distance(/D1/R1/H1,/D1/R1/H4)=4 同一IDC下的不同datanode distance(/D1/R1/H1,/D2/R3/H7)=6 不同IDC下的datanode 1.2 副本放置策略...第二个副本放置在与第一个节点不同的机架中的node中（随机选择）。 第三个副本和第二个在同一个机架，随机放在不同的node中。...如果还有更多的副本，则在遵循以下限制的前提下随机放置 --1个节点最多放置1个副本 -- 如果副本数少于2倍机架数，不可以在同一机架放置超过2个副本 当发生数据读取的时候，名称节点首先检查客户端是否位于集群中...也就是说，对于拥有同一数据块副本的节点来说，在网络拓扑中距离客户端近的节点会优先响应。...Hadoop的副本放置策略在可靠性（block在不同的机架）和带宽（一个管道只需要穿越一个网络节点）中做了一个很好的平衡。下图是备份参数是3的情况下一个管道的三个datanode的分布情况。 ?
大家用MATLAB做一下仿真其实是有利于理解模糊控制的。...（2）模糊自整定PID算法（名字多：模糊自组织PID，模糊自调节PID、模糊自适应PID…） 这种方法比较常用，也就是使用模糊规则的方式进行PID三个参数的整定，至于它是否优于PID算法，个人持怀疑态度...经大量的仿真计算验证，Kp、Td的调整范围由下确定： 则对于模糊控制器的设计时论域采用如下： 归一化处理： 对于 alpha 值也要进行论域划分 alpha = {2,3,4,5}。...最常见的运算方法有以下几种： （1）最小运算法 最小运算法也称 Mamdani 方法，即取隶属度函数极小值。...链篦机篦床温度场模糊PID控制的研究与仿真[J]. 微计算机信息, 2009, 25(16):42-43. [2] S. krishna, S.
📷 1、点击[Simulink] 📷 2、点击[Create Model] 📷 3、点击[Model Configuration Parameters] 📷 ...
上一篇写了模糊自整定PID的理论，这篇来做MATLAB仿真。...目录 补充内容：如何计算临界稳定下的开环增益 Ku 和震荡周期 Tu MATLAB进行模糊PID仿真 1、准备工作 2、模糊控制器的设计 ---- 前置说明：由于本人长期在外地出差，还没有时间来做本文中模型的...先看使用 Simulink 自带的仿真结果，其PID参数整定的情况： 接下来设计模糊自整定PID。...（9）Simulink中进行仿真。 在命令行里输入simulink，或者在MATLAB主页点击Simulink，打开Simulink工具箱。新建一个空白Blank。...相关的还需要step（阶跃信号），sum（输入输出反馈），PID（一个完整的控制算法块，也可以自己写），mux（用于整合图形），scope（显示结果）。
6、启动仿真、添加仿真信号 （1）切换到库选项卡，点开work，启动仿真 在信息栏上面有两个选项卡：library和project两个选项卡，编译完之后，文件被编译到work目录下（library上面有...（2）右击tb文件（如下图所示），选中测试模块的文件，右击，选择第二个simulation without optimistic（不进行优化代码再仿真，因为优化代码可能会把一些信号给优化掉），然后就启动了仿真...（2）进行添加仿真信号 启动仿真后，信息栏上面的选项卡会增加一个选项：sim;也就是总共有三个选项卡在信息栏上面（Library,project，sim）在sim选项中，左边是模块的整体结构；右击例化的设计文件...哈哈，人丑话不多，下面小编为大家附上该工程中使用的Scaler算法仿真。...Scaler算法仿真下载地址 ModelSim 百度网盘链接：https://pan.baidu.com/s/1h4qER4IV2NIg9l9u24q_kQ提取码：679c
算法原理 3. 算法和仿真实现 1....Stanley Stanley横向控制就是我们常说的前轮反馈控制(Front wheel feedback)，是一种基于横向跟踪误差的非线性反馈控制算法，其核心思想是根据车辆位姿与给定路径的相对几何关系来控制车辆方向盘转角...具体来说，Stanley横向控制算法将车辆的横向跟踪误差和航向跟踪误差作为反馈信号，通过非线性比例函数计算出前轮转向角，以减小横向跟踪误差并提高车辆的横向跟踪性能。 2....算法原理 Stanley算法原理如上图所示，其中 P ：当前距离车辆最近的路经点 C ：前轮朝向与 P 点切线交点 e_y ： P 点与车辆前轮中心点的横向偏差 l_d ：点 C 到 P 的距离 \delta...算法和仿真实现 stanley.py import numpy as np import math k = 0.5 # 比例系数 def stanley_control(vehicle, cx
