SO-SLAM：具有尺度比例和对称纹理约束的语义物体 SLAM 作者：Ziwei Liao, Yutong Hu, Jiadong Zhang, Xianyu Qi, Xiaoyu Zhang, Wei...本文提出了一种新颖的单目语义物体 SLAM (SO-SLAM) 系统，该系统解决了物体空间约束的引入问题。我们探索了三种具有代表性的空间约束，包括尺度比例约束、对称纹理约束和平面支撑约束。...我们将讨论三个具有代表性的物体空间约束：尺度比例约束、对称纹理约束和平面支撑约束。我们将在 SLAM 系统中推导出它们的数学表示和约束模型，以参与前端初始化和后端优化。...当椭球的 Z 轴垂直于支撑平面且其底部与支撑平面相切时，约束误差变得最小。 C.语义尺度比例约束 同一类别的室内人造物体的尺度具有一定的分布，这也是物体语义的几何反映。...然而，它的灵活性是有限的，它不能适应具有相同标签的特定实例的规模模糊性，例如，一辆真车和一辆小型玩具车。
比和比例一直是学数学容易弄混的几大问题之一，其实它们之间的问题完全可以用一句话概括： 比，等同于算式中等号左边的式子，是式子的一种（如：a:b）； 比例，由至少两个称为比的式子由等号连接而成，...所以，比和比例的联系就可以说成是： 比是比例的一部分；而比例是由至少两个比值相等的比组合而成的. 比和比例的区别： 区别 区别1：意义、项数、各部分名称不同。...比表示两个数相除；只有两个项：比的前项和后项。 如：a:b 这是比 比例是一个等式，表示两个比相等；有四个项：两个外项和两个内项。 a:b=3:4 这是比例。...区别2：比的基本性质和比例的基本性质意义不同、应用不同。比的性质： 比的前项和后项都乘以或除以一个不为零的数。比值不变。比例的性质：在比例里，两个外项的乘积等于两个内项的乘积。 比例的性质用于解比例。...联系： 比例是由两个相等的比组成。 发布者：全栈程序员栈长，转载请注明出处：https://javaforall.cn/146315.html原文链接：https://javaforall.cn
import matplotlib.pyplot as plt import numpy as np from numpy import ma from mat...
并排放置）条形以避免重叠。...例如，对于位置，用线性比例变换连续值，并将分类值映射到整数；对于颜色，将连续变量映射到HCL颜色空间中的平滑路径，将离散变量映射到具有相等亮度和色度的均匀间隔的色调，例如，对于位置，连续值被映射到整数；...对于颜色，连续变量被映射到HCL颜色空间中的平滑路径，离散变量被映射到具有相等亮度和色度的均匀分布的色调。...例如，在连续情况下，用刻度填充直方图或密度图；在离散情况下，比例用于填充直方图或条形图，或者在映射颜色、大小或形状时用于散点图。我们需要知道，映射到变量的美学属性取决于所使用的geom()函数。...实际上，在ggplot2中，除了颜色之外，我们还可以使用大小、形状、笔划（边界的厚度）和填充（填充颜色）来区分适当绘图中的分组。
之前发过一篇推文 ggplot2画散点图拼接密度图 模仿下面这幅图片。但是遇到一个问题是如何给密度图某一个部分填充不同的颜色，就像下面的图片被红色方框圈住的部分。 ?...参考链接是 ggplot2 area plot : Quick start guide - R software and data visualization - Easy Guides - Wiki...image.png 填充颜色用fill参数，更改线条颜色用color参数 ggplot(df,aes(x))+ geom_density(fill="#e72a8a",...image.png 这里需要注意的一个问题是默认的Y轴是小数，应该是某个值占所有的数据的比例，如果要把它改成频数可以加stat="bin"参数 ggplot(df,aes(x))+ geom_density...image.png 上面的图如果想要给x小于-2和大于2的填充另外一种颜色改如何实现呢？
递归和循环 归并排序有两种实现方式： 基于递归的归并排序和基于循环的归并排序。...（也叫自顶向下的归并排序和自底向上的归并排序） 这两种归并算法虽然实现方式不同，但还是有共同之处的： 无论是基于递归还是循环的归并排序， 它们调用的核心方法都是相同的：完成一趟合并的算法，即两个已经有序的数组序列合并成一个更大的有序数组序列...注：上面这个例子中的序列只是数组的一部分， 并不一定是整个数组。 递归方式的归并排序 基于递归的归并排序又叫做自顶向下的归并排序。 递归归并的思想 ?...这样的话，这条语句就具有了两个功能： 1. 在适当时候终止递归 当数组长度小于M的时候（high-low 并排序，而进行插排 ?...循环方式的归并排序（自底向上） 基于循环的归并排序又叫做自底向上的归并排序。 ? ? 循环归并的轨迹图像 ?
