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Gimbal Lock欧拉角死锁问题

一个复数是由实部和虚部组成,很多时候我们也会将其写成指数形式或者是向量形式: z=x+i\ y=\frac{1}{\sqrt{x^2+y^2}}e^{i\ arctan(\frac{y}{x})}=\left...2s_3-s_1s_2c_3 因为我们要使得 q 是一个单位四元数,因此有: s^2+x^2+y^2+z^2=1 四元数与旋转矩阵 四元数与复数的旋转矩阵略有不同,给定一个单位四元数 q 和一个三维空间向量...四元数Python代码实现 在Python的符号计算库Sympy中,已经支持了四元数的相关运算: from sympy import * from sympy.algebras.quaternion import...那么得到两组解: \left\{ \begin{matrix} x=\frac{\sqrt{2}}{2}, y=\frac{\sqrt{2}}{2}\\ x=-\frac{\sqrt{2}}{2}, y...{2}}{2}-\frac{\sqrt{2}}{2}j \end{align*} 虽然这个计算过程很容易,但是我们依然可以使用sympy来验算一下: In [1]: from sympy import

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    PYTHON替代MATLAB在线性代数学习中的应用(使用Python辅助MIT 18.06 Linear Algebra学习)

    但在方法1、2中,都成为了横向的。这很容易造成概念的混淆,和计算中的错误。 当然Python内置的列表类型以及NumPy内置的列表类型并非不能使用,实际上它们在计算速度上有非常明显的优势。...而后者是对人的理解更有益,归根结底还是符号,不能当做数值使用。 好在Python之中,如果不考虑转换速度,不同模块之间共享数据非常容易。...对于任意非零向量x,xᵀAx的结果为正。 对于SymPy来讲比较容易,内置提供了正定矩阵判定的方法。NumPy没有内置此种功能,但可以根据上面的标准,用一小段程序来判断,难度也不大。...以题中的两维矩阵为例,向量也就是两维,假设为:[x1;x2],把矩阵A代入公式、展开: \[x^TAx = 2x_1^2+12x_1x_2+cx_2^2 \] 可以看出,第一个系数2,就是矩阵A左上角的值...np.arange(-10,10,1) y=np.arange(-10,10,1) X, Y = np.meshgrid(x, y) #网格化,或者叫2D化,实际上是形成X/Y的平面,因为我们是3D

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    高数计算,我Python替你承包了

    从SymPy库载入的符号中,E表示自然常 数,I表示虚数单位,pi表示圆周率,因此上面 的公式可以直接如下计算: print(E**(I*pi)+1) 输出结果为:0 SymPy除了可以直接计算公式的值之外...(1/(sqrt(5)+2*sqrt(2))) 输出:(-sqrt(5) + 2*sqrt(2))/3 fraction()获得ratsimp()通分之后的分子或分母(它不能自动对表达式进行通分): fraction...(ratsimp(1/x+1/y)) 输出:(x + y, x*y) cancel()对分式的分子分母进行约分计算(不能对内部函数的表达式进行约分): cancel((x**2-1)/(1+x)) 输出...:x-1 cancel(sin((x**2-1)/(1+x))) 输出:sin(x**2/(x + 1) - 1/(x + 1)) trigsimp()是用来对三角函数进行化简用的: trigsimp...输出:1 ? 输出:0 其他还有一些求导,矩阵的算法,平面几何算法,详细见一下sympy文档,这里因为时间问题,我们就不再去介绍了,有问题的可以私聊小编! 下期见!

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    数值计算用Matlab?不,用python | 技术创作特训营第一期

    \frac{\sqrt{\pi} \operatorname{erf}{\left(a \right)}}{2} + \frac{\sqrt{\pi} \operatorname{erf}{\left(...# 具体函数f=sympy.sqrt(3*x*y)+x*sympy.sin(y)+y**2+x**3# 抽象函数u=sympy.function('u')3.2.2 变量替换和数字赋值#### 变量替换与赋值...2+y**2=1,x+y=1sympy.solve([x**2+y**2-1,x+y-1],[x,y])3.5 泰勒展开(不常见,但要会用)3.5.1 一元展开sympy可以实现泰勒展开,具体函数抽象函数都可以...但是不能对多元函数同时泰勒展开。#### 一元展开# sympy可以实现泰勒展开,具体函数抽象函数都可以。但是不能对多元函数同时泰勒展开。...创作提纲为什么要使用python进行计算(分析当前常用方法的缺点,指出python计算的优点,引出sympy计算模块)sympy的安装与使用(介绍如何安装sympy)sympy的常用功能(通过高等数学和线性代数的常见计算场景介绍

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    现假设方程的一个解为x1,在x1的周围,考虑一下函数f(x)=x²-a的值是如何分布的。如,设a=2,在x1>0的一侧,函数f(x)如图1.1所示。 ?...如下所示,使用math模块,便可简单地求出x的正平方根√x。 math.sqrt(x) 利用math.sqrt(),求正平方根的程序sqrt.py见列表1.2。另,执行的例子见执行例1.2。...列表1.2 sqrt.py程序 1:# -*- coding: utf-8 -*- 2:""" 3:sqrt.py程序 4:利用math模块求平方根 5:使用方法 c:\>python sqrt.py...:print("sqrt(", x, ")=", math.sqrt(x)) 15:# sqrt.py结束 C:\Users\odaka\Documents\ch1>python sqrt.py 输入希望求正平方根的值...:2 sqrt( 2.0 )= 1.4142135623730951 C:\Users\odaka\Documents\ch1>python sqrt.py 输入希望求正平方根的值:3 sqrt( 3.0

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