算法原理 3. 算法和仿真实现 1. Pure Pursuit Pure Pursuit是一种几何跟踪控制算法，也被称为纯跟踪控制算法。...算法原理 其中 P ：当前车辆的预瞄点 l_d ：车辆后轴中心点 A 到 F 的距离，即预瞄距离 \theta ： l_d 与车轴的夹角 \varphi ：车辆的航向角 e_y ：预瞄点与车辆横向偏差...算法和仿真实现 pure_pursuit.py import numpy as np import math k = 0.1 # 预瞄距离系数 Lfc = 3.0 # 初始预瞄距离 class
对于大规模或非常复杂的问题，通常需要使用专业的优化软件和算法来求解。 二次规划问题在实际中的重要性体现在其模型能够很好地描述现实世界中的许多优化问题，尤其是在目标函数包含二次项时。...算法和仿真实现 kinematicsMPC.py import numpy as np import math import cvxpy as cp from kinematic_bicycle_model
后轮反馈控制 后轮反馈控制（Rear wheel feedback）算法是利用后轮中心的跟踪偏差来进行转向控制量计算的方法，属于Frenet坐标系的一个应用。...算法原理 后轮反馈控制算法原理如上图所示，其中 P ：当前距离车辆最近的路经点； e_y ： P 点与车辆后轮中心点的横向偏差 AP ，实际上对应的就是frenet坐标下的 l ； \varphi ：...{\varphi}-\dot{s}k_r = \dot{\varphi}-\frac{k_r|\vec{v}|cos{\varphi_e}}{1-k_re_y}\tag{4} 综上可得后轮反馈控制算法对应模型的微分方程为...算法和仿真实现 rear_wheel_feedback.py import math import numpy as np class C: # System config K_theta
作者：Mark Huber 摘要：考虑一种随机算法，该算法使用递归从分布中精确地绘制样本。这种算法被称为完美模拟，这里建立各种用于构建这种算法的方法都源自相同的结果：完美模拟的基本定理（FTPS）。...FTPS为递归概率算法的输出提供了两个必要且充分的条件，以准确地得出所需的分布。首先，算法必须以概率1终止。...其次，算法必须是局部正确的，这意味着如果原始算法中的递归调用被从所需分布中抽取的oracles取代，那么这个新算法可以被证明是正确。...我们通过为线性函数构建一个新的伯努利工厂来说明这种算法的使用，比前一种方法快41％。
通过将连续时间模型转换为离散时间模型，我们可以有效地利用LQR算法进行控制设计，实现对车辆横向运动的精确控制。 2....LQR求解 采用LQR算法进行控制率求解的步骤（推导过程详见LQR求解推导及代码实现）概括为： 确定迭代范围 N 。...算法和仿真实现 这里我们将权重矩阵 Q 、 R 、 F 分别设为 Q=\begin{bmatrix} 8 & 0 & 0\\ 0 & 8 & 0\\ 0 & 0 & 8\\ \end{bmatrix}
之前在项目中也用到过不少PID的算法，但大多属于一知半解的状态，或者胡乱调节的程度，最近在学习的过程偶然对PID有了一些新的认识，现在进行一些记录。...用MATLAB软件对PID控制做简单的仿真 说了这么多有些抽象，这就用matlab来简单仿真一下就明了了。...总结 本文对连续系统的PID控制从理论和实际的角度进行了剖析，并且学会了用Matlab进行仿真，可以看到Matlab可以方便的进行PID参数的整定调节，在实际操作前可以通过此来进行大量仿真来获得可靠的数据为调节和应用节约了大量成本...现在对PID有了初步的认识那么如何应用到程序中去呢，这就需要PID算法的离散化了，这将在后面的文章中进行讲解，谢谢你这么好看读完了这篇文章，希望对你有所帮助^_^.
由 CRUSH 算法将 PG 放置到OSD 这种放置策略也被称为 CRUSH 放置规则，放置规则标识在 CRUSH 拓扑中选定的故障域，以接收各个副本或纠删码区块 当客户端将对象写入到池时，它使用池的...客户端然后使用其集群映射的副本、放置组以及 CRUSH 放置规则来计算对象的副本(或其纠删码区块)应写入到哪些 OSD 中，从而确保数据分布到不同的故障域 当新的 OSD 可供 Ceph 集群使用时，放置组提供的间接层非常重要...在集群中添加或移除 OSD 时，放置组会自动在正常运作的 OSD 之间重新平衡 将对象映射到其关联的 OSD Ceph 客户端从监控器获取集群映射的最新副本。...数据保护 和 Ceph 客⼾端一样，OSD 守护进程使用 CRUSH 算法，但 OSD 守护进程使用它来计算对象副本的存储位置以及用于重新平衡存储。...在典型的写入场景中，Ceph 客户端使用CRUSH 算法计算原始对象的存储位置，将对象映射到池和放置组，然后使用 CRUSH 映射来确定映射的放置组的主要 OSD。
自己调试的编队PID算法，效果也还可以，具体使用教程参考视频链接： http://v.youku.com/v_show/id_XMTUwNjc3NjMyNA 仿真中三个机器人保持编队，做直线运动...仿真结束后，编队数据直接推送的MATLAB中，用于曲线绘制，并分析。 ? ?
