1 模块化关节 关节的具体形式主要包含 模块化关节 分离式关节 模块化关节（KUKA）的具体特征如下所示： 项目 特征 特点 机电集成；高传动比，大力矩输出；高负载/自重比 优点 设计效率高，集成度高，...； （2）关节内部具有丰富的传感功能：如角度传感器、输出端力矩传感器、电机相电流传感器和温度传感器等； （3）关节采用机、电、热一体化设计思想，体现了关节高集成度和智能化； （4）关节内部通讯方式一般采用实时串行通讯总线结构...，使关节内部走线最小化； 模块化关节是机器人的重要零部件，也是机器人的核心技术。...其具体的检测方法主要有： 直接测试法 间接测试法 由于关节的定位精度要求较高，所以对关节定位精度采用直接测量法，故在设计测试平台时将高精度编码器直接与关节相连。...关节定位精度测试原理： 首先通过磁粉制动器进行加载，加载力矩的大小可以通过程控控制器进行调节，然后使关节在该负载下按照一定的轨迹进行运动，测试平台上的编码器可以检测关节输出端角度，关节内位置编码器同样能够反馈关节输出角度
1 模块化关节概述 模块化关节对于大都数关节机器人来说至关重要，没有模块化关节就很难完成机器人的设计与控制。模块化关节较为成熟的德国宇航局的技术。...image.png 德国宇航中心基于第3代轻型臂开发的模块化双关节机器人ROKVISS，主要由电机、谐波减速器、力矩传感器、电位计、电加热器、热控开关和电气系统等组成。...image.png 关节力矩传感器是机械臂柔性关节的重要传感元件。关节力矩传感器不仅为实现机械臂柔顺控制提供力感信息，而且可以用于关节的基于力矩反馈的位置控制。...基于力矩反馈的位置控制系统对于提高低刚度的关节机器人的位置响应带宽和改善控制品质具有非常重要的作用。根据力的测量原理，力矩传感器一般采用应变式测量的方法。...image.png 总之，模块化关节的设计对于机器人的设计和控制至关重要。需要进一步深入研究和探讨。 ---- 推荐文献： G. Hirzinger. A. Albu-Schaffer. M.
机器人关节和手腕结构详解图 本文转载自网络
机器人连杆的运动来自于机器人关节驱动机构。一个机器人关节驱动机构至少包括三个组成部分：关节、驱动装置和传动装置。 关节是机器人连杆接合部位形成的运动副。...对大多数机器人而言，关节只能是旋转式或者移动式的，相应的，这两种关节分别被定义为旋转关节和移动关节。...机器人关节驱动装置是机器人的动力来源，它又分为液压式、气动式、电磁式和广义元件式。液压式驱动装置的能量来自于发动机或电动机驱动的高压流体泵，如柱塞泵、叶片泵等。...除了以上几种驱动装置外，各种广义元件也已应用于机器人中，如电磁铁、形状记忆合金(SMA)、压电晶体、人工肌肉等。 机器人关节传动装置的作用是将机械动力从驱动装置转移至执行元件。...例如，在仿人机器人关节中采用的“伺服电机-行星齿轮-同步带-谐波减速器-关节轴”的传动方式。
本文以KUKA为例，分协作机器人iiwa和传统机器人KR两个大系列。...协作机器人iiwa 当前主流的协作机器人都采用“模块化”思想的关节设计，采用直驱电机+谐波减速器的方式，每个关节的内部结构基本一致，只是大小不太一样，例如iiwa的每个轴基本都是下图这样： ?...每一个关节中都包含了电机、伺服驱动、谐波减速器、电机端编码器、关节端位置传感器和力矩传感器，电机和减速器采用直连。 整个关节在机器人内部的布局如下： ?...传统机器人KR 对于KR系列这一类的传统机器人来讲，末端的布局一般按照满足“三轴轴线交于一点”的基本原则来做，主要区别在于三个电机的布置和传动方式。...其实就传统工业机器人来讲，各家主要的差别在于5轴和6轴的布置方式，外资品牌借助于深厚的设计功底和强大的定制能力，普遍采用齿轮或者同步带的方式用作动力传输，将电机布置的比较靠后，因此机器人小臂和手腕部位做的比较紧凑
