前言
本本篇博客介绍一种非常简单粗暴的方法,做到跨相机像素匹配。
已知各相机内外参,计算共视区域像素投影(不需要计算图像特征)。废话不多说,直接来,见下图。...同一时刻相机A与相机B的图
相机A
相机B
问:相机 A 检测出目标1 box位置,如何计算得出目标1在相机 B 中像素的位置?...一、计算思路
取相机 A 目标1中一个像素点 (Ua, Va)
计算改点在相机A中的相机坐标系坐标 (Xa,Ya,Za)
相机 A 坐标转化到相机 B 下的相机坐标 (Xb,Yb,Zb)
(Xb,Yb,...Zb) 转化到像素坐标 (Ub,Vb)
第2点与第3点中像素坐标转化到相机坐标。...front_param, x, y, distance)
# cv2.circle(img, (int(x), int(y)), 1, color[x].tolist(), 5)