具有单PID的二级摆
是一种物理系统，由一个主摆和一个从摆组成。主摆通过一个固定的轴连接到支架上，而从摆则通过一个可转动的轴连接到主摆上。这种摆的运动受到重力和摩擦力的影响。
分类： 单PID的二级摆可以根据其摆动方式进行分类，包括简谐摆、混沌摆等。
优势： 单PID的二级摆具有以下优势：
- 简单而直观的物理模型，易于理解和研究。
- 可以用于教学和科学实验，帮助学生和研究人员深入了解摆的运动规律和物理原理。
- 可以通过调整参数和初始条件来观察和研究不同的运动模式，有助于研究混沌现象和非线性动力学。
应用场景： 单PID的二级摆在以下领域有广泛的应用：
- 教育领域：用于物理实验室和教学中，帮助学生理解和学习摆的运动规律。
- 科学研究：用于研究非线性动力学、混沌现象等相关领域。
- 工程设计：可以作为振动系统的简化模型，用于设计和优化振动控制系统。
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1回答
我试图在Simulink中构建一个系统，但是我得到了关于代数循环的错误。你能帮帮忙吗？
该系统的目的是观察下部装有弹簧的二级摆的运动特性。
这是我的系统：
我不能上传照片，因为我在StackOverflow上没有足够的积分。
浏览 3提问于2015-06-18得票数 1
这是我的问题
SELECT *
FROM personal_store_application a, personal_store_application_lang b, (
SELECT SUM( total ) total
FROM (
SELECT COUNT( NPID ) total
FROM actnews
WHERE `NPID` = a.PID
UNION ALL SELECT COUNT( NPID ) total
FROM logistics
WHERE `NPID` = a.PID
) AS s
浏览 0提问于2016-12-28得票数 0
1回答
我想知道我是否可以做这样的事情:在我的pc上用opencv做一些图像处理，做一些数学运算，然后将数据发送到RaspberyPi到PID控制器，然后实时控制伺服。
UART会是最好的连接吗？
浏览 0提问于2015-06-16得票数 0
1回答
根据论文 (最后一页)，在Simulink中实现了倒立摆的数学模型。我现在的任务是对这种模型进行离散化，并在Simulink (离散PID)中设计一个离散控制器。
从理论上讲，系统的采样时间必须满足Nyquist采样定理。
如何(理论上或实验上)估计连续时间模型的最高频率以选择适当的采样时间？
谢谢
浏览 6提问于2015-10-19得票数 0
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数字数据的峰值和低谷
、、、、
有人能帮帮我吗。我需要在一个数据序列中找到峰值和低谷，但有两个条件：
formula:Uptrend波峰或低谷为最小n(天)的峰值，其最后值必须高于上一峰值或低谷的百分比，而此回溯=高摆-((高摆-低摆)×percentage)Downtrend回放=低摆+((高摆-低摆)×百分比)
如果两个条件是正确的，那么高峰或槽是新的。有人能帮帮我吗我真的需要帮助。
浏览 2提问于2022-01-30得票数 -1
在TDengine数据库中，/etc/taos/taos.cfg中有数据压缩配置
# enable/disable compression
# comp 2
默认的选项是2，那么对于comp我们有多少个选项，每个选项的区别是什么？
浏览 8提问于2022-03-04得票数 0
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我试着用Modelica库模拟一个“特殊”钟摆。钟摆在第一端有一个旋转，另一端有一个二级旋转。在time < t，第一个钟摆应该围绕第一个旋转轴旋转。在time > t，钟摆应该绕着扇形旋转的轴旋转。
我有两个问题：
我不能模拟一个摆有两个旋转，其中一个框架是未使用的。
我试图使用这样的if-子句来改变旋转旋转装置：
if time < 5 then connect(world.frame_b, revolute.frame_a); else connect(world.frame_b, revolute1.frame_b); end if;
开始模拟时，我得到了以
浏览 6提问于2017-02-20得票数 2
1回答
我有个作业要交到学校。这个项目是关于基于随机运动的系统，我和我的伙伴选择研究一个双摆集(运动不是随机的，而是混沌的)。我们的研究问题想要调查系统是否可以在任何点达到周期性运动的状态，以及在多长时间内会发生这种情况。我的问题是，我们如何在由模型中的两个值对填充的数组中检测圆周运动。数组将像这样填充- (theta1，theta2)两个摆杆的角度。其余的变量，比如摆杆的长度或两个质量都是已知的，所以从这些角度我们可以计算出系统其余部分的状态。每个阵元根据移动的时间相加，每个阵元之间的时间差为每秒0.05，因此每个阵元的时间可以计算为n*0.05。
