT算法通过不同尺寸的高斯滤波器(DOG)计算得到特征点的位置信息(x,y),同时还提供一个描述子descriptor信息，在一个特征点周围4*4的方格直方图中，每一个直方图包含8个bin的梯度方向...每一个符合的匹配对像素坐标都需要满足： 像这种F矩阵计算出有很多噪声数据，需要用RANSAC(随机抽样一致性)算法进行滤波，用8点法来进行RANSACA假设，其中外点个数的阈值应该小于图像长与宽的...具体有两点要求：第一，要有足够多的匹配点；第二，要有足够远的相机中心。 特别的，在这里用到两个图像变换之间的单应性模型来找初始化图像对。...如果不能很好的符合单应性模型，说明相机中心还是有一定距离的。同样采用RANSAC方法来降噪，改善匹配的可靠性，尽量选取低的内点百分比，但是至少保证100个匹配内点。

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