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使用CNN进行2D路径规划

本文将CNN应用于解决简单的二维路径规划问题。主要使用Python, PyTorch, NumPy和OpenCV。...本文将尝试仅使用卷积神经网络来解决简单的路径规划实例。 数据集 我们的主要问题是(在机器学习中一如既往)在哪里可以找到数据。...最后需要找到从 s 到 g 的最短路径。这是我们训练的目标。所以可以直接使用了流行的 D* lite 算法。...训练 在Google Colab 上对模型进行了大约 15 小时或 23 个周期的训练。使用的损失函数是均方误差 (MSE)。可能有比 MSE 更好的选择,但我一直坚持使用它,因为它简单易用。...95% 的总测试样本能够使用双向搜索提供解决方案。也就是说,该算法使用模型给出的得分图可以在 48556 个样本中找到从 s 到 g 的路径,而对于其余 2547 个样本则无法找到。

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使用D3.JS进行坐标轴绘制和图绘制

前面已经说过D3的功能十分强大,但是往往实际使用时只需要用到一部分内容,在这里,就只用到了 比例尺 和 布局 两部分,外加 核心 的请求部分(请求数据),分别用来绘制Graph的显示坐标轴和图的顶点及边...(circle+line) 关于图的绘制,本质上就是圆点和线的绘制,所以这也解释了为什么输入文件中的边数据也需要包含坐标的原因,因为在d3中绘制顶点和绘制边是互不相关的。...json对象 .enter() .append('circle') .attr('cx', function(d) { return xScale(d.cx); // 使用比例尺返回合适的变换...可以直接使用上述的API进行文件读取,非常方便 d3.csv("data.csv",function(error,data){ if(error){...}...esle{...} }); 当然可以完美的结合JQuery进行数据操作: $.getJSON("data.json, "", function(data) { // 前面各部分内容,对data进行解析即可

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Flutter 绘制探索 7 | 不使用 CustomPaint 进行绘制 | 七日打卡

当你深入了解这些组件的绘制时,就会发现,无论是 CustomPaint 还是其他组件,它们最终都是基于 RenderObject#paint 进行绘制操作。...这样框架的使用者就无须和 RenderObject 打交道,同时也能通过回调的 Canvas 操作绘制相关方法,总之就是方便了用户使用。...在 paintImage 方法中,最终还是通过 canvas 绘制图片的相关 API 进行操作的。所以我们传入 Image 组件中的参数都可以在 RenderImage 中找到其使用的场景和作用。...上面的前四种 Widget 都是使用已有的 Widget 进行组合,并不承担维护 RenderObject 的任务。...Flutter 绘制探索 6 | 深入分析 CustomPaint 组件 Flutter 绘制探索 7 | 不使用 CustomPaint 进行绘制 ---- @张风捷特烈 2021.01.17

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【Flutter 绘制技巧】Path 路径变换

绘制路径测试 如下,通过 PathPainter 作为画板,绘制如下图案:左上角是一个三角形路径。坐标系以画布中心为原点,右和下方为正方向,只起到辅助查看作用。...通过之前封装的 Coordinate 类进行绘制,详见 coordinate_pro.dart。...如果对 canvas 进行变换,那么接下来的所有绘制都会在该变换的基础上;如果是对 Path 进行处理,不会影响 canvas 。...此时通过输出可以看出 30,10 点仍在 path 路径下,这就说明 path 只是在绘制进行了视觉上的偏移,它本身还在红色虚线所示的区域。这样的话,如果路径需要校验触点,就需要额外的运算处理。...路径变换 其实前面只是通过对路径进行移动处理而已,并没有真正用到变换。但有些场景通过计算会非常麻烦,这时路径的变换就会非常实用。

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OEEL图表——进行直方图绘制histogram函数的使用

简介 本文将使用histogram函数来进行数据分析。 直方图是一种用于可视化数据分布的图表。它可以帮助我们理解数据的集中程度、偏移程度和分散程度。以下是直方图的一些主要作用: 1....展示数据分布:直方图可以将数据按照不同区间进行分组,并以柱状图的形式呈现。通过观察直方图的形状和高低,我们可以了解数据在不同区间内的分布情况。 2. 检测异常值:直方图可以帮助我们发现数据中的异常值。...通过观察直方图,我们可以发现这些异常值并进行进一步的分析。 3. 判断数据分布的偏度和峰度:直方图的形状可以反映数据的偏度和峰度。偏度指的是数据分布的对称性,而峰度指的是数据分布的尖锐程度。...通过将多个直方图进行重叠或并列显示,我们可以直观地比较数据集之间的差异和相似性。 总的来说,直方图是一种简单而有效的数据分析工具,可以帮助我们了解和解释数据的分布特征。