我们可以很容易地从我们使用EJS开发的双
浏览 0提问于2016-07-29得票数 0
我正在尝试确定使用带有HashMap的EJB3单例会话bean和在实体上使用带有@Cacheable注释的二级缓存是哪种缓存方法更好。
浏览 0提问于2012-06-05得票数 0
我有一个问题，我需要限制PID控制器的输出，所以它需要“监视”两个值。
我有一个摆动系统，比如说摆摆，摆角度为phi。我想减少这个摆动与其他系统，这是一个陀螺仪。减小与陀螺进动角(α)的速率成正比，因此phi_reduced = phi * alpha_dot，A是某种比例增益。
在理想情况下，采用PID控制器控制陀螺角的转矩控制，作为误差监测phi和0的误差。这一切都实现如下所示的图像，工作像一个魅力，但现在有一个限制因素:最大进动(陀螺仪)角度限制在150度.目前，没有限制，这个最大的陀螺角度大概是1500度，所以这是个问题。
所以我必须限制控制陀螺仪的扭矩，这个限制是没有超过的。我如何做
浏览 1提问于2015-07-23得票数 2
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我正在安装带有下垂的红帽6，我只有两个驱动器选项来安装，一个是整个硬盘，另一个是摆盘，但我已经在windows中创建了一个30 GB的免费逻辑磁盘。我无法查看我的其他磁盘或空闲磁盘以及。
谁来帮帮忙
浏览 0提问于2011-10-08得票数 2
我添加了我的声音管理器(在我的游戏中播放声音是单例)，并出现了这个问题：
已尝试添加已具有父SKNode的帧:name：‘(空)’frame:{{0，0}，{1，1}}‘
@property (strong, nonatomic) VSSoundSystem *soundSystem;
in -(Id)initWithSize：(CGSize)我的场景大小：
self.soundSystem = [VSSoundSystem sharedSystem];
[self addChild:self.soundSystem];
我需要将它添加为一个子级，因为我需要运行操作
VSSoundManage
浏览 0提问于2014-08-21得票数 1
我是MassTransit的新手，所以如果这是个愚蠢的问题，请原谅我。
我只想知道一个人是如何处理不成功的赔偿的？所以所有的重试都失败了，即没有成功的补偿--我可以想象消息应该转到一个死信队列中，让我在以后的某个日期手动重试一次，可以再试一次吗？
任何帮助都将不胜感激。
浏览 1提问于2018-03-10得票数 0
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1回答
我正在尝试理解如何使用Drake通过PID控制器来控制一个简单的双摆。 按照这个link的例子，我创建了一个类似的程序，但我只想尝试在下关节使用1个PID，看看系统做了什么。(我知道这样是不可能达到稳定状态的) MultibodyPlant<double>* dp = builder.AddSystem<MultibodyPlant<double>>(max_time_step);
dp->set_name("plant");
dp->RegisterAsSourceForSceneGraph(&scene_
浏览 15提问于2020-09-06得票数 2
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我希望将第二级通配符域(即* .api.mydomain.com)映射到我的Azure AppService。我已经在GoDaddy中为awverify.*.api.mydomain.com创建了CNAME条目。但是，当我尝试在Azure门户上添加*.api.mydomain.com时，它抛出了以下错误
Failed to update hostname bindings: A CNAME record pointing from *.api.mydomain.com to myservices.azurewebsites.net was not found. Alternative reco
浏览 0提问于2016-07-27得票数 3
根据hibernate文档，下面是更新操作的定义。
void update(Object object)抛出具有给定分离实例的标识符的HibernateException更新持久实例。如果存在具有相同标识符的持久实例，则会引发异常。如果关联是用cascade="save-update"映射的，则此操作将级联到关联实例。