小和问题 在一个数组中， 每一个数左边比当前数小的数累加起来， 叫做这个数组的小和。 求一个数组 的小和。...例子： [1,3,4,2,5] 1左边比1小的数， 没有； 3左边比3小的数， 1； 4左边比4小的数， 1、 3； 2左边比2小的数， 1； 5左边比5小的数， 1、 3、 4、 2； 所以小和为...1+1+3+1+1+3+4+2=16 如果直接用两层for循环扫一遍，时间复杂度O(n*n)，这个题目可以利用归并排序把时间复杂度降到O(nlogn) 上代码 import java.io.BufferedInputStream...Scanner cin = new Scanner(new BufferedInputStream(System.in)); int n = cin.nextInt(); // 要排序的数量...i] = cin.nextInt(); } cin.close(); System.out.println(mergeSort(a)); // 在排好序的时候小数和已经求出来了
zfill 函数 功能 为字符串定义长度，如不满足，缺少的部分用 0 填充 用法 newstr = string.zfill(width) 参数 width: 新字符串希望的宽度 注意事项 与字符串的字符无关...(9)) print(heart.zfill(8)) print(heart.zfill(6)) print(heart.zfill(4)) 字符串的...count 函数 功能 返回当前字符串中某个成员 (元素) 的个数 用法 inttpe = string.count(item) 参数 item: 查询个数的元素 注意事项 返回的是整形 如果查询的成员...info.count('f') print(a, b, c, d, e, f) number_list = [a, b, c, d, e, f] print(number_list) print('在列表中最大的数值是...: b, 'c': c, 'd': d, 'e': e, 'f': f, } print('每个成员对应的数值分别是
小面化指的是在单独、并排的图形上显示观察组。需要注意，ggplot2包在定义组或面时使用因子。 这里我们使用mtcars数据集查看分组和面，并进行绘图。 ?...选项 详述 color 对点、线和填充区域的边界进行着色 fill 对填充区域着色，如条形和密度区域 alpha 颜色的透明度，从0（完全透明）到1（不透明） linetype 图案的线条（1=实线，...分组 在R中，组通常用分类变量的水平（因子）来定义。 分组是通过ggplot2图将一个或多个带有诸如颜色、形状、填充、尺寸和线条类型的视觉特征的分组变量来完成的。...Number by Rank3.png 值得注意的是，第三个图形中y轴的标签是错误的，它应该是比例而不是数量。我们可以通过添加y="proportion"参数到labs()函数来解决。...分面 如果组在图中并排出现而不是重叠为单一的图形，关系就是清晰的。我们可以使用facet_wrap()函数和facet_grid()函数创建网格图形（在ggplot2中也称为刻面图）。
归并排序的两种实现方式：递归和循环 归并排序有两种实现方式： 基于递归的归并排序和基于循环的归并排序。...（也叫自顶向下的归并排序和自底向上的归并排序） 这两种归并算法虽然实现方式不同，但还是有共同之处的： 1....下面先来讲一下基于递归的归并排序（自顶向下的归并排序） 基于递归的归并排序（自顶向下） 基于递归的归并排序又叫做自顶向下的归并排序 递归归并的思想 ?...(int a [], int low,int high) // 切换到插入排序 return; } 就可以了，这样的话，这条语句就具有了两个功能： 1....基于循环的归并排序（自底向上） 基于循环的归并排序又叫做自底向上的归并排序 循环归并的基本思想 ?