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canvas绘制折线路径动画

最近有读者咨询这个问题: 其中的效果是一个折线路径动画效果,如下图所示: 要实现以上路径动画,一般可以使用svg的动画功能。或者使用canvas绘制,结合路径数学计算来实现。...如果用canvas来绘制,其中的难点在于: 需要计算子路径,这块计算比较复杂。(当然是可以实现的) 渐变的计算, 从图中可以看出,动画的子路径是有渐变效果的,如果要分段计算渐变也很复杂。...本文介绍一种思路,使用clip方法,动态移动clip的区域,来达到近似的效果。具体怎么做。...绘制灰色路径 绘制路径的代码比较简单,此处就不详细说明,下面代码就模拟了了一个折线路径绘制: ctx.beginPath(); ctx.moveTo(100,100); ctx.lineTo...绘制亮色路径的代码和绘制灰色路径的代码一样,只是样式是一个亮的颜色: ctx.save(); ctx.beginPath(); ctx.moveTo

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机器人如何使用 RRT 进行路径规划?

机器人需要知道如何在环境中定位自己,或者找到自己的位置,即时绘制环境地图,避开随时可能出现的障碍物,控制自己的电动机以改变速度或方向,制定解决任务的计划等等。 ?...这是移动机器人技术中的一个典型问题,我们通常称之为路径规划。换句话说,机器人如何才能找到一条从起点到目标点的路径? ? 在过去,我写了一些含彩色图表和冗长解释的文章。...路径规划应该在实际机器人上可行。如果路径规划需要机器人以极小角度转弯,但是机器人不能像汽车一样转动精准的角度,那么就不应该允许这个路径规划。 2. 路径规划应该尽可能接近最优解。...计算一条从随机位置到节点位置的路径,这条路径在机器人上必须是可行的。 5. 继续,如果路径与某物体碰撞,则继续进行下一次迭代。 6....前面,我提到我们正在寻找一条最优的在实际机器人上可行的路径,并可避障。虽然这条路径在一个真正的机器人上可行且能避障,但它是最佳的吗?不幸的是,RRT 并不能保证产生最优路径

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Flutter 绘制实践 | 路径篇 - 阴影模糊

| 路径篇 · 雪花1 Flutter 绘制实践 | 路径篇 · 雪花2 Flutter 绘制实践 | 路径篇 · 变换中心 Flutter 绘制实践 | 路径篇 · 阴影模糊 1.阴影的绘制 说起...---- Canvas 中提供的 drawShadow 方法是根据 影深 elevation进行绘制阴影的。...BoxDecoration 是如何绘制的 既然 BoxDecoration 可以灵活地处理阴影样式,那么问题来了,在 Canvas 的绘制中,如何使用呢?...通过 BoxShadow 绘制阴影 BoxDecoration 本身用于矩形类的阴影绘制,像路径这种不规则的图形不能直接使用。所以需要进行一些处理,特别是 spreadRadius 对阴影的扩散处理。...如下是封装的方法,路径的偏移很简单,可以通过 shift 进行处理。难点在于 spreadRadius 的处理,这里对 path 沿矩形区域中心进行缩放来实现扩散的效果。

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canvas学习总结三:绘制路径-线段

基于路径绘制系统  大多数绘制系统,如:SVG(Scalable Verctor Graphics, 可缩放的矢量图形),Adobe Illustrator等,都是基于路径的, 使用这些绘制系统时,...你需要先定义一个路径,然后再对其进行描边或填充,也可以描边加填充这样图形才能显示出来。...这就是前面我们所说的基于路径绘制方法,必须对其进行描边或者填充; 通常两点连一线因此绘制线段非常简单,通过moveTO()指定线的起点,通过lineTo()移动到另一个点。...所以我们在绘制图形的时候一定要先使用beginPath()。...绘制线段时我们可以使用 lineWidth改变线段的宽度,strokeStyle改变线段的颜色。 弄清楚线段的像素边界,这样我们才能绘制出真正的1像素线宽的线段。