Notebook、&pdb、ipdb 调试 【四】-强化学习入门简介 【五】-Sarsa&Qlearing详细讲解 【六】-DQN 【七】-Policy Gradient 【八】-DDPG 【九】-四轴飞行器仿真...4.算法的收敛问题分析 4.1....PARL思路探讨： 在本文中，让 DDPG 算法直接进行 5 个维度的输出，其中一个维度作为主控，同时控制 4 个电机的主电压，另外 4 个维度作为微调，对 4 个电机的电压做修正，其中设定输出电压为：...的数据数量，从replay memory随机里sample一批数据出来 TRAIN_TOTAL_STEPS = 1e6 # 总训练步数 TEST_EVERY_STEPS = 1e4 # 每个N步评估一下算法效果...仿真结果： 代码详细解析和结果见-链接：https://aistudio.baidu.com/aistudio/projectdetail/1705633
之后，完成行为级仿真以验证功能的正确性，综合以完成RTL到FPGA器件结构的映射，布局布线将相应的逻辑单元放置到具体型号的FPGA中并连线。...同时在C这个级别完成功能验证，因此其仿真速度比传统的RTL级别的仿真要快很多。C综合完成C到RTL级别的转换，然后就可以基于生成的RTL代码采用RTL设计流程。 ?...基于C的Test bench不仅用于验证C算法功能的正确性，这可在log文件中看到，如下图所示。...不同于传统的C算法描述，HLS需要通过添加Directives指导工具如何对设计进行优化。...根据这一流程可以看到Vivado HLS设计输入包括三部分：C算法描述文件、C算法仿真文件和Directives文件。最终输出结果以IP、DCP或SysGen模型的形式存在。 ?
------------------------------ 2）帮助与示例 2、元件库介绍及中英文对照 放置器件菜单栏： 放置信号源： 放置基础元件： 放置二极管： 放置晶体管： 放置模拟器件： 放置晶体管...-晶体管逻辑(TTL)与互补金属氧化物半导体(CMOS)： 放置微控制器、PLD、FPGA等： 放置指示器： 放置机电元件： 3、虚拟仪表介绍及使用说明 1）虚拟仪表介绍 --------------...4、放置标题栏 1）放置标题栏 我的标题栏下载地址：Multisim标题栏。...变压器可直接作为电压互感器使用： 3、放置电子元件 1）放置轻触开关 ------------------------------ 2）放置可调电阻 “A”增加电阻的百分比，“Shift+A”减小电阻的百分比...在封装管脚这一列，鼠标左键点选： 已配置好的引脚 第六步，加载仿真模型 第七步，确认引脚映射关系 第八步，将所导入的模型器件放置归类 注意：如果仅是仿真，选择红色框内选项可以简化执行。
CRUSH(可伸缩哈希下的受控复制)的放置算法来计算哪些osd应该持有哪些对象，对象被分配到放置组(pg)， CRUSH 决定这些 放置组 应该使用哪个 osd来存储它们的对象,即 crush 决定了...自定义故障和性能域 CRUSH 映射是 CRUSH算法 的 中心配置机制，可以编辑此 map 以影响数据放置并自定义CRUSH算法 配置 CRUSH 映射和创建单独的 故障域 允许 osd 和集群节点发生故障...可以配置 CRUSH Map 以匹配底层物理基础设施，这有助于减轻硬件故障的影响 默认情况下，CRUSH算法将复制的对象放置在不同主机上的osd上。...可以定制CRUSH map，这样对象副本就可以跨osd放置在不同的架子上，或者放置在不同房间的主机上，或者放置在具有不同电源的不同架子上 将带有 SSD驱动器的 osd 分配给需要快速存储的应用程序使用的池...根据对象的ID、池的ID和池中放置组的数量将对象组织成放置组。
我们在从 CPU 到缓存的所有输出上放置了隔离单元，但将它们放置在缓存的 VDRAM 区域中。这在 SALT 设计中很方便，因为缓存始终通电，使到隔离单元的电源布线更简单。...这些只是 RTL 包装，可以映射到行为仿真模型或标准单元库“电源管理套件”中特定技术的钳位单元。这种方法提供了从 CPU 内核逻辑到存储器的许多关键路径信号（包括时钟和复位）上的单元的显式实例化。...从 CPU 到总线接口单元的输出由放置在 CPU 中的单元（即 VDDCPU 区域）隔离。...复制时不经过 CPU 区域就进入缓存 RAM，一份副本进入 CPU 而不经过缓存。...对于手工实例化的单元，这提供了一定程度的设计可移植性，并可以在选择特定技术库之前进行仿真。 如上所述，SALT 芯片的初始版本在 RTL 中实例化隔离单元。
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