首页
学习
活动
专区
工具
TVP
发布
精选内容/技术社群/优惠产品,尽在小程序
立即前往

算法集锦(18) | 自动驾驶 | 车道线检测算法

左车道:当x(即宽度)增大时,y(即高度)减小:因此斜率必须为负 右车道:当x(即宽度)增加时,y(即高度)增加:因此斜率必须为正 因此,我们可以定义一个函数,将行分隔为左右。...我们将尝试通过最小化最小二乘误差来找到给定车道上直线。我们方便地使用scipy.stats. linregress(x,y)函数作用是:求车道线斜率截距。...因此,如果在t坐标系下,我们计算直线与我们在坐标系[0,t-1]中计算直线斜率截距平均值有不相称差异,那么我们就可以利用之前坐标系中信息平滑我们在路上跟踪直线,并采取纠正步骤。...因此,我们需要将内存概念引入管道中。我们将使用一个标准Python deque存储最后N个(我现在将它设置为15)计算系数。...霍夫变换参数很难处理正确。 后续改进 算法一个探索是计算内存探测器中线系数加权平均值,使最近系数具有更高权重,因为它们属于最近

2.9K21

一个鲁棒实时且无需校准车道偏离警告系统

线段过滤聚类 在所提出算法中,线段使用五个特征定义(斜率(m),截距点(c),起点(Sx,Sy),终点(Ex,Ey)长度(l))。该算法通过过滤聚类仅定义两条车道线:左侧右侧。...这通过线段过滤聚类技术完成, 线过滤:在这个阶段,我们通过过滤线段选择与车道边界相关线段,并将其传递到下一个阶段。为了更好地定义左侧右侧线段,我们使用了图5中所示斜率进行了分离。...线段分离后,我们使用斜率、起始点长度这三个特征进行选择。以下是我们选择为车道边界线段所使用特征范围。 图5....我们通过计算它们之间距离判断线段是否相邻,计算距离公式如下: 我们设置了一个阈值,以便将距离较近线段合并为一条线,其特征由这些线段均值表示。...为此,每条检测到线都用斜率截距等五个特征进行定义。采用了跟踪列表存储并传递这些线历史信息。在第一种情况下,系统比对当前检测到线与跟踪列表线,找到最佳匹配。

20210
您找到你想要的搜索结果了吗?
是的
没有找到

Google Earth Engine(GEE)——在线计算列表二维ee.List对象为线性回归方程计算slope残差

二维ee.List对象列可以作为回归缩减器输入。下面的例子提供了简单证明;自变量是因变量副本,产生等于 0 y 截距等于 1 斜率。 注意:减少结果ee.List是一个对象。...注意:行列之间长度必须相等。使用null表示丢失数据条目。 linearFit()代码: // 定义一个列表列表,其中列代表变量。 // 第一列是自变量,第二个是因变量。...// 定义一个列表列表,其中行代表变量。 // 第一行是自变量,第二个是因变量。...// 定义一个列表列表,其中列代表变量。 // 第一列代表一个常数项,第二个是自变量, // 第三个是一个因变量。...0为截距,1为斜率这是对于(linearRegression.get('coefficients'))中系数来说,而残差因为只有一个所以直接获取就可以。

11810

R语言用线性混合效应(多水平层次嵌套)模型分析声调高低与礼貌态度关系|附代码数据

y=mean_pitch)) coef(res2) 在这里,我们可以看到,这个模型为每个受试者产生了一个单独截距,此外还有一个参数估计/斜率条件性别,在各受试者中是恒定。...从这里,我们可以尝试根据这些系数来估计一个给定样本平均音高 。例如,让我们尝试用他们估计截距作为女性影响估计受试者F1平均数(x¯=232.0357)。...因此,我们需要一个随机斜率模型,在这个模型中,不仅允许主体有不同截距,而且还允许它们对礼貌影响有不同斜率(即状态对音调不同影响)。 让我们开始将数据可视化。...注意df=2,因为我们同时加入了斜率方差截距斜率之间相关关系。看一下AIC,更复杂模型AIC值更高,所以我们想用不太复杂(更简明)模型。...在ML(最大似然)估计中,我们计算上述(i)(ii)组中任意选择参数值数据对数(似然)(LL)。然后,我们寻找能使L最大化(或最小化-L)参数值。这些最佳参数值被称为ML参数估计

