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​OverlapMamba 具备超强泛化能力的定位方法

精准的定位是自动驾驶系统独立决策和安全运行的基石,也是SLAM中环路闭合检测和全局定位的核心。传统方法通常采用点云数据作为输入,和基于深度学习的激光雷达定位(LPR)技术。然而,新近提出的Mamba深度学习模型与状态空间模型(SSM)相结合,展现出处理长序列数据的巨大潜力。基于此,作者开发了OverlapMamba——一种创新的定位网络,它将输入的视距视图(RVs)转化为序列数据。该方法采用了一种新颖的随机重构方法来构建偏移状态空间模型,有效压缩了视觉数据的表示。在三个不同的公共数据集上进行评估,该方法能够有效地检测环路闭合,即便是在从不同方向重访先前的位置时也能保持稳定性。依赖于原始的视距视图输入,OverlapMamba在时间复杂度和处理速度上优于传统的激光雷达和多视图融合方法,展现了卓越的定位能力和实时处理效率。

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