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Bundle&Framework&.a打包

1️⃣、Bundle 新建bundle.png 或者也可以直接新建一个文件夹,把它改名为.bundle就可以了,右键,显示包内容可以向其中添加资源文件。 什么是Bundle文件?...我们将许多图片、XIB、文本文件、配置文件组织在一起,打包成一个Bundle文件。方便在其他项目中引用包内的资源。 Bundle文件的特点?...Bundle是静态的,也就是说,我们包含到包中的资源文件作为一个资源包是不参加项目编译的。也就意味着,bundle包中不能包含可执行的文件。它仅仅是作为资源,被解析成为特定的2进制数据。...bundlePath = [[ NSBundle mainBundle ]. resourcePath stringByAppendingPathComponent : @"Resource.bundle..." ]; NSBundle *bundle = [ NSBundle bundleWithPath :bundlePath]; NSString *resourcePath = [bundle

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一文详解bundle adjustment

bundle adjustment 的历史发展 bundle adjustment,中文名称是光束法平差,经典的BA目的是优化相机的pose和landmark,其在SfM和SLAM 领域中扮演者重要角色....目前大多数书籍或者参老文献将其翻译成"捆绑调整"是不太严谨的做法.bundle adjustment 最早是19世纪由搞大地测量学(测绘学科)的人提出来的,19世纪中期的时候,geodetics的学者就开始研究...adjusment历史发展图如下: bundle adjustment 其本质还是离不开最小二乘原理(Gauss功劳)(几乎所有优化问题其本质都是最小二乘),目前bundle adjustment 优化框架最为代表的是...Bundle adjustment 的算法理论 观测值:像点坐标 优化量(平差量):pose 和landmark 因为一旦涉及平差,就必定有如下公式:观测值+观测值改正数=近似值+近似值改正数,那么bundle...优化相机内参及畸变系数,pose subset parameterization(pose 信息部分参数优化)和3D landmark,当 只优化位置信息时候,problem需要添加的代码如下(同上面代码,只需修改一行

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