56800

R语言用线性混合效应(多水平层次嵌套)模型分析声调高低与礼貌态度关系|附代码数据

y=mean_pitch)) coef(res2) 在这里,我们可以看到,这个模型为每个受试者产生了一个单独截距,此外还有一个参数估计/斜率条件性别,在各受试者中是恒定。...从这里,我们可以尝试根据这些系数来估计一个给定样本平均音高 。例如,让我们尝试用他们估计截距作为女性影响估计受试者F1平均数(x¯=232.0357)。...因此,我们需要一个随机斜率模型,在这个模型中,不仅允许主体有不同截距,而且还允许它们对礼貌影响有不同斜率(即状态对音调不同影响)。 让我们开始将数据可视化。...注意df=2,因为我们同时加入了斜率方差截距斜率之间相关关系。看一下AIC,更复杂模型AIC值更高,所以我们想用不太复杂(更简明)模型。...在ML(最大似然)估计中,我们计算上述(i)(ii)组中任意选择参数值数据对数(似然)(LL)。然后,我们寻找能使L最大化(或最小化-L)参数值。这些最佳参数值被称为ML参数估计

55000

SAS,Stata,HLM,R,SPSSMplus分层线性模型HLM分析学生受欢迎程度数据|附代码数据

使用哪种居中方法选择应由所询问具体研究问题决定。另一个考虑因素是这些程序使用估计方法产生参数估计,即最大似然(ML)或受限最大似然(REML)。每种都有自己优点缺点。...示例数据集 流行数据集由来自不同班级学生组成,并且由于每个学生都属于一个唯一班级,因此它是一个嵌套设计。因变量是“流行”,它是一个自评流行度,范围为0-10。...固定Level-1因子随机截距(非随机斜率)模型 该模型增加了一个学生级别的固定因子Extrav,即自我报告外向得分。...外向”解释 一级因子随机截距斜率模型 该模型包含Extrav随机斜率,这意味着我们允许回归方程斜率随类而变化。...StataSPSS无法处理最复杂模型,该模型包含两个跨级别的交互项。建议使用其他程序分析复杂模型并指定非结构化协方差矩阵。 此外,我们研究了每种模型中类内相关系数

1.7K20

SAS,Stata,HLM,R,SPSSMplus分层线性模型HLM分析学生受欢迎程度数据|附代码数据

使用哪种居中方法选择应由所询问具体研究问题决定。另一个考虑因素是这些程序使用估计方法产生参数估计,即最大似然(ML)或受限最大似然(REML)。每种都有自己优点缺点。...示例数据集 流行数据集由来自不同班级学生组成,并且由于每个学生都属于一个唯一班级,因此它是一个嵌套设计。因变量是“流行”,它是一个自评流行度,范围为0-10。...固定Level-1因子随机截距(非随机斜率)模型 该模型增加了一个学生级别的固定因子Extrav,即自我报告外向得分。...外向”解释 一级因子随机截距斜率模型 该模型包含Extrav随机斜率,这意味着我们允许回归方程斜率随类而变化。...StataSPSS无法处理最复杂模型,该模型包含两个跨级别的交互项。建议使用其他程序分析复杂模型并指定非结构化协方差矩阵。 此外,我们研究了每种模型中类内相关系数

1.4K10

SAS,Stata,HLM,R,SPSSMplus分层线性模型HLM分析学生受欢迎程度数据

使用哪种居中方法选择应由所询问具体研究问题决定。另一个考虑因素是这些程序使用估计方法产生参数估计,即最大似然(ML)或受限最大似然(REML)。每种都有自己优点缺点。...示例数据集 流行数据集由来自不同班级学生组成,并且由于每个学生都属于一个唯一班级,因此它是一个嵌套设计。因变量是“流行”,它是一个自评流行度,范围为0-10。...固定Level-1因子随机截距(非随机斜率)模型 该模型增加了一个学生级别的固定因子Extrav,即自我报告外向得分。...外向”解释 一级因子随机截距斜率模型 该模型包含Extrav随机斜率,这意味着我们允许回归方程斜率随类而变化。...StataSPSS无法处理最复杂模型,该模型包含两个跨级别的交互项。建议使用其他程序分析复杂模型并指定非结构化协方差矩阵。 此外,我们研究了每种模型中类内相关系数