今天要给大家介绍两个可以自动缩放的组件AspectRatio和FractionallySizedBox。 AspectRatio AspectRatio的目的就是将其child按比例缩放。...这里就要谈到之前我们提到的constraints了，对于AspectRatio来说，他希望子child填充满它的空间，所以child会继承这个constraints，从而展示相同的界面。...FractionallySizedBox FractionallySizedBox和AspectRatio有些类似，不过FractionallySizedBox是按照可用空间的大小来进行比例设置的。...其中alignment表示的是FractionallySizedBox中子child的排列方式。 而widthFactor和heightFactor是double类型的，表示的是对应的缩放比例。...为了方便起见，我们将child用一个DecoratedBox封装起来，用来展示box的边界，最后得到的界面如下所示： 总结 熟练使用AspectRatio和FractionallySizedBox可以很方便的按比例来绘制界面的元素
大家好，又见面了，我是你们的朋友全栈君。 从宏观上，两者的目的都是为了提供更好的样本代表性，并且两者的理论基础都来自于：总体的个体的同质性越高，抽样误差越小，样本的代表性越好。...两者的本质区别在于是否以概率为基础，比例分层抽样是概率抽样而后者是非概率抽样。...从最宏观的角度来说，比例分层抽样产生的样本是随机抽样样本，其本身可以进行抽样误差的评估和推断检验，进而把你样本的结论推广到总体。而定额抽样本身不具备这种可能。...从具体操作上，两者都需要选取一定的变量作为分组依据，并且都需要根据各组/总体的数量比例对样本结果进行加权。...关于两者优劣，分层抽样提供了推断统计的基础。并且尤其随机抽样或者系统抽样的产生，避免了一些外在的偏差。比如，在配额抽样中，看上去友好的人有更高的几率被抽到。但是，很多时候，分层抽样并不具有可能性。
创建具有视频背景的网站| HTML和CSS 。使用HTML和CSS在您的网站上添加Glass效果。...为初学者学习HTML的简便方法 演示地址：https://wanghao221.github.io/video-background/ HTML代码 这是基本的HTML，对所有HTML文件都很重要。...我使用Google的样式在此HTML文件中导入Poppins，因为大多数人的设备上没有Poppins字体。 <head
归并排序 首先把一个未排序的序列从中间分割成2部分，再把2部分分成4部分，依次分割下去，直到分割成一个一个的数据，再把这些数据两两归并到一起，使之有序，不停的归并，最后成为一个排好序的序列。...，小的放入help中，并移到下一位 int[] help = new int[R - L + 1]; int i = 0; int p1 = L;; int p2 = M + 1;...的大小递增 public static mergeSort2(int[] arr) { if (arr == null || arr.length < 2) { return; }...R); L = R + 1; } if (mergeSize > N/2) { break; } mergeSize <<= 1; } } } 数组最小和问题...在一个数组中，一个数左边比它小的数的总和， 叫数的小和， 所有的数的小和累加起来， 叫数组小和，求数组小和。
非常感谢誉辉兄撰写这一篇目前最全的R语言-图片的组合与拼接！我们也欢迎更多R和python的数据分析与可视化爱好者一起来学习与探讨技术。 你们的鼓励与探讨，才是作者撰文写稿源源不断的动力！...将绘图对象grobs填充到画布lay中， 用于ggplot2等绘图对象 1.5.1 基础绘图对象填充 library(ggplot2) library(customLayout) par(mar = c...参数解释： plot 表示ggplot2绘图对象 x, y 表示子图的起点坐标(左下角坐标)，在0-1之间，表示占母图的比例， width, height 表示子图长宽所占比例，在0-1之间 text...，用于搜索和定位 x,y 为起点坐标，默认是矩形视窗中心坐标，为0 - 1的数字，表示占newpage的比例 width, height 为矩形视窗的长宽，同样是占newpage的比例 angle...c(2, 3), heights = c(2, 1, 3)) # 设置分割的宽度和长度比例 grid.show.layout(l = g1) ?
