全局资源样式属性 App.xaml 说明： 1.行类属性尽量少用，只有特殊控件 需要用到行内属性， 正确的做法是封装统一风格的所有控件...比如为某一个窗口申明一个当前窗口单独使用的样式。 （例如播放器的旋转控件，只有一个页面用到，只需要在Window级引用对应资源字典） 不放在App.xaml原因是为了降低内存消耗。...3.App.xaml 里面的资源引用适用于全局资源。理论上每一个被申明的Window 都会创建一个对应资源字典的实例。...--应用于全局的控件模板--> <ControlTemplate TargetType
content'> CSS设置
打开"首选项"对话框，左侧导航树，导航到General --> Content Types，右侧Context Types树，点开 Text 中每一个子项,并将其编码设置为"UTF-8"，再点 update...这个设置需要保证所有的java源文件时UTF-8编码格式，如果不全是，可以参考 Eclipse帮助中(Plug-in Development Environment Guide --> Reference
问题描述： 你是否碰到过这样的问题：两个人访问同一个Jenkins系统时，一个显示为中文，而另外一个人显示为英文，这是为什么呢？有时候，为了使用方便，使用者可能会想设置Jenkins显示为中文。...解决办法： 方法一：修改Jenkins的全局语言配置 这也是网上可以搜索到的大部分的解决方案 1、先安装插件：Locale plugin （不再赘述） 2、jienkins->【系统管理】->【系统设置...】->【Locale】，输入：zh_CN，这里还有很多语言，比如：en_US等都是国际化标志 方法二：修改chrome语言选项 如果你是Jenkins的管理员，那么你可以修改Jenkins全局配置，但是有时候你并不是管理员...3、设置完成后，到你的Jenkins系统中，刷新，你即可看到Jenkins以中文显示了。
如果有多个地方需要获取同一个接口的请求数据，每次都去触发请求会导致请求重复，像这种只触发一次请求，页面多个地方需要引用此数据情况，可以设置为全局变量。...jQuery请求数据 先定义全局变量res_obj，获取接口返回结果后重新赋值给res_obj // 获取接口返回数据设置为全局变量 var res_obj={}; $.ajax({...async 设置为 false，则所有的请求均为同步请求，在没有返回值之前，同步请求将锁住浏览器，用户其它操作必须等待请求完成才可以执行。...如果设置async为true,那么是获取不到请求结果 // 获取接口返回数据设置为全局变量 var res_obj={}; $.ajax({ url: '/banks',
wxWidgets应用程序能在所有主流的操作系统上运行，Windows，Unix，Mac。这个项目由Julian Smart在1992年启动。...wxWidgets提供各种各样的C++类来处理数据流、数据库、多线程、在线帮助、应用程序设置。wxWidgets由大量的窗口小部件组成。...注意：这里Frame没有销毁，可能会内存泄露(通常这么处理也不会有太大问题，因为窗口关闭时，OS会收回所有资源)。...\tF1"), wxT("Show about frame")); 15 16 //定义菜单栏 17 wxMenuBar *menuBar = new wxMenuBar...\tF1"), wxT("Show about frame")); 16 17 //定义菜单栏 18 wxMenuBar *menuBar = new wxMenuBar
逻辑屏幕标识符 逻辑屏幕标识符共包含7个字节，用于定义GIF的宽和高、全局调色板设置、背景色、宽高比。...全局调色板设置占一个字节，各个bit位又分别用于设置全局调色板标志、颜色深度、分类标志、全局调色板大小（pixel）。 ?...图象标识符 图象标识符用于定义当前帧图象的设置，包括图象开始标志、x方向偏移量、y方向偏移量、图象宽度、图象高度、局部调色板设置。图象开始标志存在于每一帧图象的开始，固定值为0x2C。...局部调色板设置占一个字节，各个bit位分别表示局部调色板标志、交织方式、分类标志、保留位（2bit，必须为0）、局部调色板大小（pixel）。...LZW索引编码的最后包含一个终止字节为0。 图形控制扩展（89a版本） 图形控制扩展主要用于设置处理方法、帧之间的延迟时间、透明色的索引值。 ?