对于多关节型腿部机器人，其是研究双足机器人、多足机器人的过度阶段，相应的技术可以应用到其他机器人中。对于多关节型的单足机器人，其基本原理可以借助袋鼠模型....image.png image.png Example 1 美国俄亥俄州立大学研制的双关节腿弹跳机器人，整个机器人由身体、 大腿、 小腿三部分组成。...机器人完全由电机驱动， 其中大腿的转动直接由安装在髋关节处的电机驱动， 小腿的转动则由机体上的电机通过轮带的传动方式传递到膝关节处。...视频内容 单足机器人弹跳运动研究 袋鼠运动对于多关节型的单足机器人运动具有较强的借鉴作用，袋鼠具有弹跳速度快、越障能力强、运动稳健、耗能低等特点，袋鼠运动的时候双腿是并拢的，相当于是一个单足机器人在运动...机器人的弹跳运动可以借鉴袋鼠的运动形式。 在单足弹跳机器人模型中， 其身体质量相对于整体质量的比重较大， 且等效的质心在髋关节处， 因此在研究机器人弹跳运动时可以忽略身体姿态的平衡问题。
个独立关节的控制，对每个关节施加PD控制。...为此，可以引入非线性补偿将机器人简化为一个易于控制的线性定常系统。...通过引入非线性状态反馈将机械臂系统转化为全局线性化系统，即： 与机器人的动力学方程比： 由于机械臂关节空间惯量矩阵 可逆，则上式可以解耦为线性定常系统。...根据3次多项式插值进行关节空间运动规划,则机械臂的期望关节角度以及关节角速度 由于第一关节因机械臂的运动其关节负载变化较大，其仿真曲线和实际规划曲线对比如下 由于实际关节运行速度较慢，关节之间的耦合作用较弱...对于关节层控制系统，计算力矩模块采用自由空间计算力矩方法，其需要准确的机器人系统的动力学参数；机械臂正向动力学模块利用前述的基于空间矢量的铰接体算法建立的机械臂模型。
六个轴的角度可以表示六轴关节机器人当前的姿态。
机器人的开发语言一般为C、C++、C++ Builder、VB、VC等语言，主要取决于执行机构（伺服系统）的开发语言；而机器人编程分为示教、动作级机器人编程语言、任务级编程语言三个级别；机器人编程语言分为专用操作语言...典型的动作级编程语言为VAL语言，如AVL语言语句“MOVE TO (destination)”的含义为机器人从当前位姿运动到目的位姿。 动作级编程语言编程时分为关节级编程和末端执行器级编程两种。...关节级编程 关节级编程是以机器人的关节为对象，编程时给出机器人一系列各关节位置的时间序列，在关节坐标系中进行的一种编程方法。...对于直角坐标型机器人和圆柱坐标型机器人，由于直角关节和圆柱关节的表示比较简单，这种方法编程较为适用；而对具有回转关节的关节型机器人，由于关节位置的时间序列表示困难，即使一个简单的动作也要经过许多复杂的运算...关节级编程可以通过简单的编程指令来实现，也可以通过示教盒示教和键入示教实现。 末端执行器级编程 末端执行器级编程在机器人作业空间的直角坐标系中进行。
引言 本文结合Qt按键，实现通过按键控制机器人的姿态。...，Jungle结合Qt和Coin3D设计实现了机器人仿真控制器，鼠标拖拽控制器界面6个轴的滑条，分别控制机器人6个关节转动。...本文Jungle将结合Qt键盘事件和机器人仿真控制器，实现一下功能： 按键按下1、2、3、4、5、6中的某个键n，表示接下来的按键操作将控制第n个关节转动； 按键按下“+”或“-”，控制第n个关节向正向或负向转动...，先按下数字“1”键，axisNum被置为1；再按下“-”键，在用户按下过程中（直至用户松键），机器人的第一个关节应该是持续转动，而不是在用户松键的时候才突然转动某个角度。...）的值来控制机器人的第一个轴，这是因为horizontalSlider_Axis1值改变会自动触发控制机器人运动的槽函数： connect(ui.horizontalSlider_Axis1,SIGNAL
它以行程大，负载能力强，精度高，组合方便，性价比非常高，易编程，易维护等优点而深受各个行业专家和操作者的称赞。但在完成一些需要进入小空间的作业时，不由关节机器人灵活。...如果能把直角坐标机器人和关节机器人二者的部分功能及特点结合起来，就能保持直角坐标机器人优点的同时，扩张其应用领域及应用灵活性。为此一些企业和科学家不断努力来实现这种组合。...由于两个旋转轴和摆动轴其实就是关节机器人的末端三个运动轴，所以六轴混合机器人就是三轴直角坐标机器人加上关节机器人的三个最末端运动轴组合而成。...图1是一个典型的3D直角坐标机器人，它由X轴,Y轴,Z轴及驱动电机组成。此外一个完整的机器人系统还需要控制系统和手抓 二、混合机器人的特点 1、工作空间 具有直角坐标机器人的大行程，大跨度的优点。...而关节机器人的编程和操控必须由供应商通过专业培训才能完成（厂家软件编程费用300元/小时），而且特殊软件需要收费。 7、性价比高：无论首次购买，还是后期服务费用都远低于关节型机器人。 ?
