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基于三维向量对的乱序堆叠物体的位姿识别

摘要:针对乱序堆叠物体识别效率低、速度慢的问题,提出一种快速可靠的3D对象检测可以应用于复杂场景中随机堆积的物体。所提出的方法使用“3D向量对”具有相同的起点和不同的终点,并且它具有表面正态分布作为特征描述符。通过考虑向量对的可观察性,提出的方法已取得较高的识别性能。可观察性向量对的因数是通过模拟可见光来计算的从各种角度来看向量对的状态。通过整合提出的可观察性因子和独特性因子,向量对可以有效提取和匹配,并将其用于对象姿态估计。实验已经证实,提出的方法较先进的方法,识别成功率从45.8%提高至93.1%,提出的方法的处理时间对于机器人垃圾箱拣选来说足够快。

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什么是 CI/CD 可观察性,我们如何为更多可观察的管道铺平道路?

在这篇文章中,作者介绍了CI/CD可观测性的概念和重要性。通过使用可观测性,团队可以提前解决问题,做出更明智的决策,并增加对软件发布的信心。文章还提到了CI/CD系统中常见的问题,包括不稳定性、性能回归和配置错误。为了解决这些问题,作者介绍了GraCIe,这是一个基于Grafana构建的应用插件,旨在提供对CI/CD系统的易于理解的方式。GraCIe利用Grafana Tempo、Grafana Loki和Prometheus的功能,通过使用OpenTelemetry,可以与几乎任何CI/CD平台无缝集成,为用户提供无与伦比的洞察力。作者还展望了未来,希望CI/CD供应商能够朝着一个共同的标准发展,实现遥测数据的普遍可访问性。

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从Service Mesh谈如何做好监控

谈到 Service Mesh,人们总是想起微服务和服务治理,从 Dubbo 到 Spring Cloud (2016开始进入国内研发的视野,2017年繁荣)再到 Service Mesh (2018年开始被大家所熟悉),正所谓长江后浪推前浪,作为后浪,Service Mesh 别无选择,而 Spring Cloud 对 Service Mesh 满怀羡慕,微服务架构的出现与繁荣,是互联网时代架构形式的巨大突破。Service Mesh 具有一定的学习成本,实际上在国内的落地案例不多,大多是云商与头部企业,随着性能与生态的完善以及各大社区推动容器化场景的落地,Service Mesh 也开始在大小公司生根发芽,弥补容器层与 Kubernetes 在服务治理方面的短缺之处。本次将以一个选型调研者的视角,来看看 Service Mesh 中的可观察性主流实践方案。

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