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步进电机的原理

目前,生产步进电机的厂家的确不少，但具有专业技术人员，能够自行开发，研制的厂家却非常少，大部分的厂家只一、二十人，连最基本的设备都没有。仅仅处于一种盲目的仿制阶段。...感应子式步进电机工作原理 （一）反应式步进电机原理由于反应式步进电机工作原理比较简单。...因永磁体的存在，该电机具有较强的反电势，其自身阻尼作用比较好，使其在运转过程中比较平稳、噪音低、低频振动小。 感应子式步进电机某种程度上可以看作是低速同步电机。...4、步进电机动态指标及术语： (1) 步距角精度：步进电机每转过一个步距角的实际值与理论值的误差。用百分比表示：误差/步距角*100%。...电机一旦选定，电机的静力矩确定，而动态力矩却不然，电机的动态力矩取决于电机运行时的平均电流（而非静态电流），平均电流越大，电机输出力矩越大，即电机的频率特性越硬。

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leetcode-118-Pascals Triangle（生成具有n行的帕斯卡三角形）

> generate(int numRows)  说明： 1、这道题目给定一个行数，要求返回具有给定行数的帕斯卡三角形，结果存储在二维vector中。...2、明白题意，这道题不难，每一行第 j 个元素的数值都是上一行第 j 个元素的数值+上一行第 j -1个元素的数值，最后再push_back一个1。...vector>res;//存储最后结果的vector int i; if(numRows==0)//边界条件，返回一个空的二维vector...res.push_back(res1);//把当前行的res1压入res中 i=res1.size()-1; while(i>0)//从res1的后面开始处理...} res1.push_back(1);//最后再压入一个1 } return res; } 上述代码之所以要从res1的后面开始处理，是因为这样不会影响后续的计算处理

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LeetCode 训练场：1480. 一维数组的动态和

一维数组的动态和 2. 描述 给你一个数组 nums 。数组「动态和」的计算公式为：runningSum[i] = sum(nums[0]…nums[i]) 。 请返回 nums 的动态和。...示例 1： **输入：**nums = [1,2,3,4] 输出：[1,3,6,10] **解释：**动态和计算过程为 [1, 1+2, 1+2+3, 1+2+3+4] 。...示例 2： **输入：**nums = [1,1,1,1,1] 输出：[1,2,3,4,5] **解释：**动态和计算过程为 [1, 1+1, 1+1+1, 1+1+1+1, 1+1+1+1+1]...思路 先用一个数组 staticSum 来存储最终结果，该数组与 nums 长度相等 然后用一个中间变量 sum 来存放索引位置小于 i 的所有元素和 然后 staticSum 中索引位置为 i 的元素...实现 public static int[] runningSum(int[] nums) { // 动态和 int sum = 0; // 最终结果 int[] staticSum

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电机驱动：步进电机简介

步进电机分三种：永磁式（PM） ，反应式（VR）和混合式（HB）永磁式步进一般为两相，转矩和体积较小，步进角一般为7.5度 或15度；反应式步进一般为三相，可实现大转矩输出，步进角一般为1.5度，但噪声和振动都很大...在欧美等发达国家80年代已被淘汰；混合式步进是指混合了永磁式和反应式的优点。它又分为两相和五相：两相步进角一般为1.8度而五相步进角一般为 0.72度。这种步进电机的应用最为广泛。...因永磁体的存在，该电机具有较强的反电势，其自身阻尼作用比较好，使其在运转过程中比较平稳、噪音低、低频振动小。 感应子式步进电机某种程度上可以看作是低速同步电机。...一个二相电机的内部绕组与四相电机完全一致，小功率电机一般直接接为二相，而功率大一点的电机，为了方便使用，灵活改变电机的动态特点，往往将其外部接线为八根引线（四相），这样使用时，既可以作四相电机使用，可以作二相电机绕组串联或并联使用...6、运行矩频特性： 电机在某种测试条件下测得运行中输出力矩与频率关系的曲线称为运行矩频特性，这是电机诸多动态曲线中最重要的，也是电机选择的根本依据 image.png

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动态规划|约束条件下的三角最短路径

这篇文章总结了题目如何符合动态规划的特点，进而如何利用动态规划求解三角约束条件下的最短路径。...一套三角路径是指，第k行的第i个元素，只能与第k+1行的第i个元素或第i+1个元素组合，依次规律，到达三角形的bottom. 2 动态规划的特征 求解第k行到bottom的最短路径时，需要求此行的任意一个节点...综上，可以用动态规划方法求解。 自top到bottom求解，还是自bottom到top？...简单来讲，top层的最短路径一旦求出，这个问题就求出来了，如果从bottom开始求解，bottom的最大路径就是这层各自节点的值。 所以，选择从bottom到top的动态规划算法。...因此，遍历第k层的所有节点，便求出了第k层的所有节点到bottom的最短路径，实际上就是更新minpath数组。 以上，问题的分析，不准确的地方，敬请指正。

