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对比分析:Rv和谐波

作为工业机人核心零部件的精密,与通用相比,机人用要求具有传动链短、体积小、功率大、质量轻和易于控制等特点。大量应用在关节型机人上的主要有两类:RV和谐波。 1、RV和谐波的原理和优劣势RV:用于转矩大的机人腿部腰部和肘部三个关节,负载大的工业机人,一三轴都是用RV。相比谐波机,RV机的关键在于加工工艺和装配工艺。 ▲RV-E型▲谐波:用于负载小的工业机人或大型机人末端几个轴,谐波是谐波传动装置的一种,谐波传动装置包括谐波加和谐波。 谐波主要包括:刚轮、柔轮、轴承和波发生三者,四者缺一不可。其中,刚轮的齿数略大于柔轮的齿数。谐波机用于小型机人特点是体积小、重量轻、承载能力大、运动精度高,单传动比大。? 这两种都是微米的加工精度,光这一条在量产阶段可靠性高就很难了,更别说几千转的高运转,而且还要高寿命。谐波由“柔轮、波发生、刚轮、轴承”这四个基本部件构成。

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人变位机选型

1、 实心型RV型号:日本帝人RV第一种:实心型RV-40E-105-B-B伺服电机与连接轴连接采用右下图所示:? 2、 空心型RV型号:日本帝人RV第一种:实心型RV-50C-54-A-B伺服电机与输入齿轮连接采用右下图所示:?配伺服电机:功率1.5KW,采用绝对式编码,带刹车。电机尺寸如下:?

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    聊聊RV和谐波的优缺点,它们能相互取代吗?

    RV和谐波的工作原理RV用于转矩大的机人腿部腰部和肘部三个关节,负载大的工业机人,一三轴都是用RV。相比谐波,RV的关键在于加工工艺和装配工艺。 谐波用于小型机人特点是体积小、重量轻、承载能力大、运动精度高,单传动比大。 这两种都是微米的加工精度,光这一条在量产阶段可靠性高就很难了,更别说几千转的高运转,而且还要高寿命。谐波由“柔轮、波发生、刚轮、轴承”这四个基本部件构成。 绝大部分情况下,各类很难实现替换,比如在比方面,谐波和RV比都要远远大于行星,所以小比领域是行星的天下。 当然行星比是可以做大的,但是很难去替换谐波和RV。又比如刚性方面,行星和RV的刚性要好于谐波,在体现刚性的使用工况下,谐波很难有好的表现。

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    盘点国内外著名机企业

    作为机人传动核心部件之一的RV机在机人制造中的成本最高,其重要性不言而喻。精密机国产化已经迫在眉睫,是未来机人发展战略中的大课题。 机人用精密是机人产业链中至关重要的应用环节。长期以来,机人用精密技术一直由美国、德国、日本、捷克等国家掌控,导致我国高端装备制造领域机人产业发展缓慢,只能依靠进口RV。 恒丰泰现有专利45项,其中技术填补国内空白,达到国际先进,公司高新技术产品被列入国家重点新产品名单和国家火炬计划。4.山东帅克▼? 主要从事大型农业装备核心部件、工业机人、谐波、RV、机人系统集成设备等产品的研发生产销售。 拥有工业机人及关键核心零部件(谐波、RV)的研发制造技术,研发目前已达到国内首创、世界先进水平。5.南通振康▼? 南通振康于2010年开始开发机人RV机和伺服电机。

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    Spring循环依赖三缓存是否可以少为缓存?

    -     前言     -提问:我们都知道Spring通过三缓存来解决循环依赖的问题,那么是不是必须是三缓存?缓存不能解决吗? 要分析是否能够去掉其中一缓存,我们需要先过一遍Spring是如何通过三缓存来解决循环依赖的。 -     三缓存     -Spring解决循环依赖的核心思想在于提前曝光:1、通过构建函数创建A对象(A对象是半成品,还没注入属性和调用init方法)。 其中缓存有三:** Cache of singleton objects: bean name to bean instance.

