这篇郭先生就来说说欧拉角和四元数，欧拉角和四元数的优缺点是老生常谈的话题了，使用条件我就不多说了，我只说一下使用方法。 1....欧拉角（Euler） 欧拉角描述一个旋转变换，通过指定轴顺序和其各个轴向上的指定旋转角度来旋转一个物体。...使用基于 order 顺序的纯旋转矩阵来设置当前欧拉角。...9. fromArray( xyzo: any[] ): Euler 长度为3或4的一个 array 。array3 是一个可选的 order 参数。将欧拉角的x分量设置为 array0。...将欧拉角的x分量设置为 array1。将欧拉角的x分量设置为 array2。将array3设置给欧拉角的 order 。可选。 10. toArray( array?
参数 p_from：工具姿态（空间矢量） 返回值 使工具姿态变换反向（空间矢量） 2>《机器人学导论》变换算法-逆变换 已知坐标系{B}相对于坐标系{A}——即 的值已知。...有时为了得到{A}相对于{B}的描述，即 ，需要求该矩阵的逆。一个直接求逆的方式是将4×4齐次变换求逆。但是，这样做就不能充分利用变换的性质。容易看出比较简单的方法是利用变换的性质求逆。...首先，回顾一下关于旋转矩阵的结论： 之后利用2-13将 转变成在{B}中的描述： 式2-43的左边应为0，由此可得： 由2-42和2-44可写出： 注意，使用符号： 式2-45是求齐次逆变换一般且非常有用的方法...3、eigen库求位姿的逆 直接代码： Eigen::Vector3d euler_angle(2.288083, 0.035207, 1.550335); // 使用Eigen库将欧拉角转换为旋转矩阵...double, 3, 1> m3x1; m3x1 = -R*current_pos; cout << "m3x1 is :\n" << m3x1 << std::endl; 旋转的逆是其转置矩阵
目录 一：安装Eigen （1）安装 方式一、直接命令安装 方式二、源码安装： （2）移动文件 二：使用Eigen——旋转矩阵转换欧拉角 三：其他用法示例 简单记录下~~ Eigen是一个基于C++...模板的开源库，支持线性代数，矩阵和矢量运算，数值分析及其相关的算法。...:Mat R = cv::Mat::zeros(3,3,CV_32FC1); Eigen::Matrix3d R_eigen; cv::cv2eigen(R,R_eigen); // Eigen中使用右乘的顺序...,因此ZYX对应的是012,实际上这个编号跟乘法的顺序一致就可以了(从左向右看的顺序) Eigen::Vector3d zyx_Euler_fromR=R_eigen.eulerAngles(0,1,2...初始化欧拉角(Z-Y-X，即RPY) Eigen::Vector3d eulerAngle(yaw,pitch,roll); 3.1 欧拉角转旋转向量 Eigen::AngleAxisd rollAngle
Eigen是一个开源的C++库，主要用来支持线性代数，矩阵和矢量运算，数值分析及其相关的算法。...库将欧拉角转换为旋转矩阵 Eigen::Matrix3d rotation_matrix1, rotation_matrix2; rotation_matrix1 = Eigen::AngleAxisd...matrix1 =n" << rotation_matrix1 << endl << endl; // 使用自定义函数将欧拉角转换为旋转矩阵 rotation_matrix2 = eulerAnglesToRotationMatrix...将旋转矩阵转换为欧拉角 Eigen::Vector3d eulerAngle1 = rotation_matrix1.eulerAngles(2, 1, 0); // ZYX顺序，yaw,pitch...< eulerAngle1[2] << " " << eulerAngle1[1] << " " << eulerAngle1[0] << endl << endl; // 使用自定义函数将旋转矩阵转换为欧拉角
但从《机器人学导论》中学到的只有表示位姿的4×4的齐次位姿矩阵，所以需要欧拉角转旋转矩阵。...Eigen库将欧拉角转换为旋转矩阵 Eigen::Matrix3d rotation_matrix1; rotation_matrix1 = Eigen::AngleAxisd(euler_angle...Eigen库将欧拉角转换为旋转矩阵 Eigen::Matrix3d rotation_matrix1; rotation_matrix1 = Eigen::AngleAxisd(euler_angle...Eigen库将欧拉角转换为旋转矩阵 Eigen::Matrix3d rotation_matrix1_to; rotation_matrix1_to = Eigen::AngleAxisd...ret = m4x4_ret.block(0, 0, 3, 3); cout << "m3x3_to ret is: \n" << m3x3_ret << std::endl; // 使用自定义函数将旋转矩阵转换为欧拉角