2.4K10

使用SAS,Stata,HLM,R,SPSSMplus分层线性模型HLM

使用哪种居中方法选择应由所询问具体研究问题决定。另一个考虑因素是这些程序使用估计方法产生参数估计,即最大似然(ML)或受限最大似然(REML)。每种都有自己优点缺点。...示例数据集 流行数据集由来自不同班级学生组成,并且由于每个学生都属于一个唯一班级,因此它是一个嵌套设计。因变量是“流行”,它是一个自评流行度,范围为0-10。...具有一个固定Level-1因子随机截距(非随机斜率)模型 该模型增加了一个学生级别的固定因子Extrav,即自我报告外向得分。...“外向”解释 一个一级因子随机截距斜率模型 该模型包含Extrav随机斜率,这意味着我们允许回归方程斜率随类而变化。...StataSPSS无法处理最复杂模型,该模型包含两个跨级别的交互项。建议使用其他程序分析复杂模型并指定非结构化协方差矩阵。 此外,我们研究了每种模型中类内相关系数

2.9K20

针对 UGC 视频编码优化基于机器学习编码系数调整

需要注意是,虽然下一 Qp 是由速率控制根据先前统计数据编码器数据决定,但最终编码结果在编码器完成对该视频编码之前仍旧是无法知晓。...在 Libvpx 中有一个 2-pass 编码方法,首先对整个视频进行非常快速地第一轮分析,所得到统计数据将被用来调整第二轮编码参数,计算目标大小规划整个视频流比特分布。...主讲人提出了一种方法,用一个系数来衡量计算 boost,该系数考虑了复杂性随时间变化,如下式所示。...主讲人使用 first-pass 数据预测 boost 缩放系数(BSF),下面对间预测分别提出预测模型。...intra_skip_pct intra_smooth_pct 都表示内预测编码误差小于某一阈值编码块百分比) 得到线性回归参数如下表所示: 内预测模型线性回归系数截距 对于间预测模型,

85910

计量笔记 | 01_导论简单线性回归

一旦设定了一个计量模型,所关心各种假设便可用未知参数来表述。 3.搜集相关变量数据。 4.用计量方法估计计量模型中参数,并规范地检验所关心假设。...1.4 度量单位函数形式 1.4.1 改变度量单位对 OLS 统计量影响 当因变量度量单位改变时,很容易计算截距斜率估计变化。...若因变量乘以一个常数 (意味着样本中每个数据都乘以 ),则 OLS 截距斜率估计都扩大为原来 倍。...若自变量被除以或乘以一个非零常数 ,则 OLS 斜率系数也会分别被乘以或者除以 。 仅改变自变量度量单位,不会影响截距估计。 模型拟合优度不依赖于变量度量单位。... 分别表示总体截距斜率参数。

4.9K44

【干货】贝叶斯线性回归简介(附完整代码)

我们可以使用矩阵方程将线性模型推广到任意数量预测变量。 在预测矩阵中添加一个常数项1以解释截距,我们可以将矩阵公式写为: ? 从训练数据中学习线性模型目标是找到最能解释数据系数β。...在频率主义线性回归中,最好解释是采用残差平方(RSS)系数β。 RSS是已知(y)预测模型输出之间差值总和(ŷ,表示估计明显y-hat)。 残差平方是模型参数函数: ?...使用OLS,我们得到模型参数单个估计,在这种情况下,线截距斜率。我们可以写出由OLS产生等式: ? 从斜坡上,我们可以说每一分钟锻炼就能燃烧7.17卡路里。...如果我们将斜率截距平均值与OLS得到平均值进行比较(OLS截距为-21.83,斜率为7.17),会发现它们非常相似。...随着数据点数量增加,线条开始重叠,因为模型参数中不确定性逐渐减小。 为了证明模型中数据数量影响,我使用了两个模型,第一个模型,使用了500个数据点,第二个使用了15000个数据点。