如果有一个具有相同标识符的持久实例，则抛出一个异常。。我认为当它说如果有一个具有相同标识符的持久实例时，它意味着如果会话(在其中进行更新操作)已经包含具有相同标识符的持久实例，则会抛出异常。但是，如果二级缓存包含具有相同标识符的持久实例，则更新操作将更新对象。它
浏览 8提问于2011-10-04得票数 0
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我有一个副本集，一个二级和一个仲裁运行版本2.6。我想介绍一个3.0版本的新成员，这样我就可以将整个复制集升级到3.0。我想知道这是否是一种“滚动升级”到MongoDB版本3.0的方式？
我认为升级过程应该是：
引入3.0版本的新成员，让它同步。优先级为0，这样它就不会在任何时候被选出来。
一旦新的二级服务器已赶上，增加优先级，使其符合资格，并删除旧的辅助服务器。
退出主成员( 3.0版本的新成员成为主成员)。
重复步骤1和步骤2，以删除原来的主成员。
任何其他升级过程建议将不胜感激。
谢谢
浏览 0提问于2016-09-09得票数 2
3回答
我正在尝试构建一个带有打字本的菜单，其中第二级菜单根据第一级菜单项的不同而不同--这是我到目前为止尝试过的，但它并不像我想的那样工作：
lib.mainnav = HMENU
lib.mainnav {
wrap = <ul id="nv-main">|<li class="responav"><i class="fas fa-bars"></i></li></ul>
1 = TMENU
1 {
expAll = 1
浏览 0提问于2018-07-18得票数 0
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在两级地址转换中，据说第一级页表(1K条目)将始终存在于进程的主内存中。在1K个二级页表中，只有当前正在使用的页表才会存在于内存中。在没有辅助存储的情况下(例如，在嵌入式系统中)，我们将在哪里存储其他二级页表(当前未使用)？如果我们不能从内存中换出二级页表，难道两级地址转换没有优势吗？
浏览 0提问于2016-06-28得票数 1
当我在Windows系统上使用带有两个分区的摆形时，它只识别我在该摆中创建的第一个分区。
我有两个分区:一个是ext4，另一个是ntfs (应该被识别)。
因此，问题在于，当我在Windows上使用这个吊坠时，它试图读取我的ext4分区，因为它是我创建的第一个分区。我不确定仅仅将sda2的名字分区从linux上的sda1改为sda1是否能解决我在windows上的问题，但这是我现在能想到的唯一解决方案。
浏览 0提问于2015-08-18得票数 3
我的是腾讯云服务器 想解析一个二级域名做360竞价推广 电信和联通网可以打开域名 移动的打不开 换个几个域名都是这样 有的移动网可以打开几分钟，后面也不行 只有电信和联通可以一直打开 有哪位技术兄弟可以帮忙解答一下
浏览 453提问于2022-03-26
1回答
我有一些关于德国搜索引擎优化的问题。我们正在优化的一些单词有很高的每月搜索量，并且在Google.de中排名很好，但是这些页面集中在关键字上却没有任何流量。它有什么问题？
PS:关键字的每月搜索数据来自Google，排名是手动检查的(使用德国IP)。
浏览 0提问于2016-06-16得票数 1
1回答
我试图与他们的相应的用户获取信息，以显示一个聊天列表的配置文件与他们的最后一条消息的时间顺序。
array(
0 => array(
'Recepient' => array(
'id' => ...
'name' => ...
...
),
'Message' => array(
'content' => ...
浏览 10提问于2015-09-17得票数 1
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目前正试图用倒立摆为布娃娃制造一个非常基本的稳定系统。本质上，我只能让钟摆跟随玩家，如果它没有使用Mathf.PingPong函数，这就是摆的工作方式。它的功能是将摆的底部上下移动得非常快，这使重心保持在摆的顶端，除非运动员身体的重量使其失去平衡。在下面的代码中，我尝试获取播放机预制件的位置，并让_base跟随该位置，但同时它正在执行乒乓球并将自己分配到相同的位置，覆盖初始移动。
如何让_base刚体跟随我在预置文件中附加到父对象的刚体，同时执行它的乒乓功能？
这是我的
using UnityEngine;
public class Pendulum : MonoBehaviour
{
浏览 0提问于2021-10-31得票数 0
1回答
我有一个XML文件，其结构如下：
<person height="170"/>
<person height="155"/>
<person height="192"/>
...