将自己最近所了解的机械臂运动学正解验证知识总结，供大家参考。 以遨博I5机械臂为例，使用改进的Dh参数，在matlab机器人工具箱中进行验证，最后将变换矩阵T转为位置和姿态(欧拉角)。...（rpy）,对应绕x轴，绕y轴，绕z轴的旋转角度 Eigen::Vector3d euler_angle(roll_arc, pitch_arc, yaw_arc); // 使用Eigen...库将欧拉角转换为旋转矩阵 Eigen::Matrix3d rotation_matrix1; rotation_matrix1 = Eigen::AngleAxisd(euler_angle...matrix1 =\n" << rotation_matrix1 << endl << endl; // 使用自定义函数将旋转矩阵转换为欧拉角 Eigen::Vector3d eulerAngle2...details/125595485 Matlab验证：https://blog.csdn.net/qq_31253399/article/details/106188637 Matlab内部有直接姿态矩阵转欧拉角的
包括游戏开发、美术、建筑、汽车设计、影视在内的所有创作者，借助 Unity 将创意变成现实。...Unity 平台提供一整套完善的软件解决方案，可用于创作、运营和变现任何实时互动的2D和3D内容，支持平台包括手机、平板电脑、PC、游戏主机、增强现实和虚拟现实设备。...---- Unity小知识点学习 Unity四元数与欧拉角之间转换 1.四元数转化成欧拉角 Vector3 v3=transform.rotation.eulerAngles; 2.四元数转化成方向向量...= Quaternion.Euler(vector3); 4.欧拉角转换成方向向量 Vector3 v3 = (Quaternion.Euler(vector3) * Vector3.forward)....normalized; 5.将方向向量转换为四元数 Quaternion rotation =Quaternion.LookRotation(vector3); 6.将方向向量转换为欧拉角 Vector3
欧拉角的理解 2.2. 欧拉角转旋转矩阵 2.3. 旋转矩阵转欧拉角 1. 概述 欧拉角与旋转矩阵的相互转换，是图形计算中的常见问题。 2. 详论 2.1....欧拉角转旋转矩阵 如上节所述，确定欧拉角到底是绕哪一个轴旋转的关键是确定默认的视图方向。另一个需要确定的因素就是旋转的顺序。由于矩阵的乘法不满足交换律，那么矩阵级联的顺序不同，得到的旋转矩阵也不同。...一种比较常用的旋转顺序是： {\textbf{E}}(h,p,r) = {\textbf{R}}_z(r){\textbf{R}}_x (p){\textbf{R}}_y(h) 我们使用GLM（OpenGL...yawPitchRoll(glm::radians(24.0f), glm::radians(65.0f), glm::radians(42.0f)); PrintMat(rotYXZ2); } 运行结果如下： 直接使用欧拉角旋转矩阵相乘...说明在GLM中欧拉角的定义以及旋转顺序，与本文论述的一致。 2.3. 旋转矩阵转欧拉角 已知绕X轴、Y轴以及Z轴旋转矩阵的公式以及它们的旋转顺序，可以很容易倒推旋转矩阵表达的欧拉角。
1.2 欧拉角 欧拉角是瑞士数学家Leonhard Euler提出的采用绕运动坐标系的三个坐标轴的转角组合描述刚体姿态的方法，与RPY角类似，也是采用了三个角度变量。...1.3.1 四元数的定义及特点 1843年爱尔兰数学家William Rowan Hamilton在研究将复数从描述二维空间扩展到高维空间时，创造出了一个超复数：四元数(Quaternion)。...四元数具有下列特点： ①可避免万向节死锁 ②几何意义明确，只需4个数就可以表示绕过原点任意向量的旋转 ③计算效率高 ④比欧拉角多了一个维度，理解困难 2.一般坐标系的映射与齐次矩阵 经常有这种情况：已知矢量相对坐标系...考虑一般情况，{B}与{A}原点不重合，有一个偏移矢量。{B}的原点矢量用PB表示，{B}相对于{A}用 描述(B相对于A)。已知PB求PA。...则： PA = PB + 该式表示将一个矢量描述从一个坐标系变换到另一个坐标系的一般变换映射。由上式可以得到另一新的概念形式： 即用一个矩阵形式的算子表示从一个坐标系到另一个坐标系的映射。