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    冗余机人多优先控制:

    最核心的是以下五个方面冗余机人的梯度投影逆向运动学别的多优先逆向运动学加别的多优先逆向运动学零空间内力矩优化零空间内阻抗控制wam-photo1-full.jpg图片链接:here1 冗余机人梯度投影逆向运动学假设机人关节空间变量 , 是机人的自由度,机人笛卡尔空间 ,者之间的关系可以采用雅可比矩阵联系, , 。 2 别多优先逆向运动学假设机人笛卡尔任务 中存在任务优先, , 机人的正向运动学具体如下所示 依据机人的梯度投影法,两个层次的逆向运动学具体如下所示 将其带入到 ,则 进一步带入到任务1 如果机人在完成任务1和任务2 的同时,仍然有充足的自由度,则仍然存在零空间优化 将基于任务1 的运动学代入其中,可以得到 3 加多优先逆向运动学对 两边求导数,可以得到 采用类似的推导,可以得到 ----多优先运动控制;别逆向运动学;加别逆向运动学;冗余机人;

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    工业机人RV机的机械原理

    当我们在无限憧憬工业机人时代的时候,你可曾知道,工业机人最关键的机械结构之一RV机,到今天,中国仍然不具备设计和制造能力。“十五”时期,国家“863”计划将其列入重点攻克的技术瓶颈。 以RV-E型机为例?? 第1部…正齿轮机构输入轴的旋转从输入齿轮传递到直齿轮,按齿数比进行。这是第一部。第2部…差动齿轮机构直齿轮与曲柄轴相连接,变为第部的输入。 、RV机对工业机人的重要性工业机人第一关节到第四关节全部使用RV机,轻载工业机人第五关节和第六关节有可能使用谐波机。重载工业机人所有关节都需要使用RV机。 四、中国RV机行业发展现状在RV机方面,我国从十世纪五十年代起开始研究行星齿轮传动装置,六十年代从国外引进,尽管在理论和仿制方面取得了一些成果,但与日本的同类最新产品相比,我们研制的摆线针轮从整体性能 在上市公司中还有巨轮股份跟新松工业机人都在进行RV的研究,但目前尚未取得实质性的结果。在经济转型升和我国人口老龄化进程日益加快的情况下,工业机人产业的发展迎来一个需求快发展的阶段。

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    国产工业机人精密获重要突破

    2015年11月3日-7日,浙江双环传动机械股份有限公司自主研发的十四个型号工业机人精密产品首次亮相博览会,该公司在传统产业链基础上外延扩张进军工业机人精密领域,也显示了我国工业机人核心部件开发进程的新成果 机精密是工业机人的核心部件,占机人整机成本的36%,是机人最核心关键部件。 2014年3月浙江双环机械股份有限公司将“工业机人用齿轮及关节机开发项目”正式立项,并于2015年向国家科学技术部申请了“机人RV研制及示范应用项目”,目前已经研制成功11个型号的精密 ,将为公司实现工业机人精密产业化奠定基础。 为了能够尽快实现工业机人精密的产业化,双环传动于2015年5月经股东会批准拟通过非公开发行股票方式募集资金用于“工业机人RV 产业化项目”建设,为今后公司在机产业化领域发展抢夺先机

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    2013-2016全球与中国机市场预测

    尽管中国工业机需求强劲,但是其的生产能力却远远落后于日本,美国和欧洲。 Nabtesco(纳博特斯克)是世界上最大的RV供应商,占据60%左右的市场份额。而Harmonic Drive则是世界最大的谐波生产商,市场份额为16%。 陕西秦川发展在2013年为建设90000套工业机人关节项目投资1.94亿人民币,预计2015年将可以达到设计产能。公司设立了机人关节部门并集中资源投入到相关项目上。 浙江恒丰泰机制造有限公司2006年开始进行机的研究,至2013年,已经开发了3种7款的原型,可以应用于165kg的焊接机人和300kg输送机人。 苏州绿的谐波传动科技有限公司参与了机人谐波齿轮国家标准的编制,其生产的谐波齿轮已经被新松机人和其它公司采用。

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    深度剖析工业机人用精密技术

    目前成熟并标准化的有:圆柱齿轮、涡轮、行星、行星齿轮、RV、摆线针轮和谐波。 80-90年代以来,在新兴产业如航空航天、机人和医疗械等发展的需求下,需要结构简单紧凑、传递功率大、噪声低、传动平稳的高性能精密,其中RV和谐波是精密中重要的两种。 六轴工业机人中精密位置分布 __RV(Rot-Vector)__ RV是在摆线针轮传动基础上发展起来的,具有和中心圆盘支承结构。 具有功率分流、多齿啮合独用的特性;是一种用途广泛的工业产品,其性能可与其它军品行星产品相媲美,却有着工业产品的价格,被应用于广泛的工业场合。 与通用相比,机人关节要求具有传动链短、体积小、功率大、质量轻和易于控制等特点。大量应用在关节型机人上的主要有两类:RV和谐波

