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摘要
提出了一种基于特征的全景图像序列同时定位和建图系统,该系统是在宽基线移动建图系统中从多鱼眼相机平台获得的.首先,所开发的鱼眼镜头校准方法结合了等距投影模型和三角多项式,以实现从鱼眼镜头到等效理想帧相机的高精度校准...,这保证了从鱼眼镜头图像到相应全景图像的精确转换.其次我们开发了全景相机模型、具有特定反向传播误差函数的相应束调整以及线性姿态初始化算法.第三,实现的基于特征的SLAM由初始化、特征匹配、帧跟踪和闭环等几个特定的策略和算法组成...,以克服跟踪宽基线全景图像序列的困难.我们在超过15公里轨迹的大规模彩信数据集和14000幅全景图像以及小规模公共视频数据集上进行了实验....BA的可靠姿态初始化,用于基于多摄像机平台的全景摄像机,该摄像机能够在复杂的室外环境中实现高度鲁棒的性能
提出了一种新颖的鱼眼镜头标定方法,实现了亚像素精度,保证了BA的平滑跟踪和高精度
在大规模宽基线全景图像序列数据集和从多鱼眼相机平台捕获的开源小规模视频数据集上...视频序列以每秒25帧的速率采集, 室内环境的基线长度设置为0.03米, 室外环境的基线长度设置为0.05米.