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ICCV 2021 | FACIAL：具有隐式属性学习的动态谈话人脸视频生成

Attribute Learning（具有隐式属性学习的动态谈话人脸视频生成）”的解读。...1 研究背景 音频驱动的动态人脸谈话视频生成已成为计算机视觉、计算机图形学和虚拟现实中的一项重要技术。...动态谈话人脸合成所蕴含的信息大致可以分为两个不同的层次： 1）需要与输入音频同步的属性，例如，与听觉语音信号有强相关性的唇部运动； 2）与语音信号具有较弱相关性的属性，即与语音上下文相关、与个性化谈话风格相关的其他属性...如图2所示，我们提出了一个人脸隐式属性学习（FACIAL）框架来合成动态的谈话人脸视频。 (1)我们的 FACIAL 框架使用对抗学习网络联合学习这一过程中的隐式和显式属性。...实验结果和用户研究表明，我们的方法可以生成逼真的谈话人脸视频，该生成视频不仅具有同步的唇部运动，而且具有自然的头部运动和眨眼信息。并且其视频质量明显优于现有先进方法。

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js实现动态添加具有相同name的input+动态添加的input绑定事件+保存前判断所有name为空阻断提交

一、在动态上传章节信息时，碰到了一系列的问题，主要有： 1、动态添加的input元素绑定的事件失效了。 2、提交保存时，多个name相同的表单如何判空并阻断提交。...二、问题界面展示： （1）在这个页面中，第一个form表单，是开始就有了，第二个是点击按钮后动态添加的，它的判断是否为空是无效的。...th:id="myform1" onclick="save()">提交保存 （2）每点击一次按钮会增加一个章节输入框，这种动态添加可以通过使用...，是因为在事件加载之后我们才动态添加元素，新的元素并没有绑定到曾经的事件。...在此处，我需要实现可以把动态添加的表单删除，我在添加时都加了remove（）方法，每次点击，它会自己调用完成操作。

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一文搞懂步进电机特性、原理及驱动器设计

步进电机在构造上通常主要按照转子特点和定子绕组进行分类，下面将详细介绍这两种类型的分类。 ? 按照转子分类，有三种主要类型：反应式（VR型）、永磁式（PM型）、混合式（HB型）。...反应式 定子上有绕组，绕组由软磁材料组成。其结构简单、成本低、步距角小，可达1.2度，但动态性能差，效率低、发热大，可靠性难以保证。...永磁式 永磁式步进电机的转子用永磁材料制成，转子的极数与定子的极数相同。其特点是动态性能好、输出力矩大，但这种电机度差，步距角大（一般为7.5度或15度）。...混合式 混合式步进电机综合了反应式和永磁式的优点，其定子上有很多相绕组，转子上采用永磁材料，转子和定子均有多个小齿以提高步距精度。其特点是输出力矩大、动态性能好、步距角小，但结构复杂、成本相对较高。...全步模式 所谓全步模式，就是依据电机固有结构设计固定的步距角工作，一个电脉冲，步进电机前进一个步距角。这个步距角使电机设计结构所决定的，也可以理解为电机以最大的步距角旋转。 ?

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FPGA控制_步进电机模块使用说明

在非超载的情况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响，当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度，称为“步距角”，它的旋转是以固定的角度一步一步运行的...二、步进电机的种类 目前常用的步进电机有三类： （1）反应式步进电动机（VR）：它的结构简单，生产成本低，步距角可以做的相当小，但动态性能相对较差； （2）永磁式步进电动机（PM）：它的出力大，动态性能好...；但步距角一般比较大； （3）混合步进电动机（HB）：它综合了反应式和永磁式两者的优点，步距角小，出力大，动态性能好，是性能较好的一类步进电动机。...步距角的计算公式为： 其中：m为相数，控制方法是四相单四拍和四相双四拍时C为1，控制方法是四相单、双八拍时C为2，Zk为转子小齿数。...本系统中采用的是四相单、双八拍控制方法，所以步距角为360°/512。但步进电机经过一个1/8的减速器引出，实际的步距角应为360°/512/8。