函数式编程的主要思想之一是程序可以主要由纯函数组成，即，其输出完全由其输入决定的函数。少得多的是：通过对功能可以执行的限制，获得了更容易地推理和操纵其执行的能力。 ?...由于此类函数没有副作用，因此无论是符号调用还是多次调用它们，它们对输入都具有相同的效果。...统一定义TF和PyTorch策略的方式。...在紧急模式下，将同时调用action_fn和loss_fn来分别生成操作分配和策略丢失。请注意这里没有显示通过action_fn进行的区分，但这确实发生在DQN之类的算法中。...对于图形和急切模式，必须以相同的方式访问和优化这些变量。幸运的是，Keras模型可以在任何一种模式下使用。
导语 GUIDE ╲ KM法即乘积极限法（product-limit method），是现在生存分析最常用的方法，是由Kaplan和Meier于1958年提出，因此称Kaplan-Meier法，通常简称...之前分享过的生存分析R包请戳蓝字链接 survivalAnalysis——生存分析和相关图的高级接口 背景介绍 Morris等人在2019年发表了文章：Proposals on Kaplan-Meier...()) 自定义颜色和填充比例 ##通过'.color_scale'和'.fill_scale'定义颜色以及填充 KMunicate( fit = fit2, time_scale = ts,...= "Set2"), .alpha = 0.1 ) 可以通过 .linetype_scale 参数自定义线型比例： KMunicate( fit = fit2, time_scale =...，并且通过‘.xxx'的参数形式还可以和ggplot2包进行交互，让绘图更加的个性化，值得大家收藏哟！
标度函数是图形细节的调节函数，好比电视机的遥控器，可以调节电视机的音量、画面、色彩等属性。ggplot2 中有种类繁多的以 scale 开头的标度函数，可用于控制图形的颜色、点的大小和形状等。...以上介绍了 ggplot2 包中的映射（mapping）、图形元素（geom）、标度（scale）、分面（facet）和主题（theme）等概念，并展示了它们的基本用法。...参数 fill 用于设置填充色。参数 color 用于设置矩形边框的颜色。我们还可以将直方图和密度曲线同时展示，如下图所示。...许多数据会涉及比例的问题，提取比例信息能使我们了解各个组成部分对于整体的重要性。...对于一组问题，可以使用 sjPlot 包里的函数 plot_stackfrq( ) 对不同选项的比例进行可视化。
摘要 恩智浦的MPC架构的微控制器使用的开发环境IDE是S32DS ,该IDE使用的GNU GCC工具链没有提供对编译结果的CRC校验和自动生成工具，所以需要我们制作一个脚本自动生成和填充，脚本调用Srecord...Srecord简介 为了实现对S32DS IDE应用工程编译结果生成的S19文件进行数据填充和CRC校验和自动生成，满足bootloader开发需求，我们借助功能强大的嵌入式MCU Flash编程文件编辑处理工具...pause 如果只想填充不想计算CRC，则删除掉脚本中的计算CRC行即可。...将制作完成的脚本放入工程的编译目录下，如debug目录下，双击脚本即可完成填充， 如果想自动让IDE调用脚本生成填充值，需要做一些配置，这部分功能还在测试中，目前只支持手动双击调用脚本。...hexview或者支持hex文件查阅的软件查看生成填充的文件，可以看到未用的已经全部填充为0xAA,填充值可以自己在脚本中设置。
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