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RAL2022 | SO-SLAM:具有尺度比例对称纹理约束语义物体 SLAM

SO-SLAM:具有尺度比例对称纹理约束语义物体 SLAM 作者:Ziwei Liao, Yutong Hu, Jiadong Zhang, Xianyu Qi, Xiaoyu Zhang, Wei...本文提出了一种新颖单目语义物体 SLAM (SO-SLAM) 系统,该系统解决了物体空间约束引入问题。我们探索了三种具有代表性空间约束,包括尺度比例约束、对称纹理约束和平面支撑约束。...我们将讨论三个具有代表性物体空间约束:尺度比例约束、对称纹理约束和平面支撑约束。我们将在 SLAM 系统中推导出它们数学表示和约束模型,以参与前端初始化后端优化。...当椭球 Z 轴垂直于支撑平面且其底部与支撑平面相切时,约束误差变得最小。 C.语义尺度比例约束 同一类别的室内人造物体尺度具有一定分布,这也是物体语义几何反映。...然而,它灵活性是有限,它不能适应具有相同标签特定实例规模模糊性,例如,一辆真车一辆小型玩具车。

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比例联系区别

比例一直是学数学容易弄混几大问题之一,其实它们之间问题完全可以用一句话概括: 比,等同于算式中等号左边式子,是式子一种(如:a:b); 比例,由至少两个称为比式子由等号连接而成,...所以,比比例联系就可以说成是: 比是比例一部分;而比例是由至少两个比值相等比组合而成. 比比例区别: 区别 区别1:意义、项数、各部分名称不同。...比表示两个数相除;只有两个项:比前项后项。 如:a:b 这是比 比例是一个等式,表示两个比相等;有四个项:两个外项两个内项。 a:b=3:4 这是比例。...区别2:比基本性质比例基本性质意义不同、应用不同。比性质: 比前项后项都乘以或除以一个不为零数。比值不变。比例性质:在比例里,两个外项乘积等于两个内项乘积。 比例性质用于解比例。...联系: 比例是由两个相等比组成。 发布者:全栈程序员栈长,转载请注明出处:https://javaforall.cn/146315.html原文链接:https://javaforall.cn

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ggplot2--R语言宏基因组学统计分析(第四章)笔记

并排放置)条形以避免重叠。...例如,对于位置,用线性比例变换连续值,并将分类值映射到整数;对于颜色,将连续变量映射到HCL颜色空间中平滑路径,将离散变量映射到具有相等亮度色度均匀间隔色调,例如,对于位置,连续值被映射到整数;...对于颜色,连续变量被映射到HCL颜色空间中平滑路径,离散变量被映射到具有相等亮度色度均匀分布色调。...例如,在连续情况下,用刻度填充直方图或密度图;在离散情况下,比例用于填充直方图或条形图,或者在映射颜色、大小或形状时用于散点图。我们需要知道,映射到变量美学属性取决于所使用geom()函数。...实际上,在ggplot2中,除了颜色之外,我们还可以使用大小、形状、笔划(边界厚度)填充填充颜色)来区分适当绘图中分组。

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ggplot2画密度分布图按取值范围填充不同颜色

之前发过一篇推文 ggplot2画散点图拼接密度图 模仿下面这幅图片。但是遇到一个问题是如何给密度图某一个部分填充不同颜色,就像下面的图片被红色方框圈住部分。 ?...参考链接是 ggplot2 area plot : Quick start guide - R software and data visualization - Easy Guides - Wiki...image.png 填充颜色用fill参数,更改线条颜色用color参数 ggplot(df,aes(x))+ geom_density(fill="#e72a8a",...image.png 这里需要注意一个问题是默认Y轴是小数,应该是某个值占所有的数据比例,如果要把它改成频数可以加stat="bin"参数 ggplot(df,aes(x))+ geom_density...image.png 上面的图如果想要给x小于-2大于2填充另外一种颜色改如何实现呢?

