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多个激光雷达同时校准、定位框架

为了提高系统在自定位方面的鲁棒性性能,我们开发了一个分布式框架,用于多个激光雷达同时校准、定位。我们提出框架基于扩展卡尔曼滤波器(EKF),但专门用于分散实现。...hku-mars/decentralized_loam 主要贡献 多个分布式激光雷达使用给其定位带来了许多新挑战: (1)外参校准。...在本文中,我们提出了一个分散多激光雷达校准、定位系统。...EKF算法,与通常在中央计算机上运行单个实例现有EKF算法不同,我们系统并行运行多个EKF实例,每个激光雷达一个。...如图7所示,旋转和平移外部变量都快速收敛到一个稳定值,这表明我们算法能够校准外部变量,即使初始值不准确。收敛外参值也与每个激光雷达位置一致。

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vRA 7.3 一个蓝图包含多个数据中心模板

在vRA项目的实施过程中,经常有客户有这样需求: 1、有好几个vCenter需要纳管; 2、Windows或Linux有多个版本; 基于这种需要,通常我们需要发布多个蓝图来实现,或者需要借助vRO自定义工作流来实现...Property Dictionary中增加了ComponentProfiles;里面包含了ImageSize两个配置文件。Image中可以包含多个模板,Size中可以包含多个Image配置。...一、配置前提 1、在vRA添加了多个vCenter Endpoint;2、每个vCenter有相同名称虚拟机模板自定义规范。...4、添加属性字典Vrm.DataCenter.Location 根据下面的截图创建属性定义:Vrm.DataCenter.Location 需要注意是静态列表中值需要和xml中定义名称对应。...5、创建属性组 创建属性组包含上面创建属性定义; 三、配置Component Profiles 1、配置Image 根据实际情况,在Image中配置多个模板; 我在这里配置了两个模板,这里需要注意是模板自定义规范都必须在每一个

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AUXPI:简单API床程序,支持上传到搜狗新浪SMMS等多个

对于床程序的话,博主之前介绍过好几种,查看:Chevereto、ImgURL。...貌似最火还是国外Chevereto,这里再分享个床程序AUXPI,ImgURL比较类似,都支持API上传,SMMS床上传。不过该床还处于发育初期阶段,貌似以后会越来越强,可以期待下。.../auxpi init #编辑配置文件 nano auxpi/app.conf 大致参数如下: #一般只建议修改下面2个参数,程序默认运行端口运行模式,端口可以默认2333,运行模式必须修改为pro...然后开始创建数据表: ..../auxpi migrate 创建管理员账户: #以下命令会给你创建一个用户名RATS,邮箱admin@zalou.cn,密码wangzhanshi管理员账户,请自行修改 .

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C# 直接创建多个使用反射创建性能

本文告诉大家我对比使用直接创建多个使用反射创建多个性能 在上一篇 C# 程序内类数量对程序启动影响 基础上,继续做实验 现在创建 1000 个类一个测试使用类,测试方法请看 C# 标准性能测试...反射创建对象方法有很多个,本文就只测试其中两个,一个是通过 Activator 方式创建,另一个是通过 ConstructorInfo 方式创建 本文通过实际测试发现了使用 Activator...Method Mean Error StdDev WeejujeGaljouPemhu 15.68 us 0.2810 us 0.2628 us 下面来对比两个不同反射创建方式直接创建速度...代码创建方式请看文章最后 两个不同创建方法是 Activator.CreateInstance(); Type cajeceKisorkeBairdi;...欢迎转载、使用、重新发布,但务必保留文章署名林德熙(包含链接: https://lindexi.gitee.io ),不得用于商业目的,基于本文修改后作品务必以相同许可发布。

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进程间通信线程间通信区别_有些线程包含多个进程

进程分为单线程进程多线程进程,单线程进程宏观来看也是线性执行过程,微观上只有单一执行过程。多线程进程宏观是线性,微观上多个执行操作。...同样如果要求同时进行并且又要共享某些变量并发操作,只能用线程不能用进程 执行过程:每个独立进程程有一个程序运行入口、顺序执行序列程序入口。...共享存储SharedMemory:共享内存就是映射一段能被其他进程所访问内存,这段共享内存由一个进程创建,但多个进程都可以访问。...通常程序中直接包含就好。 信号是在软件层次上对中断机制一种模拟,是一种异步通信方式,信号可以在用户空间进程内核之间直接交互。...例子:设计一个程序用popen创建管道,实现 ls -l |grep main.c功能 分析:先用popen函数创建一个读管道,调用fread函数将ls -l结果存入buf变量,用printf函数输出内容

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数维SSM框架后端技术帖:多个数据源配置

在实际软件项目开发中,经常会需要连接多个数据库,比如有时要与其他业务数据对接或数据库采用读写分离。而SpringMVC中提供动态数据源配置就可以实现这种需求。...以下以数维科技开源SSM框架中实现多数据源配置为例讲行分析。有兴趣朋友可以下载工程进行测试。 1....增加多个数据源连接信息,在resource/applicationContext-jdbc.properties中添加两个数据源连接。...characterEncoding=utf8 上面一个是默认数据连接,下面的是扩展数据连接,框架中定义写法是 jdbc.r数字,如果还要增加更多数据源则是写 jdbc.r2 jdbc.r3......在SpringMVC配置文件中配置多个数据源,在WEB-INF/applicationContext.xml <context:property-placeholder location="classpath