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使用python的os.walk()对目标路径进行遍历

需求背景 在使用python处理和扫描系统文件的过程中,经常要使用到目录或者文件遍历的功能,这里通过引入os.walk()的功能直接来实现这个需求。...the files list:') for file in f: print (file) 在这个示例中,我们对本机目录/home/dechin/projects/2021-python/下的文件进行检索和遍历...,最后将绝对路径保存到两个数列中分别进行保存。...注意在os.walk()执行的过程中,是不对文件夹和文件进行区分的,因此中间遍历的顺序是无法控制的。关于文件夹和文件的无差别处理,跟系统中存储文件夹/文件的编号形式(innode)有关。...os.walk()唯一需要注意的一点就是,在Windows系统和Linux系统下的使用有所区别,在这一篇博客中有对windows系统下使用python的路径遍历功能的说明。

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【Flutter 绘制番外】svg 终篇 - 路径指令

前情回顾 上两篇我们通过对 svg 路径 M/H/V/L/C/Q/Z 几个指令的解析。把 掘金 logo 的 svg ,转化为 Flutter 的原生路径绘制,并且附加了一些绘制效果。...绝对和相对 坐标是绘制中最基本的概念,很容易理解。本文中的 svg 示例文件源码于 【idraw/extra_02_svg/base】 。 1. 绝对坐标移动示例 绝对移动,使用大写字母。...,使用 绝对坐标 自然是最方便的。...api 进行绘制,如下所示: 通这三篇文章,实现了一个及其简陋的 svg 解析器。...这是更为基础的知识积累,通过 svg 路径与Flutter 绘制的联系,也可以锻炼 Flutter 的绘制技能。另外尝试对 svg 的解析,其中发现问题和解决问题的过程,更是个人经验的累积。

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绘制路径:Android 中矢量图渲染

在这篇文章中,我将深入探讨这些技巧:颜色资源、主题颜色、颜色状态列表和渐变的使用。 简单的颜色 绘制路径最简单的方法是指定一种硬编码的 fill/stroke 颜色。 <!...首先绘制填充内容,然后绘制描边内容。...在明/暗屏幕上对图标进行着色,使其具有适当的颜色 使用着色的一个好处是,你不需要依赖于你的资源文件(通常来自你的设计师)是正确的颜色。对图标使用 ?...具有重叠路径和半透明主题颜色的资源:比较着色和填充模式 请注意,你可以通过设置 android:theme 属性,在Activity/View 级别改变可绘制对象的主题,或者在代码中使用 ContextThemeWrapper...使用渐变近似阴影 同样,这离完全的支持阴影还有很长的路要走,因为只能绘制线性/径向/扫描渐变,而不能沿着任意路径绘制

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ApiBoot Logging忽略路径进行采集日志

创建示例项目 本章所使用的示例项目请访问【修改ApiBoot Logging日志采集的前缀】文章底部访问源码下载后导入idea工具。...配置排除路径 ApiBoot Logging提供了配置参数api.boot.logging.ignore-paths,该配置参数的数据类型为java.lang.String[],可以使用,逗号隔开配置多个忽略采集日志的路径...show-console-log: true # 美化控制台打印的日志 format-console-log-json: true # 排除/user/info路径进行采集日志...敲黑板,划重点 api.boot.logging.ignore-paths配置参数与api.boot.logging.logging-path-prefix可以组合使用,可以进行重叠,排除的路径是在org.minbox.framework.logging.client.interceptor.web.LoggingWebInterceptor...#checkIgnore方法内进行判断,支持Ant风格路径过滤。

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【Python】pyecharts 模块 ⑤ ( 地图绘制 | pyecharts 地图绘制步骤 | 为地图进行全局配置 )

一、pyecharts 地图绘制 1、pyecharts 地图绘制步骤 首先 , 导入 pyecharts 中的 Map 类 , 这是 地图绘制 的核心类 , 该类定义在 pyecharts.charts...Map 对象 from pyecharts.charts import Map 然后 , 创建 Map 类实例对象 , 该对象对应着一张地图 ; # 创建地图对象 map = Map() 再后 , 准备要绘制的数据..., 数据类型是列表类型 , 列表元素是 元组 容器 , 元组中第一个元素是对应的 地图中的 地名 ; # 要绘制的数据 data = [ ("北京", 222), ("河北", 40)...6891137765714ca4a2f9012f78110f6e.setOption(option_6891137765714ca4a2f9012f78110f6e); 3、代码示例 - 为地图进行全局配置...导入 视觉映射配置 对象 from pyecharts.options import VisualMapOpts 然后 , 调用 Map#set_global_opts() 函数 , 设置全局配置 ; 使用关键字参数

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