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    【网页加】lua redis的次升

    之前发过openresty的相关文章,也是用于加网页度的,但是上次没有优化好代码,这次整理了下,优化了nginx的配置和lua的代码,感兴趣的话可以看看上篇的文章:https:www.cnblogs.comw1570631036p8449373 .html为了学习,不断的给自己的服务装东西,又是logstash,又是kafka,导致主站网络负载、cpu消耗过大,再加上tomcat这个本身就特别占用内存的东西,只要稍微刷新一下网站,就能感受到蜗牛般的度 ,想了想,算了,一直都这么卡,还不如直接将动态的网站直接变成静态网页存储在redis里面,然后关掉tomcat,貌似没有改观多少,但是在xshell里面敲命令没那么卡了,这里,也提出了一种别样的网站加方法 、nginx的设置openresty中自带了nginx,所以只需要配置一下即可,我们最终的目前是拦截所有以html结尾的请求,如果是以其他后缀结尾的,比如do,则可以直接回滚到tomat里面去。

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    工业机人常用精密技术和市场分析

    目前成熟并标准化的有:圆柱齿轮、涡轮、行星、行星齿轮、RV、摆线针轮和谐波。 精密应用领域? 六轴工业机人中精密位置分布RV(Rot-Vector)RV是在摆线针轮传动基础上发展起来的,具有和中心圆盘支承结构。 具有功率分 流、多齿啮合独用的特性;是一种用途广泛的工业产品,其性能可与其它军品行星产品相媲美,却有着工业产品的价格,被应用于广泛的工业场合。 与通用相比,机人关节要求具有传动链短、体积小、功率大、质量轻和易于控制等特点。大 量应用在关节型机人上的主要有两类:RV和谐波机的市场现状目前应用于机人领域的机主要有两种,一种是RV,另一种是谐波

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    技术猿 | 工业机人常用精密技术分析

    目前成熟并标准化的有:圆柱齿轮、涡轮、行星、行星齿轮、RV、摆线针轮和谐波。 80-90年代以来,在新兴产业如航空航天、机人和医疗械等发展的需求下,需要结构简单紧凑、传递功率大、噪声低、传动平稳的高性能精密,其中RV和谐波是精密中重要的两种。? (精密应用领域)?(六轴工业机人中精密位置分布)RV(Rot-Vector) RV是在摆线针轮传动基础上发展起来的,具有和中心圆盘支承结构。 具有功率分流、多齿啮合独用的特性;是一种用途广泛的工业产品,其性能可与其它军品行星产品相媲美,却有着工业产品的价格,被应用于广泛的工业场合。 与通用相比,机人关节要求具有传动链短、体积小、功率大、质量轻和易于控制等特点。大量应用在关节型机人上的主要有两类:RV和谐波

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    工业机机、控制产业布局释放新信号

    作为技术壁垒最高的工业机人关键零部件——按结构不同可以分为五类:谐波齿轮、摆线针轮、RV、精密和滤波齿轮。 其中,RV和谐波是工业机人最主流的精密,RV在先进机人传动中有逐渐取代谐波的趋势。放眼全球,机机市场都被日本企业所垄断,其他国家实力有限。 控制是工业机人的“大脑”,发布和传递动作指令,包括硬件和软件两部分:硬件就是工业控制板卡,包括一些主控单元、信号处理部分等电;软件主要是控制算法、次开发等,但由于其地位和门槛相对较低,成熟机人厂商一般自行开发控制 国内控制市场中,发那科、安川、ABB占据近40%的份额,爱普生、OTC、史陶比尔等线%的市场份额。 传统产业在拥抱物联网的大背景下,将逐步进行技术层面的升与革命,智能化的浪潮中一定伴随着对数据处理、控制传输、传感技术、嵌入式软件、微电子自动控制技术和人工智能上的需求。

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    全球最具影响力的十大机机品牌

    帝人精密机在对机有特殊要求的行业尽显技术优势,其中RV系列在机人行业应用中处于非常大的领先地位,而其后推出的RD系列是在拥有世界机人市场上使用超过200万台骄人业绩的RV系列机基础上进行改良 Nabtesco製造RV具有长期使用不需再加润滑剂、寿命长、刚度好、比大、低振动、高精度、保养便利等优点,适用于在机人上使用。 比大,效率高:一传动比为9~87,双传动比为121~5133,多混合可达数万,且针齿啮合系套式滚动摩擦,啮合表面无相对滑动,故一效率达94%。 其产品高品质和技术独特性的背后是顶的生产设备、高品质原材料,高精度有一品质管制与高素质人员的结合。 斯洛伐克机传动比高、运动精度高、高扭矩容量,高刚性,紧凑的设计,体积轻小。 新建工厂生产众多产品(伺服电机用机、无机、计测仪和电动制陶机。静音比以往产品降低了10%的噪音,由于采用了斜齿轮,和以往的直齿轮相比,齿之间的连接更加顺滑,从而轻了噪音。