3.9K50

初试机器学习回归模型案例

pd.read_csv('house_data.csv') df.head() # CRIM犯罪率 RM房间数 AGE建造时长 LSTAT人口比例 MEDV平均房价 可视化房屋数据特征 importmatplotlib.pyplotasplt...(其他特征) y : 标签数据 (房价) """ self.w=np.zeros(1+x.shape[1])# x前系数初始化为零向量 self.cost_list= []# 误差初始化为空列表...截距 Intercept: %.3f"%model.w[])# 截距 截距 Intercept: 22.533 使用sklearn构建回归模型 fromsklearn.linear_modelimportLinearRegression...Slope: %.3f"%sk_model.coef_[])# 斜率 斜率 Slope: -0.950 print("截距 Intercept: %.3f"%sk_model.intercept_)...y_train_predict), r2_score(y_test,y_test_predict), )) R^2 train 0.706, test 0.551 数字告诉我们训练集相关程度比较大,可能出现过拟合建模房屋数据集里非线性关系

877100

R语言STAN贝叶斯线性回归模型分析气候变化影响北半球海冰范围可视化检查模型收敛性|附代码数据

关于贝叶斯模型一个关键是您必须使用信息分布描述数据变化。因此,您希望确保您数据符合这些分布,并且它们将适用于您模型。...coeff[1] # 截距 coeff[2] # 斜率 sigma(lm1) # 残差 现在让我们将其转换为用于输入Stan 模型数据框 。传递给 Stan 数据需要是命名对象列表。...“参数” 块:您可以在此处指明要建模参数名称。对于线性回归,我们希望对回归线周围误差截距、任何斜率标准偏差进行建模。 “模型” 块:这是包含任何抽样语句地方,包括正在使用模型。...dens(it) hist(ft) 图 10.Stan 模型中截距斜率残差方差后验密度图直方图 。 我们可以生成指示平均参数估计和我们可能感兴趣任何置信区间图。...参数  real alpha; // 截距  real beta; // 斜率(回归系数)  y ~ nomal(x * eta + alpa, sgma); 产生数量   for

20300

机器学习测试笔记(11)——线性回归方法(上)

,一般直线可以表达为:y = kx+b,这里k我们叫做斜率,b叫做截距(x=0时候,y。...我们可以通过LinearRegression().coef_[0]LinearRegression().lr.intercept_获取直线斜率截距,代码如下。...2.最小二乘法 2.1原理 我们判断一个西瓜好坏,可以通过它色泽、根蒂敲声参数乘以它们系数加上一个误差系数(b)获得。...根蒂 ,x1敲声],第二个西瓜参数为:[x2色泽 ,x2根蒂 ,x2敲声],…,第m个西瓜参数为:[xm色泽 ,xm根蒂 ,xm敲声],我们可以用一个矩阵表示这m个西瓜。...Y, y = w=[[y1] , [y2] , … [ym]] 实际计算平方(即方差)为:(Xw-y)2,我们现在知道要求这个方差最小系数w是多少?

1.3K10

R语言LME4混合效应模型研究教师受欢迎程度

数据下载到工作目录后,可以使用read_sav() 命令将其打开 。 GitHub是一个平台,允许研究人员开发人员共享代码,软件研究成果,并在项目上进行协作。...数据清理 数据集中有一些我们不使用变量,因此我们可以选择将要使用变量,并查看前几个观察。...在“固定效果”下,报告截距估计为5.078。 我们还可以输出计算ICC。...从这些结果中,我们现在还可以通过使用教师经验作为第二层变量计算解释外向斜率方差:(0.03455-0.005409)/0.03455 = .843。...因此,外向斜率回归系数方差84.3%可以由老师经验解释。 外向系数在受欢迎程度上截距斜率均受教师经验影响。