TF工具的使用与练习 1. 什么是TF 2. TF的构成 3. TF辅助工具 4. 向TF工具广播发送自己位置 5. 向TF工具收听获取坐标关系 6. 通过turtlesim进行练习 参考 1....部分代码 from tf.broadcaster import TransformBroadcaster from tf.transformations import quaternion_from_euler...) # 欧拉角 -> 四元素 broadcaster.sendTransform(translation, rotation, rospy.Time().now(), "child", "parent...") # 发广播 其中 quaternion_from_euler 将欧拉角转换为四元素：欧拉角，旋转矩阵。...其中欧拉角：roll：x、pitch：y、yaw：z。
轴转动60度 2.绕指定轴旋转指定角度相应的四元素 Quaternion rot= Quaternion.AngleAxis(60, transform.forward); 意思为绕自身正方向转60度其相应的四元素...A.rotation = rotations; //第二种方式：将三维向量代表的欧拉角直接赋值给transform的eulerAngles eulerAngle = new...Debug.Log("q2的欧拉角:" + q2.eulerAngles); Debug.Log("Dot(q1,q2):"+f); } } Euler方法：欧拉角对应的四元数...Euler public class Euler : MonoBehaviour { //记录欧拉角，单位为角度，可以在Inspector面板中设置 public float ex...Paste_Image.png 那么使用欧拉角表示旋转矩阵 绕Z轴旋转 ? 这里的角度是偏航角 绕Y轴旋转 ? 这里的角度是俯仰角 绕X轴旋转 ? 这里的角度是翻滚角 ?
目录 写在前面 准备 使用 参考 完 写在前面 1、本文内容 在自己的程序中使用Eigen库，用cmake实现 2、平台 windows，linux 3、转载请注明出处： https://blog.csdn.net...Eigen 使用 实现欧拉角转旋转矩阵的程序euler2rt.cpp #include #include #include <iostream...euler2rt.cpp) 编译 cmake -S ./ -B ..../build --config Release --parallel 8 其中，-DEigen3_DIR就是指定Eigen安装路径下cmake的路径 参考 四元数、罗德里格斯公式、欧拉角、旋转矩阵推导和资料...如发现本站有涉嫌侵权/违法违规的内容， 请发送邮件至 举报，一经查实，本站将立刻删除。
optional apollo.common.Point3D euler_angles = 9; } 1.车辆的位置 车辆的位置(VRP， Vehicle Reference Point)一般选取一个车辆的基准点在世界坐标系的位置作为车辆位置...欧拉角的缺点: 欧拉角的一个重大缺点是会碰到著名的万向锁(Gimbal Lock)问题：在俯仰角为±90deg时，第一次旋转与第三次旋转将使用同一个轴，使得系统丢失了一个自由度（由三次旋转变成了两次旋转...我们也很少在SLAM程序中直接使用欧拉角表示姿态，同样不会在滤波或优化中使用欧拉角表示旋转（因为它具有奇异性）。 2.2 四元数 四元数是三维空间旋转的另一种表达形式。...旋转角度与四元数的转化 四元数将绕坐标轴的旋转转化为绕向量的旋转，假设某个旋转是绕单位向量 image.png 进行了角度为 image.png 的旋转，那么这个旋转的四元数形式为： image.png...四元数与旋转角度/旋转轴的转化 image.png C++中使用Eigen定义四元数的代码如下，该代码定义了一个绕z轴30度的旋转操作。
实现思路 1.1 两台机器人跟随 1.2 多台机器人编队 2 TF工具的使用 2.1 什么是TF 2.2 TF的构成 2.3 向TF工具广播发送自己位置 2.4 向TF工具收听获取坐标关系 3 通过...2 TF工具的使用 TF工具的讲解见：ROS学习记录（5）——TF工具的使用与练习 2.1 什么是TF TF是Transformations Frames的缩写。...部分代码 from tf.broadcaster import TransformBroadcaster from tf.transformations import quaternion_from_euler...") # 发广播 其中 quaternion_from_euler 将欧拉角转换为四元素：欧拉角，旋转矩阵。...其中欧拉角：roll：x、pitch：y、yaw：z。