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DP动态规划入门（数字三角形、破损的楼梯、安全序列）

一、动态规划（DP）简介 动态规划（Dynamic Programming，简称DP）是运筹学的一个分支，它是一种通过将复杂问题分解成多个重叠的子问题，并通过子问题的解来构建整个问题的解的算法。...动态规划的关键在于找到子问题之间的重叠关系，并存储这些子问题的解以避免重复计算。通过这种方式，动态规划能够在多项式时间内解决一些看似复杂的问题，如背包问题、最短路径问题等。...在实际应用中，动态规划被广泛用于优化和控制问题，以及计算机视觉、生物信息学等领域。 二、动态规划的解题步骤 步骤一：确定状态 首先，需要明确问题的状态表示。...三、线性DP例题 （一）数字三角形（最大路径） 上图给出了一个数字三角形。...输入描述 输入的第一行包含一个整数 N(1 ≤ N < 100)，表示三角形的行数。 下面的 N 行给出数字三角形。数字三角形上的数都是 0 至 99 之间的整数。

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和ESP8266 Arduino谈场恋爱 01 一条具有中国特色的开发环境安装道路

非著名情感博主 IoT小能手 twowinter，耗费数月心血，编著长篇言情小说《和ESP8266 Arduino谈场恋爱》，为广大技术宅男传授深度撩妹技巧。...是时候了，关掉屏幕上的波多野结衣，跟着小能手的脚步，去找寻爱的真谛。...二、具有中国特色的开发环境安装道路 一开始，本尊选用第1种最主流的方式，心想着顺便熟悉下 Arduino IDE。但可惜亚马逊云被墙，一直卡住。...这感觉像似刚要脱裤子，屏幕上的波多野结衣突然停住，跳出了FBI警告。这样反复来几次就没了心情。 于是乎，本尊结合前两种方式，摸索出了一套具有社会主义特色的安装方式。...ESP8266 Arduino 的开发环境总共分三大块：Arduino IDE、ESP8266的硬件包、ESP8266的编程器。

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Angr：一个具有动态符号执行和静态分析的二进制分析工具

在二进制代码中寻找并且利用漏洞是一项非常具有挑战性的工作，它的挑战性主要在于人工很难直观的看出二进制代码中的数据结构、控制流信息等。...angr是一个基于python的二进制漏洞分析框架，它将以前多种分析技术集成进来，­­­它能够进行动态的符号执行分析（如，KLEE和Mayhem），也能够进行多种静态分析。...4）执行进一步的分析，比如，完整的或者部分的静态分析（依赖关系分析，程序分块）、程序空间的符号执行探索（挖掘溢出漏洞）、一些对于上面方式的结合。...，最后得到的结果也不相同，如果u的二进制表示中1和0的个数相同就返回win，否则返回lose。...，这个路径和你的状态参数有关，如果是入口状态那么你得到的路径就是入口处的路径。

5.2K50

基于检索增强的 GPT-3.5 的文本到 SQL 框架，具有样本感知提示和动态修订链。

这种框架的引入使得我们能够在生成回复时对使用的数据进行控制。RAG 的应用在自然语言处理（Natural Language Processing，NLP）领域具有重要意义。...它能够生成既具有上下文准确性又富含信息的文本。通过将信息检索模型和生成模型结合起来，RAG 在 NLP 中具有革命性的作用。...这种结合了检索模型和生成模型的方法在 NLP 领域具有重要意义。RAG 的应用场景包括开放域问答、对话系统、摘要生成等任务。...Insights 为了解决前面提到的问题，作者提出了基于检索增强的 GPT-3.5 的文本到 SQL 框架，具有样本感知提示和动态修订链。...为了解决这个问题，通过两种策略提取问题的真实意图：首先，通过 LLM 简化原始问题，以明晰用户的意图并统一检索语法。其次，提取问题骨架来检索具有相似问题意图的项目。

4700

电机驱动：常见电机分类

电机是典型的将电能转化为机械能的设备，其是大多数机器人的执行部件。可以说，选择一款性能优越的电机可以使得机器人的性能得到充分的展示。因而电机在机器人中的应用极其广泛。...因此，步进电动机又称脉冲电动机 步进电机分三种：永磁式（PM） ，反应式（VR）和混合式（HB）永磁式步进一般为两相，转矩和体积较小，步进角一般为7.5度 或15度；反应式步进一般为三相，可实现大转矩输出...，步进角一般为1.5度，但噪声和振动都很大。...在欧美等发达国家80年代已被淘汰；混合式步进是指混合了永磁式和反应式的优点。它又分为两相和五相：两相步进角一般为1.8度而五相步进角一般为 0.72度。这种步进电机的应用最为广泛。...总之步进电机的特点是： （1） 快速启动、正反转、停转、在很宽的范围内调速 （2） 一个脉冲对应的位移量小，步距角精度高，不得丢步 （3） 输出力矩大，直接带负载 image.png image.png