<tree height="100"/>
<tree height="300"/>
<tree height="120"/>
我需要归还所有的人，有至少3棵树的高度，是在人的身高+- 10范围内。
例如，如果一个人的身高为155，当至少有3棵树的高度在
浏览 1提问于2014-06-10得票数 1
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我很难找到一个很好的钟摆问题的奖励函数，我正在使用的函数：-x ** 2+- 0.25 * (xdot ** 2)，它是从顶部算起的二次误差。X表示摆的当前位置，xdot表示角速度。
使用这个函数需要很长时间，有时甚至不起作用。还有没有其他的建议？我一直在谷歌上找，但没有找到任何我可以使用的东西
浏览 9提问于2017-02-14得票数 0
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当标出摆的位置时，当按键被按下时，我想检测到按键的按压和使摆的位置变变量。我不知道怎么做，我试着去搜索，但是我没有发现任何有用的东西。我试着使用WindowKeyPressFcn回调，但是我找不到使用它的方法。我试过这样做：
function keyPressCallback(source,eventdata)
keyPressed = eventdata.Key;
if strcmpi(keyPressed,'space')
disp('success');
end
end
set(f,'WindowKeyPr
浏览 1提问于2018-11-12得票数 1
我有一个win2k3 stnd dc/ dns作为vm服务器(1.0)。最近，我升级到Vsphere4，并希望将dc移动到新ESX主机上的新vm。我读过转换dc vm不是最好的主意，我应该创建一个新的vm，dcpromo，并在新服务器上复制AD。我在下面贴出了剽窃的解决方案。
我的问题是，除了检查解决方案外，我如何促进新的dc vm成为主要dc？(当然，在我关闭旧的dc vm之后)。我将创建一个二级dc后，我得到了初级。(我们现在有一个关于vm (1.0)的二级dc )
我想确保用户不会与他们的数据失去连接，(我的文档被重定向)
谢谢。
从较早的EE后到2007年：
在现有网络上为新计算机分配
浏览 0提问于2009-08-01得票数 1
1回答
核运算
、、、
我现在正试图掌握操作系统的概念(在类似Unix的机器上)。
内核是PID 0的进程。当然，内核并不是真正的“另一个进程”，因为进程是内核的一个概念，但它不像内核生成对其他组件的控制(.？)。
内核所能做的一切，都可以在内核的源代码中查找(例如，Linux内核在Github上供大家查看)。
因此，操作系统以内核作为活动的“进程”开始。然后，它向其他进程(例如PID 1的进程)生成一个时间片段，但同时确保它将控制权还给内核。
因此，CPU的控制总是:内核->、进程->内核->、进程-> (.)
从不:一些过程，->，一些过程
系统调用是用户进程的API，用于执行内核能
浏览 0提问于2016-04-07得票数 3
在我的系统中，ulimit -u报告63172，/proc/sys/kernel/pid_max报告32768。
为什么ulimit -u的值高于内核的值？据我理解，ulimit -u显示的是用户可以拥有的最大进程，而不是系统范围内的进程。pid_max应该通过内核在系统范围内运行.在我看来，ulimit -u比pid_max高，这不意味着如果产生足够多的进程，用户就会导致PID包装吗？另外，如果用户正在做的事情击中了pid_max值，这不会导致No more processes error发生吗？
浏览 0提问于2016-06-29得票数 0
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在了解了关于在Objective中摆姿势的更多信息后，我不禁想知道，摆姿势和多态之间的区别何在，这是许多其他编程语言中使用的概念。
我的理解是，在运行时使用摆形来拦截一个预先存在的类vs多态性允许devs重新定义方法。
在类级别和运行时使用摆形的这两个概念之间的区别是为了拦截现有的类vs多态性被严格地用于重新定义方法，还是两者之间存在一些重叠？
浏览 1提问于2015-08-23得票数 3
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这是我在这里的第一篇文章，我来这里讨论或得到一些我难以理解的东西的澄清，即无模型与基于模型的RL方法。我目前正在实现Q-learning，但我不确定我做得是否正确。
例如:假设我正在对倒立摆应用Q学习，其中奖励是以摆向上位置之间的绝对距离给出的，而终端状态(或目标状态)被定义为当摆非常接近向上位置时。