*/ spinlock_t node_size_lock; #endif /* /*起始页面帧号，指出该节点在全局mem_map中的偏移 系统中所有的页帧是依次编号的，每个页帧的号码都是全局唯一的...*/ /* /*起始页面帧号，指出该节点在全局mem_map中的偏移 系统中所有的页帧是依次编号的，每个页帧的号码都是全局唯一的（不只是结点内唯一） */ unsigned...系统中所有的节点的页帧是一次编号的, 每个页帧的编号是全局唯一的. node_start_pfn在UMA系统中总是0， 因为系统中只有一个内存结点， 因此其第一个页帧编号总是0. node_present_pages...指定了结点中页帧的数目, 而node_spanned_pages则给出了该结点以页帧为单位计算的长度....对于UMA来说，NODES_SHIFT为0，所以MAX_NUMNODES的值为1. for_each_online_pgdat遍历所有的内存结点 内核提供了for_each_online_pgdatfor_each_online_pgdat
通过LOAM将与新关键帧相对应的原始点云配准到全局地图中，以计算其2D直方图。将计算的2D直方图与数据库进行比较，该数据库包含由所有过去的关键帧组成的全局地图的2D直方图，以检测可能的闭环。...同时，将新的关键帧2D直方图添加到数据库中以供下一个关键帧使用。一旦检测到闭环，就将关键帧与全局地图对齐，并执行位姿图优化以校正全局地图中的漂移。...地图和立方体 小胞体是有合适尺寸的小立方体(边长为Sx，Sy，Sz)，中心坐标为立方体中第一个点坐标。然后计算立方体中所有点的均值和协方差。...首先利用平面特征的方向向量来计算协方差矩阵 利用特征值分解协方差矩阵 利用特征向量得到旋转矩阵 算法二：计算关键帧的2D分布 输入关键帧F 输入2D线特征的分布和面特征的分布H_L，H_P 开始设置H_L...,H_P为0，同时计算旋转矩 对于关键帧中的每个cell 如果cell是线特征 把特征×旋转矩阵 计算旋转后特征的pitch和yaw ?
状态转移模型： 在本文的系统中假设激光雷达，相机和imu之间的时间offset是已知的，定义imu的第一帧为全局坐标系，三个传感器之间固联且外参已知。...第i帧imu在离散模型下的状态转移方程为： T表示imu采样的时间间隔，x是状态，u是输入，w是噪声，f的具体形式为： 前两个状态分别表示imu在全局坐标系下的姿态和平移，最后一个表示重力在全局坐标系下的方向...前向传播： 利用前向传播来得到i+1时刻的状态和协方差矩阵，具体形式为： 在前向传播中把噪声项设置为0，其中Q是噪声的协方差矩阵。...为了解决这个问题，作者基于当前的状态量将视觉子图中的所有点投影到当前帧并在每个40x40的像素网格中保留深度最小的点。...从当前图像中提取新的大小为8×8像素。并构建金字塔，并保存相机的位姿。 除了向地图点添加patch之外，还需要向视觉全局地图添加新的地图点。
2、将所有回环帧的位姿作为常量，利用所有IMU测量值、局部视觉测量和从回环中提取特征对应值，共同优化滑动窗口。 流程图 ?...pose_graph_node.cpp 注意此cpp在开头全局变量定义的时候，构建了一个全局的位姿图优化对象，另外介绍一下在之后回调函数和process线程中会用到的几个队列： PoseGraph posegraph...其中： VISUALIZATION_SHIFT_X、VISUALIZATION_SHIFT_Y为可视化界面中图像x轴y轴的偏移量，一般设置为0； SKIP_CNT为之后运行process()内循环的间隔...3、在posegraph中添加关键帧，将flag_detect_loop=1即设置回环检测。...为这个关键帧所有特征点对应的brief描述子for(int i = 0; i < (int)window_brief_descriptors.size(); i++) { cv::Point2f