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问题(归并排例子)

问题 在一个数组中, 每一个数左边比当前数小数累加起来, 叫做这个数组。 求一个数组 。...例子: [1,3,4,2,5] 1左边比1小数, 没有; 3左边比3小数, 1; 4左边比4小数, 1、 3; 2左边比2小数, 1; 5左边比5小数, 1、 3、 4、 2; 所以小为...1+1+3+1+1+3+4+2=16 如果直接用两层for循环扫一遍,时间复杂度O(n*n),这个题目可以利用归并排序把时间复杂度降到O(nlogn) 上代码 import java.io.BufferedInputStream...Scanner cin = new Scanner(new BufferedInputStream(System.in)); int n = cin.nextInt(); // 要排序数量...i] = cin.nextInt(); } cin.close(); System.out.println(mergeSort(a)); // 在排好序时候小数已经求出来了

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并排序算法编码优化

递归循环 归并排序有两种实现方式: 基于递归并排基于循环并排序。...(也叫自顶向下并排自底向上并排序) 这两种归并算法虽然实现方式不同,但还是有共同之处: 无论是基于递归还是循环并排序, 它们调用核心方法都是相同:完成一趟合并算法,即两个已经有序数组序列合并成一个更大有序数组序列...注:上面这个例子中序列只是数组一部分, 并不一定是整个数组。 递归方式并排序 基于递归并排序又叫做自顶向下并排序。 递归归并思想 ?...这样的话,这条语句就具有了两个功能: 1. 在适当时候终止递归 当数组长度小于M时候(high-low <= M), 不进行归并排序,而进行插排 ?...循环方式并排序(自底向上) 基于循环并排序又叫做自底向上并排序。 ? ? 循环归并轨迹图像 ?

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「R」ggplot2数据可视化

小面化指的是在单独、并排图形上显示观察组。需要注意,ggplot2包在定义组或面时使用因子。 这里我们使用mtcars数据集查看分组和面,并进行绘图。 ?...选项 详述 color 对点、线填充区域边界进行着色 fill 对填充区域着色,如条形密度区域 alpha 颜色透明度,从0(完全透明)到1(不透明) linetype 图案线条(1=实线,...分组 在R中,组通常用分类变量水平(因子)来定义。 分组是通过ggplot2图将一个或多个带有诸如颜色、形状、填充、尺寸线条类型视觉特征分组变量来完成。...Number by Rank3.png 值得注意是,第三个图形中y轴标签是错误,它应该是比例而不是数量。我们可以通过添加y="proportion"参数到labs()函数来解决。...分面 如果组在图中并排出现而不是重叠为单一图形,关系就是清晰。我们可以使用facet_wrap()函数facet_grid()函数创建网格图形(在ggplot2中也称为刻面图)。

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【算法】归并排序算法编码优化

并排两种实现方式:递归循环 归并排序有两种实现方式: 基于递归并排基于循环并排序。...(也叫自顶向下并排自底向上并排序) 这两种归并算法虽然实现方式不同,但还是有共同之处: 1....下面先来讲一下基于递归并排序(自顶向下并排序) 基于递归并排序(自顶向下) 基于递归并排序又叫做自顶向下并排序 递归归并思想 ?...(int a [], int low,int high) // 切换到插入排序       return;     } 就可以了,这样的话,这条语句就具有了两个功能: 1....基于循环并排序(自底向上) 基于循环并排序又叫做自底向上并排序 循环归并基本思想 ?

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flutter系列之:按比例缩放AspectRatioFractionallySizedBox

今天要给大家介绍两个可以自动缩放组件AspectRatioFractionallySizedBox。 AspectRatio AspectRatio目的就是将其child按比例缩放。...这里就要谈到之前我们提到constraints了,对于AspectRatio来说,他希望子child填充满它空间,所以child会继承这个constraints,从而展示相同界面。...FractionallySizedBox FractionallySizedBoxAspectRatio有些类似,不过FractionallySizedBox是按照可用空间大小来进行比例设置。...其中alignment表示是FractionallySizedBox中子child排列方式。 而widthFactorheightFactor是double类型,表示是对应缩放比例。...为了方便起见,我们将child用一个DecoratedBox封装起来,用来展示box边界,最后得到界面如下所示: 总结 熟练使用AspectRatioFractionallySizedBox可以很方便比例来绘制界面的元素

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分层抽样不按比例如何加权_按比例分层抽样定额抽样区别?

大家好,又见面了,我是你们朋友全栈君。 从宏观上,两者目的都是为了提供更好样本代表性,并且两者理论基础都来自于:总体个体同质性越高,抽样误差越小,样本代表性越好。...两者本质区别在于是否以概率为基础,比例分层抽样是概率抽样而后者是非概率抽样。...从最宏观角度来说,比例分层抽样产生样本是随机抽样样本,其本身可以进行抽样误差评估推断检验,进而把你样本结论推广到总体。而定额抽样本身不具备这种可能。...从具体操作上,两者都需要选取一定变量作为分组依据,并且都需要根据各组/总体数量比例对样本结果进行加权。...关于两者优劣,分层抽样提供了推断统计基础。并且尤其随机抽样或者系统抽样产生,避免了一些外在偏差。比如,在配额抽样中,看上去友好的人有更高几率被抽到。但是,很多时候,分层抽样并不具有可能性。

