而在机器人和视觉领域, 里程计不仅仅要估计行驶的距离, 还要知道机器人行驶的整个轨迹 (机器人每个时刻的位置和姿态)....确定机器人轨迹的方法有很多, 这里主要介绍的是视觉里程计....单目或立体视觉里程计
主要阐述两者之间的优缺点, 立体视觉里程计的优点在于可以估算出精确的轨迹, 单目估计的轨迹和一个比例因子 (scale factor) 有关, 因此对于单目 VO, 可以说的是机器人在...(1) 输入
通过摄像头获取的视频流 (灰度或彩色图像) : 记录摄像头在 t 和 t+1 时刻获得的图像为 It 和 It+1;
相机的内参: 通过相机标定获得, 可以通过 matlab 或者 OpenCV...比较这 16 个点和点 P 的亮度值, 如果存在连续的多个像素点的亮度值都大于点 P 的亮度值 ( 或连续的多个像素点的亮度值都大于点 P 的亮度值), 则认为点 P 为角点.