这个设置是否意味着我有一个无模型的或基于模型的设置？根据我的理解，这将是基于模型的，因为我有一个环境的模型，它给了我奖励(R=abs(pos-wantedPos))。但是后来我看到了一个使用Q-learning ()的实现，这是一个无模型的算法。现在我一无所知..。
感谢所有的回复。
浏览 1提问于2018-05-02得票数 1
我已经在Win7 Pro x64上安装了SQL Server2012的开发人员版。从Management Studio中，我可以打开对象资源管理器详细信息视图，并看到给定数据库中的所有表的列表。如果我按模式排序，我希望它随后按表名排序。但它没有做到这一点。它使用其他一些神秘属性来对给定模式中的表进行排序。
是否可以按第二列排序，或者更改第二级排序以查看表名？
浏览 2提问于2013-03-05得票数 2
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我们正在开发一个跨3台负载平衡的web服务器的web应用程序。我们通过NHibernate提取的许多数据都存储在System.Web.Caching.Cache中。
System.Web.Caching.Cache为提高应用程序的响应能力做了很多工作，但是有几个问题我们不知道如何解决，例如
当用户请求server1上的数据时，数据被缓存在server1上，但是对于下一个请求，负载均衡器可能会将数据引导到server2。他们在server1上请求的数据不再可用，server2将不得不再次从数据库中请求数据。
如果用户在server1上做了一些事情来使缓存数据失效，那么缓存就会在serve
浏览 2提问于2010-07-23得票数 0
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1回答
我的函数通过pymysql与存储在本地主机上的SQL数据库进行通信。我知道有类似的关于格式化SQL部分的文章，特别是，但是谁能给出解决方案呢？始终获取TypeError:不能将元组连接到字节。我想是带有WHERE条款的某事物。
def likeMovement(pID):
print("Give a rating for the movement with #id:%s" %pID)
rate=input("Give from 0-5: ")
userID=str(1)
print(rate,type(rate))
pri
浏览 0提问于2018-06-11得票数 0
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我正在寻找一些在Dynamodb表设计中创建HashKey和SortKey的建议
我已经创建了表
HashKey - id - date with some interval
sortKey - mainId - date with timestamp
userId - someNumber
我的简单代码如下所示
ValueMap valueMap = new ValueMap();
valueMap.put(":pId", pId);
valueMap.put(":mainId", mainId);
StringBuilde
浏览 0提问于2017-08-10得票数 0
1回答
我正在尝试使用Pandas评估Power Query/M以进行一些可重复的转换。到目前为止一切都很好，但我在Pandas中遇到了下面的场景，如果有人指出(我想)我做错了什么，我将非常感激。
我有一个DataFrame，它看起来像：
sales rep quarter result value
0 adam q1 target 3000
1 ben q1 target 3200
2 cal q1 target 2900
3 dan q1 target 340
浏览 2提问于2020-08-01得票数 0
1回答
在给定摆的初始角(x)、重力加速度(g)、直线长度(l)和时间步长(h)的情况下，我正在尝试求解摆运动的微分方程。我已经使用Euler方法尝试了这个方法，一切都很好。但现在我要使用用GSL实现的Runge-Kutta方法。我试着从gsl手册中学习来实现它，但我被一个问题卡住了。钟摆不想停下来。假设我以1rad的初始角度开始它，它总是在1rad处有它的峰值倾斜，无论它已经做了多少次摆动。下面是我用来给GSL赋值的方程式和函数：
x''(t) + g/l*sin(x(t)) = 0
转变它：
x''(t) = -g/l*sin(x(t))
和分解：
y(t) = x
浏览 3提问于2012-04-26得票数 2
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我正在使用UINavigationController来管理一系列视图。在顶层有一个设备对象的UITableView列表。Equipment对象是与备注对象具有多对多关系的NSManagedObjects。第二级显示单个设备对象所具有的UITableView中的所有注释对象。第3级允许您编辑从第2级选择的单个注释的属性。