使用 python 将学妹的照片转换为铅笔素描 这会很有趣。我们将逐步编写代码并进行解释。 第 1 步：安装 OpenCV 库 我们将在这个项目中使用 OpenCV 库。...使用以下命令安装它。 pip install opencv-python 第 2 步：选择喜欢的图片 找到你想要转换为铅笔草图的图片，这里我将使用学妹的照片，你可以选择任何你想要的。...第 3 步：读取RBG格式的图像 读取RBG格式的图像，然后将其转换为灰度图像。现在，图像变成了经典的黑白照片。...import cv2 #读取图片 image = cv2.imread("dog.jpg") #将BGR图像转换为灰度 gray_image = cv2.cvtColor(image, cv2.COLOR_BGR2GRAY...这是通过将灰度图像除以倒置的模糊图像来完成的。
dist_coeffs) reprojectdst = tuple(map(tuple, reprojectdst.reshape(8, 2))) # 以8行2列显示 # 计算欧拉角...calc euler angle rotation_mat, _ = cv2.Rodrigues(rotation_vec) # 罗德里格斯公式（将旋转矩阵转换为旋转向量） pose_mat...# 投影误差，欧拉角 def eye_aspect_ratio(eye): # 垂直眼标志（X，Y）坐标 A = dist.euclidean(eye[1], eye[5])...# 计算两个集合之间的欧式距离 B = dist.euclidean(eye[2], eye[4]) # 计算水平之间的欧几里得距离 # 水平眼标志（X，Y）坐标 C...= dist.euclidean(eye[0], eye[3]) # 眼睛长宽比的计算 ear = (A + B) / (2.0 * C) # 返回眼睛的长宽比 return
大家好，又见面了，我是你们的朋友全栈君。...在与服务器交互的时候，我们往往会使用json字符串，今天的例子是java对象转化为字符串， 代码如下 protected void onCreate(Bundle savedInstanceState)...如发现本站有涉嫌侵权/违法违规的内容， 请发送邮件至 举报，一经查实，本站将立刻删除。
本文由腾讯云+社区自动同步，原文地址 http://blogtest.stackoverflow.club/article/pandoc_md_to_docx/ 将markdown转换为doc的命令 pandoc...-f markdown -t docx release.md -o release.doc 注意事项 标题, 列表前应有空行 上一行 # 标题 这种文本是没办法识别标题的，更改如下： 上一行 # 标题...列表同理 latex公式不要有空格 $E=mc^2 $ 是不行的，修改如下 $E=mc^2$ 尤其是某些公式太长，我们加入一些空格方便阅读，在用pandoc时要注意。
之前介绍过读取yaml文件输出json，今天介绍下使用Python的yaml模块将JSON转换为YAML格式。...可以使用pip包管理器运行以下命令来安装它： pip install pyyaml 将JSON转换为YAML 一旦我们安装了yaml模块，就可以使用它来将JSON数据转换为YAML格式。...我们使用yaml.dump()函数将这个字典转换为YAML格式，并将结果存储在yaml_data变量中。最后，我们打印yaml_data的值。...输出样式 default_flow_style是PyYAML库中dump()和dumps()方法的可选参数之一。它用于控制PyYAML将Python对象转换为YAML格式时所使用的输出样式。...default_flow_style参数，可以更好地控制PyYAML在将Python对象转换为YAML格式时所使用的输出样式。
欧拉角 什么是欧拉角 用三个数去存储物体在x、y、z轴的旋转角度。 补充： 为了避免万向节死锁，y和z轴取值范围都是0~360°，x轴是-90°~90°。...x和z轴是旋转是相对于自身坐标轴的，y轴旋转永远是相对于世界坐标轴的。...优点 好理解，使用方便 只用三个数表示，占用空间少，在表示方位的数据结构中是占用最少的 缺点 万向节死锁 四元数 什么是四元数 Quaternion在3D图形学中表示旋转，...*= Quaternion.Euler(0,1,0); rotate内部就是使用四元数相乘实现 this.transform.Rotate(Vector3 eulerAngles)缺点 难于使用...实例 使用欧拉角旋转 代码如下: public class EulerDemo : MonoBehaviour { public Vector3 euler; void Update()
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