2.6K3125

REACTIVE MESSAGE PASSING FOR SCALABLE BAYESIAN INFERENCE

这些问题在 将基于实时贝叶斯推理的合成代理部署到现实世界问题时形成了非常具有挑战性的障碍。...本质上，RP支持通过动态响应数据源的变化来 运行计算，从而消除了对预先计算的同步消息更新方案的需要。...我们提出了一种新的反应式消息传递框架，简称为反应式消 息传递(RMP)。...新的基于消息传递的推理框架设计为在没有任何预先指定的时间表的情况下运行， 自动对数据变化做出反应，扩展到具有成千上万未知的大型概率模型，并且原则上允许更高级的功 能，例如运行时概率模型调整、并行推理执行和对具有不同更新速率的异步数据流的内置支持...我们展示了不同概率模型的新实现的示例和基准，包括高斯线性动态系统、隐 马尔可夫模型和非共辄分层高斯滤波器模型。

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GMIS 2017 | NIPS最佳论文作者之一吴翼：价值迭代网络

本次大会共计 47 位嘉宾、5 个 Session、32 场演讲、4 场圆桌论坛、1 场人机大战，兼顾学界与产业、科技巨头与创业公司，以专业化、全球化的视角为人工智能从业者和爱好者奉上一场机器智能盛宴。...下午，加利福尼亚大学伯克利分校人工智能方向在读博士吴翼发表了主题为《价值迭代网络》的演讲，探讨分享了如何通过学习规划计算，使得机器具有更好的泛化能力。 下面是吴翼演讲的主要内容： 价值迭代网络 ?...那么为什么反应式网络不能很好的泛化呢？我们之前讨论的任务都需要连续做出一些决策。也就是，这些决策需要一定的规划的计算，也就是 planning。...我们从反应式网络出发，并在传统的反应式网络结构之上，额外增加一个规划模块，并利用规划模块提供的额外信息来做更好的决策。 那么现在就有了如下几个问题：规划什么？怎么个规划？如何利用规划模块的信息？...我们将 vin 的输出作为额外信息作为反应式网络的输入。我们发现利用 vin 的额外信息，原文提出的反应式网络也有了更好的泛化能力。

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反应式编程详解

换句话说：使用异步数据流进行编程，这意味着可以在编程语言中很方便地表达静态或动态的数据流，而相关的计算模型会自动将变化的值通过数据流进行传播。...[ 图4 反应式编程 ] 反应式系统具有如图所示的4个特性： 即时响应性，对用户有反应： 对用户有反应我们才说响应，一般我们说的响应，基本上都说得针对跟用户来交互。只要有可能，系统就会及时响应。...弹性，对容量和压力变化有反应： 在不同的工作负载下，系统保持响应。系统可以根据输入的工作负载，动态地增加或减少系统使用的资源。...，具有很强的跨平台特性；在后端，通过异步调用，简单的并发实现，可以实现松耦合的架构。...，主要是UI相关的Rx封装 RxAndroid: RxAndroid 源于RxJava，是一个实现异步操作的库，具有简洁的链式代码，提供强大的数据变换。

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transformer 中的注意力机制和胶囊网络中的动态路由：它们在本质上或许具有相似性

在具有 EM 路由的矩阵胶囊中，它们使用了一个胶囊网络，这个网络包含标准的卷积层，以及一层初级胶囊，随后是几层卷积胶囊。在这个版本的胶囊网络中，实例化参数被表示为一个矩阵，这个矩阵被称为姿态矩阵。...这会导致每种胶囊类型具有不同的实例。 ? 在胶囊网络中，每个层中胶囊类型的数量是预先定义好的。在两个相邻层中的每种胶囊类型之间，都有一个变换矩阵。...的表示和下层胶囊到上层胶囊的分配概率，我们可以使用 EM 计算出 ? 的表示。这种迭代过程称为带 EM 的动态路由。...请注意，带 EM 的动态路由是胶囊网络中前向传递的一部分，在训练期间，错误通过动态路由的展开迭代进行反向传播。 值得注意的是，它的计算方法和主要胶囊层的计算方法有点不同，因为其下面的层不是胶囊层。...动态路由与注意力机制 在胶囊网络中，我们使用动态路由来确定从下层到上层的连接，与 transformer 中的情况一样，我们使用自注意力来决定如何处理输入的不同部分以及来自不同部分的信息如何促进表示的更新

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