99320

R语言混合效应逻辑回归(mixed effects logistic)模型分析肺癌数据|附代码数据

三个月后,他们在四个城市中两个城市推出了一个广告活动,并继续监测人们是否观看了该节目。数据描述在这个例子中,我们将使用一个模拟数据探讨关于肺癌例子。...这表示对数尺度上截距估计变化。如果有其他随机效应,比如随机斜率,它们也会出现在这里。最上面的部分最后是观察总数第2级观察数量。...我们复制一份数据,这样我们就可以固定其中一个预测因子,然后使用预测函数来计算预测。默认情况下,所有的随机效应都被包括在内。  ...三层混合效应逻辑回归我们已经深入研究了一个带有随机截距两级逻辑模型。这是最简单混合效应逻辑模型。现在我们要简要地看一下如何增加第三层次随机斜率效应以及随机截距。...另一种情况有时被称为 "交叉分类",意思是一个医生可能属于多家医院,比如该医生一些病人来自A医院,另一些来自B医院。在glmer中,你不需要指定组是嵌套还是交叉分类,R可以根据数据计算出来。

78200

R语言混合效应逻辑回归(mixed effects logistic)模型分析肺癌数据|附代码数据

三个月后,他们在四个城市中两个城市推出了一个广告活动,并继续监测人们是否观看了该节目。数据描述在这个例子中,我们将使用一个模拟数据探讨关于肺癌例子。...这表示对数尺度上截距估计变化。如果有其他随机效应,比如随机斜率,它们也会出现在这里。最上面的部分最后是观察总数第2级观察数量。...我们复制一份数据,这样我们就可以固定其中一个预测因子,然后使用预测函数来计算预测。默认情况下,所有的随机效应都被包括在内。  ...三层混合效应逻辑回归我们已经深入研究了一个带有随机截距两级逻辑模型。这是最简单混合效应逻辑模型。现在我们要简要地看一下如何增加第三层次随机斜率效应以及随机截距。...另一种情况有时被称为 "交叉分类",意思是一个医生可能属于多家医院,比如该医生一些病人来自A医院,另一些来自B医院。在glmer中,你不需要指定组是嵌套还是交叉分类,R可以根据数据计算出来。

1.4K50

R语言STAN贝叶斯线性回归模型分析气候变化影响北半球海冰范围可视化检查模型收敛性

关于贝叶斯模型一个关键是您必须使用信息分布描述数据变化。因此,您希望确保您数据符合这些分布,并且它们将适用于您模型。...coeff\[1\] # 截距 coeff\[2\] # 斜率 sigma(lm1) # 残差 现在让我们将其转换为用于输入Stan 模型数据框 。传递给 Stan 数据需要是命名对象列表。...“参数” 块:您可以在此处指明要建模参数名称。对于线性回归,我们希望对回归线周围误差截距、任何斜率标准偏差进行建模。 “模型” 块:这是包含任何抽样语句地方,包括正在使用模型。...dens(it) hist(ft) 图 10.Stan 模型中截距斜率残差方差后验密度图直方图 。 我们可以生成指示平均参数估计和我们可能感兴趣任何置信区间图。...参数 real alpha; // 截距 real beta; // 斜率(回归系数) y ~ nomal(x * eta + alpa, sgma); 产生数量 for

1.1K20

使用SeabornPandas进行相关性检查

这不仅可以帮助我们了解哪些特征是线性相关,而且如果特征是强相关,我们可以删除它们以防止重复信息。 如何衡量相关性 在数据科学中,我们可以使用r,也称为皮尔逊相关系数。...当我们计算r时,我们得到0.954491。当r接近1时,我们可以得出年龄体重有很强正相关结论。直觉上应该看看。在一个成长中孩子,随着年龄增长,体重开始增加。 年龄乳牙 ?...使用core方法 使用Pandas core方法,我们可以看到数据中所有数值列相关性。因为这是一个方法,我们所要做就是在DataFrame上调用它。返回将是一个显示相关性数据。...corr方法有一个参数,允许你选择计算相关系数方法。Pearson方法是默认方法,但也可以选择Kendall或Spearman方法。...如果我们打算使用这些数据建立一个模型,那么最好在将其分解为测试训练数据之前对其进行随机化。 看起来Netflix有更新电影。这可能是一个有待探索假设。

1.8K20
领券