信息矩阵Ωij表示第j个地图点在第i帧中的不确定性。相机i的不确定性是由其和局部地图匹配的特征点决定的。估计相机六自由度位姿为T̂ _i,w，属于李群。...多地图中的重定位 如果相机跟丢了，利用当前帧查询Atlas DBoW的数据库。这个查询能在所有地图中找相似的关键帧。一旦有了候选关键帧，地图和匹配的地图点，就可以按照ORB-SLAM中进行重新定位。...利用位姿T_Wa, Ws把M_s中的所有关键帧和地图点都投影到M_a中；检测重复的地图点融合；把M_s和M_a中的所有关键帧和地图点放在M_m中；最后把M_s和M_a的生成树和共视图合并成M_m的生成树和共视图...根据包含了与k_a共视的所有关键帧的M_m共视图。为了固定测量的自由度，在M_a中固定的关键帧在局部BA中保持固定，而在非线性优化过程中，其余关键帧被设置为可优化量。...地图融合线程和tracking线程并行运行，在融合之间有时候会触发全局BA，这时候局部建图会停止来避免在atlas中加入新的关键帧。
P 优先级 这三位仅在总线传输中用来优化消息延迟，接收机必须对其做全局屏蔽（即忽略）。消息优先级可从最高 0设置到最低 7。所有控制消息的缺省优先级是 3。...所有设备作为消息响应者应对全局目标地址（ 255）作出监听和响应。 Data 数据域 如果给定参数组用于表示不多于 8 字节的数据时， 可使用 CAN 数据帧全部的 8 个字节。...长度从 9 字节到 1785 字节的数据 如果一个给定的参数组数据长度为 9 至 1785 字节时，数据通信是通过多个 CAN 数据帧实现的。因此，用“多包“来描述这种类型的参数组编号。...如果参数组的定义为多包，在少数特定场合只传输少于 9 字节的数据时，参数组以单帧 CAN 数据帧发送，其中 DLC 置 8。如果某特定参数组传输 9 字节或者更多字节，将使用“传输协议功能”。...所有与特定多包应答相关的 CAN 数据帧必须置 DLC 为 8。
UIUpdateCycle 负责根据设备的 CADisplay 屏幕刷新率和设置动态效果里设置的是否限制帧速率来抉择出到底是以120hz还是60hz来驱动 UIUpdateCycle 循环的触发，当以120hz...如下图： 5.5帧率变化探索 所有的帧提交操作最终都是在 Render Server 触发的，也就是只有从 Render Server 统计FPS才是最终的实际 FPS，那我们要怎么统计呢？...很遗憾，不行，因为这个 api 触发的动画不会去触发对应的 setter 与 getter 去读取新修改的值，而是被覆盖为一个默认值，导致无法降帧。...经过验证，果然可行，于是我们可以将所有的 UIView block animation 动画都无缝替换为新方案后，即可实现自动降帧随意灵活控制的目的了。...并且 app 的刷新率是由所有内容的最高刷新率决定的，也就是高 FPS 的界面元素会导致整个屏幕全局 FPS 提升，只有适当平衡全局界面元素的 FPS 后，才能进一步降低不必要的性能消耗。
2、将所有回环帧的位姿作为常量，利用所有IMU测量值、局部视觉测量和从回环中提取特征对应值，共同优化滑动窗口。 流程图 ?...pose_graph_node.cpp 注意此cpp在开头全局变量定义的时候，构建了一个全局的位姿图优化对象，另外介绍一下在之后回调函数和process线程中会用到的几个队列： PoseGraph posegraph...其中： VISUALIZATION_SHIFT_X、VISUALIZATION_SHIFT_Y为可视化界面中图像x轴y轴的偏移量，一般设置为0； SKIP_CNT为之后运行process()内循环的间隔...3、在posegraph中添加关键帧，将flag_detect_loop=1即设置回环检测。...window_brief_descriptors为这个关键帧所有特征点对应的brief描述子 for(int i = 0; i < (int)window_brief_descriptors.size