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flutter系列之:按比例缩放AspectRatioFractionallySizedBox

今天要给大家介绍两个可以自动缩放组件AspectRatioFractionallySizedBox。 AspectRatio AspectRatio目的就是将其child按比例缩放。...这里就要谈到之前我们提到constraints了,对于AspectRatio来说,他希望子child填充满它空间,所以child会继承这个constraints,从而展示相同界面。...FractionallySizedBox FractionallySizedBoxAspectRatio有些类似,不过FractionallySizedBox是按照可用空间大小来进行比例设置。...其中alignment表示是FractionallySizedBox中子child排列方式。 而widthFactorheightFactor是double类型,表示是对应缩放比例。...为了方便起见,我们将child用一个DecoratedBox封装起来,用来展示box边界,最后得到界面如下所示: 总结 熟练使用AspectRatioFractionallySizedBox可以很方便比例来绘制界面的元素

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并排序以及求数组小问题

并排序 首先把一个未排序序列从中间分割成2部分,再把2部分分成4部分,依次分割下去,直到分割成一个一个数据,再把这些数据两两归并到一起,使之有序,不停归并,最后成为一个排好序序列。...,小放入help中,并移到下一位 int[] help = new int[R - L + 1]; int i = 0; int p1 = L;; int p2 = M + 1;...大小递增 public static mergeSort2(int[] arr) { if (arr == null || arr.length < 2) { return; }...R); L = R + 1; } if (mergeSize > N/2) { break; } mergeSize <<= 1; } } } 数组最小问题...在一个数组中,一个数左边比它小总和, 叫数, 所有的数累加起来, 叫数组小,求数组小

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目前最全R语言-图片组合与拼接

非常感谢誉辉兄撰写这一篇目前最全R语言-图片组合与拼接!我们也欢迎更多Rpython数据分析与可视化爱好者一起来学习与探讨技术。 你们鼓励与探讨,才是作者撰文写稿源源不断动力!...将绘图对象grobs填充到画布lay中, 用于ggplot2等绘图对象 1.5.1 基础绘图对象填充 library(ggplot2) library(customLayout) par(mar = c...参数解释: plot 表示ggplot2绘图对象 x, y 表示子图起点坐标(左下角坐标),在0-1之间,表示占母图比例, width, height 表示子图长宽所占比例,在0-1之间 text...,用于搜索定位 x,y 为起点坐标,默认是矩形视窗中心坐标,为0 - 1数字,表示占newpage比例 width, height 为矩形视窗长宽,同样是占newpage比例 angle...c(2, 3), heights = c(2, 1, 3)) # 设置分割宽度长度比例 grid.show.layout(l = g1) ?

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KMunicate--绘制严谨且个性化生存曲线!

导语 GUIDE ╲ KM法即乘积极限法(product-limit method),是现在生存分析最常用方法,是由KaplanMeier于1958年提出,因此称Kaplan-Meier法,通常简称...之前分享过生存分析R包请戳蓝字链接 survivalAnalysis——生存分析相关图高级接口 背景介绍 Morris等人在2019年发表了文章:Proposals on Kaplan-Meier...()) 自定义颜色填充比例 ##通过'.color_scale''.fill_scale'定义颜色以及填充 KMunicate( fit = fit2, time_scale = ts,...= "Set2"), .alpha = 0.1 ) 可以通过 .linetype_scale 参数自定义线型比例: KMunicate( fit = fit2, time_scale =...,并且通过‘.xxx'参数形式还可以ggplot2包进行交互,让绘图更加个性化,值得大家收藏哟!

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具有KerasTensorflow Eager功能性RL

函数式编程主要思想之一是程序可以主要由纯函数组成,即,其输出完全由其输入决定函数。少得多是:通过对功能可以执行限制,获得了更容易地推理操纵其执行能力。 ?...由于此类函数没有副作用,因此无论是符号调用还是多次调用它们,它们对输入都具有相同效果。...统一定义TFPyTorch策略方式。...在紧急模式下,将同时调用action_fnloss_fn来分别生成操作分配策略丢失。请注意这里没有显示通过action_fn进行区分,但这确实发生在DQN之类算法中。...对于图形急切模式,必须以相同方式访问优化这些变量。幸运是,Keras模型可以在任何一种模式下使用。

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