一、平台特点 真正提供机器人控制器检测、验证平台，可检测各类工业机器人控制器的功能、性能指标； 全国产化，具备从虚拟机器人软件框架到硬件采集电路全方位自主开发； 提供基于EtherCAT协议的检测、...验证接口，提供“实物机器人+半物理平台+虚拟机器人”的运动及动力学系统辨识场景。...允许基于EtherCAT总线的机器人控制器连接，仿真硬件可实时吞吐仿真数据，实现ms级的检测、验证。...图片 系统构成： 硬件包括DSP高速采集板+12个EtherCAT从站板，通过PCIe总线扩展；(核心板SOM-XQ6657Z45） 软件架构： 支持Qt的可扩展检测界面，验证案例库，可导入机器人实体...，最大支持12个机器人关节及外轴模型； 二、系统优势 快速导入机器人3D模型，仅需一块PCIe卡连接一条网线，即可实现面向机器人控制器的功能与性能实验、测试、验证工作，国内首创； 基于EtherCAT
且对于机器人科学家来说，最关键的是建立“编程思维”，而不是用一种特定的语言来局限。在很多方面，首先学习哪种编程语言并不重要，重要的是在通过编程思维来不断提高自身的技能。...世界上超过 1500 种编程语言可以学习。以下将会列出机器人中十种最流行的编程语言。每种语言都有不同的优势，本文根据作者自身的开发及实践经验，优先级从低到高所列举了十大编程语言排行榜。 10....工业机器人语言 实际上，每一个机器人制造商都已经建立了自己专有的限制性机器人编程语言，这一直是工业机器人领域的一个问题。通过学习 Pascal，你会熟悉它们中的一部分。...但是，当你开始在另一个机器人平台编码时，还需要使用不同的编程语言。...尽管如此，由于机器人极其依赖实时性能，所以 C 和 C ++ 是最接近机器人科学家心目中“标准语言”的编程语言。 总结 本文列举了机器人十大热门编程语言，但这并不意味着你需要全部掌握每一门。
交流永磁同步电动机由定子、转子及位置传感器构成。定子为三相对称正弦绕组结构，转子贴有多对磁性体，多对磁极导致了电机的电角度与机械角度的倍数关系，位置传感器一般为...
