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ICCV2023开源 DistillBEV:巧妙利用跨模态知识蒸馏方法,斩获目标检测SOTA!

目前基于多相机BEV的三维目标检测方法与基于激光雷达的方法还存在明显的性能差距 ,这是由于激光雷达可以捕获精确的深度和几何信息 ,而仅从图像中推断三维信息具有挑战性。文章提出了一种跨模态知识蒸馏方法DistillBEV ,通过让学生模型(基于多相机BEV)模仿教师模型(基于激光雷达)的特征 ,实现多相机三维检测的性能提升。提出了区域分解、自适应缩放、空间注意力等机制进行平衡 ,并扩展到多尺度层和时序信息的融合。在nuScenes数据集上验证了方法的有效性 ,多个学生模型都获得了显著提升 ,优于其他蒸馏方法和当前多相机三维检测SOTA。特别是BEVFormer的mAP提升达4.4% ,NDS提升4.2%。这种跨模态的知识蒸馏为弥合多相机三维检测与激光雷达检测的差距提供了新的思路。方法具有通用性 ,可广泛应用于包括CNN和Transformer的各种学生模型。是自动驾驶领域一个值得关注的进展。未来可将该方法推广到其他多相机三维感知任务 ,如分割、跟踪等;结合更多传感器进行跨模态融合;探索其他表示学习与迁移的方式等。三维环境理解仍需持续努力 ,期待跨模态学习带来更大突破。

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2022年你应该知道的五大机器学习算法,解释型算法、降维算法榜上有名

本文介绍了 5 大常用机器学习模型类型:集合学习算法,解释型算法,聚类算法,降维算法,相似性算法,并简要介绍了每种类型中最广泛使用的算法模型。我们希望本文可以做到以下三点:1、应用性。涉及到应用问题时,知识的普适性显然非常重要。所以我们希望通过给出模型的一般类别,让你更好地了解这些模型应当如何应用。2、相关性。本文并不包括所有的机器学习模型,比如Naïve Bayes(朴素贝叶斯)和SVM这种传统算法,在本文中将会被更好的算法所取代。3、可消化性。对于数学基础较薄弱的读者而言,过多地解释算法会让这篇文章的可

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