通过在级别1中创建一个级别2控制器的实例并设置它的myContext和myEquipment属性，我成功地从级别1传递了一个设备对象和一个NSManagedObjectContext，从级别2到级别2再到级别3。同样的策略也适用于从2级到3级。
如何将myContext和my
浏览 0提问于2011-01-30得票数 0
我对mongodb和地图集相当陌生，对下面的警告感到困惑
Query Targeting: Scanned Objects / Returned has gone above 1000
我希望有更多的数据来帮助调试，例如查询或至少集合。查询并不慢，因为性能顾问没有捕捉到任何信息。
警报中提供的唯一信息是
创造时间
复制集
与碎片的链接
碎片的类型(初级/二级)
我应该如何调试假定的警报问题？
浏览 1提问于2019-03-28得票数 3
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当打开Windows任务管理器查看所有打开的进程的PID时，我可以看到我的Chrome浏览器中所有打开的选项卡都有自己独特的PID，但在使用以下命令时，无论哪个选项卡处于焦点位置，我都会得到相同的PID：
[DllImport("user32.dll")]
static extern IntPtr GetForegroundWindow();
[DllImport("user32.dll")]
static extern uint GetWindowThreadProcessId(IntPtr hWnd, out uint lpdwProcessId);
I
浏览 0提问于2012-05-11得票数 1
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考虑一下这个makefile：
%: %.c
@echo making $@
@touch $@
.SECONDEXPANSION:
%.pid: $$(basename $$@)
$(<D)/$(<F) --pidfile=$<.pid
在这里，第一个规则构建一个程序，第二个规则启动它，生成一个pid文件.注意:在这个例子中，我知道二级扩展是不必要的；真正的makefile更复杂，我真的需要在那里进行二次扩展。
所以，输入make foo.pid，我希望Make按照第一个规则从foo.c构建foo，然后按第二个规则运行./foo --pidfile
浏览 4提问于2016-01-28得票数 0
1回答
当我将文件从HDD传输到摆盘(便宜的sandisk USb2.0)时，传输速度非常高(80~250 stops)，传输指示停止(有时挂起)。它通常会成为正常的时间后，有时(这是相同的时间，它通常采取的窗口，以完成传输)。速度是正常的(18-22 22MBps)，同时从摆到硬盘。我也用我的另一个海盗船吊坠测试，但仍然一样。
笔记本电脑:华硕X55C双引导与windows 8.1
浏览 0提问于2015-06-14得票数 1
来解释上下文。在工作中，我们正在运行一个使用MySQL作为数据缓存的java应用程序。我们正在运行一些缓慢的蒙特卡罗过程来获得一些结果。然后我们将它们插入到数据库中供以后使用，这样我们就不需要为相同的配置再次执行昂贵的蒙特卡洛。
下面是表创建代码：
CREATE TABLE `cache_lte_perfbe_saved` (
`CNUMZONE` DECIMAL(10,5) NOT NULL,
`IDDATASET` INT(11) NOT NULL,
`CRB` INT(11) NOT NULL,
`CENVIRONMENT` VARCHAR(45) NOT NULL,
`CPROPAGA
浏览 0提问于2020-04-11得票数 0
1回答
在android 28+中，可以使用集成蓝牙5的新startAdvertisingSet()方法来执行蓝牙广告。其中一个参数是AdvertisingSetParameters对象，它的生成器中有两个可设置的属性：setPrimaryPhy()和setSecondaryPhy()。
我想知道初级和二级教育之间有什么区别--它们在不同的时间使用吗？不同的过程？提前感谢！
浏览 2提问于2018-06-20得票数 0
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1回答
我想做一个小的iphone游戏，用户必须在图像中画出一条给定线。当用户触摸屏幕时，我知道如何绘制代码。但我不知道如何检测绘制的线何时超过png图像中给定线的95%。
这方面的一个例子就是免费的“愚蠢的死亡方式”--iphone/ipad游戏。这是一个小游戏，你必须在热狗上放上榨菜来喂蛇。
我们非常欢迎关于如何解决这个问题的建议！
谢谢!
浏览 0提问于2013-06-05得票数 1
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