就此而言， SAE J1939也能够自适应这两种CAN数据帧格式。但是， SAE J1939只使用扩展帧格式全面定义了标准化的通信。所有标准帧格式消息都按照规则作为专用消息使用。...消息优先级可从最高0（ 0002）设置到最低7（ 1112）。所有控制消息的缺省优先级是3（ 1102）。其他所有信息、专用、请求和ACK消息的缺省优先级是6（ 1102）。...全局目标地址（ 255）要求所有设备作为消息响应者作出监听和响应。...另外，如果没有出现CAN出错帧，消息将被进一步确认，不出现出错帧意味着所有 其他的开启并连接在总线上的设备都正确地收到了此消息。...在这种情况下，动态地址可以由服务工具来设置，并且（或者）可以在网络上电时分配。特别需要预先考虑的是，当使用动态地址分配方案时，并非所有的网络设备都支持这种操作模式。
LOAM中将所有历史的点云存储到同一张点云图中，并做了grid sampling。Lego LOAM则是分别存储每一帧的特征点信息和每一帧的位姿数据。...它提供了ICP为基础的和NDT为基础的一系列点云标配方法。...在全局图优化的步骤，只是使用了相邻两帧的相对位姿和每一帧检测到的地面信息。其实使用的信息很少，图优化的结构也十分简单。...相比于上面的LOAM为基础的特征点标配方法，使用NDT（openmp加速过的NDT）仍然慢了很多，NDT大概需要0.07秒/帧。...在全局优化的线程中，由于约束只是简单的相对位姿（帧与帧的相对位姿和帧与地面的相对位姿）所以graph optimization线程速度很快，只需要LOAM衍生算法的一半左右的时间。
这条规则的例外是全局选项（例如冗长级） ，应首先规定。 不要混合输入和输出文件 - 首先指定所有输入文件，所有的输出文件。也不要混用属于不同的文件的选项。...所有选项仅适用于下一个输入或输出文件和文件之间重置。...设置输出文件以64千比特/秒的视频比特率： ffmpeg -i input.avi -b:v 64k -bufsize 64k output.avi 强制输出文件为24 fps的帧速率： ffmpeg...例如在实施例中的fps过滤器上方改变帧的数目， 但不触及帧内容。又如setpts滤波器，其仅设置时间戳否则传递帧不变。...注意，此选项是全局的，因为复杂FilterGraph动态， 就其性质，不能明确地与单个流或文件相关联。 该-lavfi选项相当于-filter_complex。
在这个版本中，为图像互换格式文档扩充了图形控制区块、备注、说明、应用程序接口等四个区块，并提供了对透明色和多帧动画的支持。现在我们一般所说的GIF动画都是指89a的格式。...逻辑屏幕标识符 屏幕逻辑宽度：定义了GIF图像的像素宽度，大小为2字节; 屏幕逻辑高度：定义了GIF图像的像素高度，大小为2字节; m - 全局颜色列表标志(Global Color Table Flag...整个GIF在每一帧的画面数组时，是不会出现RGB值的，画面中所有像素的RGB值，都是通过从全局/局部颜色列表中取得。可以让颜色列表理解为调色板。...接下来就是判断GIF的处置方法（Disposal Method） 如果前一帧存在且处置方法是回到背景色:将背景色填入dest数组，如果为透明则将第一帧透明置位; 如果前一帧存在且处置方法是回到先前状成:...Paste_Image.png 最后如果在处置方法中设置了保留。则需要将数据写入前一帧，然后再把数据写进当前帧。
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