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第四章:activiti流程中,变量传递获取流程变量 ,设置获取多个流程变量,设置获取局部流程变量「建议收藏」

大家好,又见面了,我是你们朋友全栈君。 上一章我们介绍了部署流程实例,启动流程,查看任务,完成任务service实例,下面我们介绍下怎么获取流程中需要传递变量。...开始前,先撸一遍流程任务节点名任务委派人: 流程如上,三个任务节点名分别是leave001,leave002,leave003,因为我Navicat不能看流程中汉字所以可以简单理解为三个请假流程...,就是流程传输变量,这里我们再新建一个student对象,对象有id name两个属性,还有就是序列化传输 Student student=new Student(); student.setId...下面再介绍一种可以设置多个变量方法: /** * 设置多个流程变量数据 */ @Test public void setVariableValue1(){ TaskService taskService...下面再介绍一个局部变量,就是设置变量值只在当前节点有效,当流程走到下一个节点时,是获取不到这个值

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跟着Nature Genetics学作图:使用ggarrange函数对ggplot2多个进行组合

Figure1,涉及到5个,分别是折线图,韦恩,散点图,频率分布直方图,最后一个知识点是如何将这5个组合到一起 image.png 首先是定义作图主题内容 library(ggplot2)...,如果按照他主题来做出没有横纵坐标轴 第一个折线图代码 library(readxl) df.peer <- read_excel("data/20220627/Fig1.xlsx", sheet...坐标轴文本千分位用逗号分隔,论文中没有提供这个代码,可以参考链接 https://scales.r-lib.org/reference/label_number.html image.png 第二个韦恩代码...他这里韦恩是借助ggforce这个R包直接画了两个圆 df.venn <- read_excel("data/20220627/Fig1.xlsx", sheet = "1b") library...widths = c(0.35,0.35,0.3)), nrow = 2, heights = c(0.4,0.6)) p image.png 示例数据代码可以直接去论文中获取

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PassWord:一个简单记录管理多个账号密码工具!

背景 我们有时候在很多网站都有账号,而且单个网站就有不少,这时候就很容易忘记了,而且有时候密码都喜欢搞一样,这样是很不安全,这里就分享个很简单工具,由吾爱cc20911制作。...可以记录管理你账号密码,而且还支持生成很复杂密码功能。 内容简介 该工具功能简单,不花哨,单文件绿色,不写注册表,不生成配置文件,只会生成一个密码存储文件(没有加密)。...功能简介 简单记录帐号密码,及使用网站地址。 双击列表即调用默认浏览器打开所用网站地址。...下载 公众号后台回复关键词 190808 看了我这么多介绍,相信大家会用上!以上便是今天内容了。

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16-GPRS(Air202)关于多个文件中变量调用定时器

因为自己看到好多问多个文件调用,感觉这个应该说一说 对了大家有没有知道这个是干什么 ?...大家有没有看这篇 https://www.cnblogs.com/yangfengwu/p/8965054.html 实际上,这是lua5.几新加功能,就是为了省掉那些复杂程序 我又新建了一个test1...让test  调用 test1里面的一个变量 ? ? ? 下载进去 ? 注意哈,这样是不允许,再用test1请求test文件,然后调用test里面的值 ? ? ?...如果想这样做,其实可以再做一个文件哈,里面放一个变量,然后testtest1都可以请求这个文件并操作这个变量 现在看定时器 ?...现在用一个变量在里面加一,加到5停止这个定时器 module(...

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【MATLAB】基本绘图 ( 绘制多 | 设置图形对话框在 Windows 界面的位置大小 | 在一个图形上绘制多个小图形 )

3文章目录 一、绘制多 1、绘制多 2、代码示例 二、设置图形对话框在 Windows 界面的位置大小 三、在一个图形上绘制多个小图形 一、绘制多 ---- 1、绘制多 存在一种绘图情况 ,..., 如果要设置 gcf , gca , 注意获取是哪个绘图对象 ; 在第一个 figure 与第二个 figure 之间调用 gca , 获取是第一个 figure 图形坐标轴对象 ; 在第二个..., y1); % 绘制第二个图像 , 指数函授 figure , plot(x, y2) 绘图结果 : 二、设置图形对话框在 Windows 界面的位置大小 ---- 使用 figure 函数可以设置图形位置大小...500 像素 ; 三、在一个图形上绘制多个小图形 ---- 使用 subplot 可以指定内部小图形 ; subplot(m, n, 1); m 参数 : 行数 ; n 参数与 : 列数 ; 第三个参数是..., 最正确是第 张样式 equal , x 轴上长度 1 与 y 轴上长度 1 相同 , 是最直观效果 ; square 样式表示是坐标轴 x 轴 y 轴长度相同 ; equal tight

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手把手教你使用CLIPVectorDB构建一个工具

导 读 本文将手把手教你使用CLIPVectorDB构建一个工具。 背景介绍 图像到图像搜索(以)是什么意思?...模型调试 - 显示包含导致不需要模型行为属性或缺陷其他图像。 实现步骤 CLIP VectorDB:简介 1 显示了在矢量数据库中索引图像数据集步骤。...在此代码之上,我们创建一个函数来根据给定查询检索 100 个 url。...之后,创建一个名为“image-to-image”索引。...所有这些都描绘了至少两个人物在开放背景中行走。类似风景。具体来说,ID 47 样本获得最高相似度得分 1.0。这并不奇怪,因为我们数据集包含查询中使用原始图像( 3)。

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