现今工业机器人的先进程度让人叹为观止，尤其是那些灵动的5轴6轴机器人，具有如此多的关节，还能够做到运动和指令的精确传输，各部位紧密配合完成复杂的工作，让人不禁好奇它们的传动系统到底是怎样的，关节到底是什么结构的呢...日本安川机器人挥刀削豌豆 说起关节，主要是指工业机器人最重要的基础部件，也是运动的核心部件：精密减速机。...你造么，全球工业机器人的关节用到的精密减速机几乎都是日本造的：日本人说跪，全球机器人没几个能站着。。。...Nabtesco有几个小视频能很直观形象地其产品展示在各种工业机器人上的应用。其中一个6轴机器人的跟大家分享。 6轴机器人的关节 ▼ ?...取得了精密摆线针轮RV减速机专利后，于1986年开始批量生产，从此开始为现代工业机器人的关节应用进行配套。 拆解开观看内部结构 ▼ ? ? ? 线路能很方便得从减速机中空的部分穿过。
PTP高速运动示意图 在以下这个V-T图中，显示高速模式下机器人的默认运动设定，在一个运 动中的机器人的扭矩控制始终会被优化，并且它的速度始终防止扭矩超差。...b、移动机器人到块指针选择运动点。 c、外部自动模式钱选择“CELL”程序。 d、选择新程序。 e、指令修改后。 f、编程模式手动移动了机器人。...机器人联系运行方式： 1、选择程序后，一直按下启动键。 2、机器人自动低速运行。...3、机器人到达目标后，再按下启动键程序继续运行 (4)姿态参数 姿态参数一 当机器人可以通过不同的姿态到达一个空间点时，参数S和T可以帮助机器人确定一个精确的唯一的姿态。...前置判断功能二 前置判断功能三 -------End------- 距工业机器人大神只差关注 指南车机器人学院，机器人工程师摇篮
---- 机器人编程为使机器人完成某种任务而设置的动作顺序描述。机器人运动和作业的指令都是由程序进行控制，常见的编制方法有两种，示教编程方法和离线编程方法。...机器人语言 SIGLA语言 SIGLA是一种仅用于直角坐标式SIGMA装配型机器人运动控制时的一种编程语言，是20世纪70年代后期由意大利Olivetti公司研制的一种简单的非文本语言。...编程时预先编制子程序，然后用子程序调用的方式来完成。 IML语言 IML也是一种着眼于末端执行器的动作级语言，由日本九州大学开发而成。...IML语言的特点是编程简单，能人机对话，适合于现场操作，许多复杂动作可由简单的指令来实现，易被操作者掌握。 IML用 直角坐标系描述机器人和目标物的位置和姿态。...坐标系分两种，一种是机座坐标系，一种是固连在机器人作业空间上的工作坐标系。语言以指令形式编程，可以表示 机器人的工作点、运动轨迹、目标物的位置及姿态等信息，从而可以直接编程。
一直对技术有很强的兴趣，终于，决定要写自己的语言（m语言）。那就先从最简单的开始：解释执行器。...一套完整的语言包含的肯定不止解释执行器了，还要有编译器和IDE，也就还要有语法高亮、智能提示等，不过还没学会那些，先搞个最基本的解释执行器。...语句、while语句、系统自有函数定义、用户函数定义、函数调用） 找一款词法语法解析器工具，让字符串流变成语法书（AST） 编写解释执行器 元数据收集 变量作用域定义、查找 解释执行 先设想我们的m语言语法要怎么牛
自20 世纪70 年代日本的第一条蛇形机器人问世以来,各国研究人员开始了该类机器人的研究工作,提出了大量的相关理论[1-4 ] ....德国GMD 研制出一种能实现三维空间运动的蛇形机器人,每节由两个橡胶关节组成,可以在水平和垂直方向弯曲.近几年,中国科技人员也开始研究蛇形机器人.按照结构形式的不同,蛇形机器人可分为两类....第1类是由带轮子的模块串连而成,运动直接由轮子驱动或由蛇体波的传播产生,缺点是只能在平面内运动;第2 类是刚性杆组成的链状结构,运动由关节之间的转动作用产生,可实现多种平面和空间运动方式:蜿蜒、行波、滚动...但相对于第1类蛇形机器人,其缺点是运动速度低. 因此在仿照蛇的结构特点和运动机理的基础上,构思了蛇的基本单元———柔性关节模块,并以此关节模块为基础,构造出蛇形机器人.
–pl/sql编程语言 –pl/sql编程语言是对sql语言的扩展，是的sql语言具有过程化编程的特性 –pl/sql编程语言比一般的过程化编程语言，更加灵活高效 –pl/sql编程语言主要用来编写存储过程和存储函数等...commit; end loop; close c2; end; 执行前 执行后 存储过程 --存储过程 --存储过程：存储过程就是提前编译好的一段pl/sql语言
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