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    学习极大加化学发现,少资源浪费

    纽约大学Tandon工程学院的研究人员正在利用AI领域的一系列新功能,将人工神经网络与红外热成像相结合,以远远超过传统方法的精度和度控制和解释化学反应。 更具有创新性的是,这项技术是在新型微反应上开发和测试的,与标准的大规模反应相比,在进行化学发现时,这种微反应更快,产生更少的浪费。 去年,Hartman推出了一种新型的微型化学反应,过去实现反应需要用高达100公升的化学物质,而现在只需要几微升的液体。 这些微流体反应可用于分析制造,发现化合物的催化剂,研究药物开发中的相互作用,并且它们有望少浪费,加创新并提高化学研究的安全性。 两种方法组合在一起,研究人员能够捕获化学反应过程中热能的变化,如热图像上的颜色变化,并快解释这些变化。

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    海尚机人发布自主研发矢量摆线

    近5年来,我国机人产业一直保持高增长,2016年工业机人产量为7.24万台,同比增长34%,然而,关键零部件尤其是机的核心技术却一直受制于人,亟待突破。 目前正在举行的上海工博会上传来了一个好消息,海尚机人发布了历时5年研发的机人关节机,颠覆了机百年设计原理。 11月8日,海尚机人在上海国家会展中心举行了“海尚机人关节机技术新闻发布会”,据悉,当天的发布会以海尚矢量摆线机(SD)荣耀问世为依托,以“新高度、新征程、新梦想”为主题,诠释了机人关节机的创新之举 机是一种相对精密的机械,通过它可以降低转,增加转矩,一般来说,高运转的动力通过机的输入轴上的齿数少的齿轮啮合输出轴上的大齿轮来达到的目的。 而海尚机人自主研发的海尚矢量摆线机没有采用齿轮作为传动,而是在钢球滚槽间以钢球作为传动部件,使用输入轴(偏心轴)作为轨迹发生,经过差动变配合输入轴偏心运动完成输出从而实现

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    『中篇』容的技术概述(

    的前世今生物理机部署非常慢 购买服务服务,放在IDC机房,各种走流程,很多流程不可控制流程慢。成本非常高 物理的服务,高额的配置成本贵。 难于迁移和扩展 迁移app端的服务,我们要提前准备好一个新的物理服务,环境需要重新的迁移。资源消耗比较大的话,用户增加比较快需要扩展内存,cpu,硬盘麻烦,可能最后还是选择购买新的物理服务。 容解决了什么问题docker进行了容的打包,打包好的容,可以运行在任何的环境,解决了开发和运维直接的矛盾。开发和运维之间建立了桥梁,这也是时间devops的最佳解决方案。?? 虚拟机和容的区别?虚拟化和容的结合在国内很多场景都是虚拟化和容结合来使用的,将物理机进行虚拟化出来多个VM,在VM内部在使用容化。? 容技术的概述就讲这么多欢迎大家关注我,继续更新,一起学习docker

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    『中篇』容的技术概述(

    的前世今生 ###物理机 部署非常慢购买服务服务,放在IDC机房,各种走流程,很多流程不可控制流程慢。 成本非常高物理的服务,高额的配置成本贵。 难于迁移和扩展迁移app端的服务,我们要提前准备好一个新的物理服务,环境需要重新的迁移。资源消耗比较大的话,用户增加比较快需要扩展内存,cpu,硬盘麻烦,可能最后还是选择购买新的物理服务。 ###容解决了什么问题 docker进行了容的打包,打包好的容,可以运行在任何的环境,解决了开发和运维直接的矛盾。开发和运维之间建立了桥梁,这也是时间devops的最佳解决方案。 ,windows等) ###虚拟机和容的区别 ###虚拟化和容的结合 在国内很多场景都是虚拟化和容结合来使用的,将物理机进行虚拟化出来多个VM,在VM内部在使用容化。 容技术的概述就讲这么多欢迎大家关注我,继续更新,一起学习docker * * *

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    从webrtc源码学习毫秒

    在项目开发中,经常会需要一个计或限,尤其是网络方面,需要计算当前码率或者限制码率大小。在webrtc中就有很多网络策略值得借鉴,今天从webrtc源码中学习毫秒。 通过accumulated_count_、oldest_time_和scale_可计算出某一时刻的率;oldest_time、oldest_index_和buckets_用户删除过时的记录。 Rate函数获取指定时刻的率:1564976181_13_w812_h378.png首先还是删除过时的记录,不然计算出来不是最新窗口的率,导致存在误差。 这是个通用计,scale不同,可以演化出不同的计;以统计码率为例,那么Update函数以当前毫秒数和字节数为参数,而scale_应该等于8000。 整体逻辑比较简单,对外接口就是更新采样值,获取率两个。注意点就是一些临界判断,比如什么时候才能获取可用的率等。

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