基本思路是从NMEA018 3数据中提取时间信息，通过PPS信号来保证高精度。具体实现方法是采用GPS接收模块G591来构造硬件电路，软件部分需要NTP服务器软件和GPS的正确安装和配置。...这种方式继承了NMEA串行校时方式可以获取时间信息的优势，同时利用了PPS脉冲校时延时估计误差小、精度高的特点，是一种简便有效的校时方案。...(3)计算机设备用于处理GPS数据，要求支持串口和网口等设备，以实现GPS数据接收和校时输出。 硬件平台搭建好了之后，本文对PPS信号和NMEA0183串行数据进行了相应的调试。...shell脚本程序主要功能是每16 s执行一次“ntpq-p”命令，将偏移量和抖动的结果输出到一个文件。 计算机设备通过互联网与网络时间服务器进行同步的结果，如图3所示，实验时间为24 h。...，稳定性差，主要的原因是硬件资源分配过程中存在的随机性，使得NMEA串行数据的处理速度有随机偏差；本文采用的NMEA和PPS综合校时方案取得了较为理想的效果。
类实现 UDP 的监听与回复； 在程序中使用 Process 类执行命令行指令； 了解 GPS 数据报文的 NMEA-0183 协议； 了解 NTP 协议报文。...PPS（Pulse Per Second）是秒脉冲，一般是由 GPS 接收机或原子钟按秒发出的、宽度小于1秒、有着急升或突降边沿的脉冲信号，通常用于精确计时和测量时间。...NMEA-0183 协议报文，因此我们只需要通过串口读取需要的时间数据即可。...这里使用的是运行命令行指令的方式修改系统的时间，但修改时间的精度只能精确到秒。在 Windows 中使用 PowerShell 的 Set-Date 命令，在 Linux 中使用 date 命令。...部署应用 发布到文件 切换到 GpsNtp 项目运行发布命令： dotnet publish -c release -r linux-x64 --no-self-contained 将发布后的文件通过
Modbus通过多种类型的物理介质进行通信，例如： 串行RS-232 串行RS-485 串行RS-422 以太网 最初的Modbus接口在RS-232串行通信上运行，但是大多数后来的...使用两线制通过串行RS-485物理介质进行主从Modbus通信 发送 并接收连接。...在简单的接口（如RS232或RS485）上，Modbus消息以纯格式通过网络发送，并且该网络将专用于Modbus通信。...对于使用以太网的协议（例如Modbus TCP），任何设备都可以发出Modbus命令，因此所有设备都可以充当主设备，尽管通常只有一个设备充当主设备。...读取I / O端口：从Discrete和Coil端口读取数据， 命令设备发送回其线圈和保持寄存器中包含的一个或多个值。 Modbus命令包含要使用的设备的Modbus地址（1到247）。
这个是编码开关的连接方式 Tello 公开了一个接收命令的 UDP 端口和另一个公开统计信息的端口。ESP8266 模块会先连接到 Tello 建立的WIFI，并发送command消息以稳定通信。...ATmega2560 和 ESP8266 模块之间的通信是通过其中一个串行端口进行的。我选择使用基于文本的通信，只是为了更容易在两个模块之间来回发送数据和调试消息。...如果没有中断，程序设计将受到相当大的限制，因为它必须以非常短的时间间隔连续轮询串行端口，这使得它几乎不可能。 例如，使用 SoftwareSerial 来接收 GPS 数据并将其解析为可用的形式。...接下来的代码用于使用 UDP API 通过端口 8889 向 Tello 发送消息。它基本上使用 4 个命令：command- 稳定通信。takeoff- 起飞。...rc- 发送每个方向的控制。 硬件的连接，和IP+控制端口+信息端口 打印的信息用类来包装 应该写的够详细了吧 连接WIFI到Tello，并且发送控制命令。
将手机GPS数据通过蓝牙传输给计算机使用，当然通过类似方法也可以使用手机的三轴陀螺和加速度计。 Android Phone： 安装APK：GPS2BT。 1. ? 2. ? 3. ?...安装好后，就可以将通过蓝牙将计算机和手机配对。 ? 也可以让计算机通过手机蓝牙上网。 ? ? 言归正传，添加GPS。 2. 添加蓝牙GPS。...需要安装如下功能包： ~$ sudo apt-get install ros-indigo-nmea-* 安装完成后，启动roscore，需要用到下面命令： ~$ rosrun nmea_navsat_driver...echo /nmea_sentence ?...由于连接出错，重新连接，端口更新为COM43(原来为COM42)。 ~END~
一、GPS数据格式介绍 GPS（全球定位系统）数据格式常见的是NMEA 0183格式，NMEA 0183格式是一种用于导航设备间传输数据的标准格式，定义了一套规范，使得不同厂商的设备可以通过串行通信接口...这个标准最初由美国航海电子协会（National Marine Electronics Association，简称NMEA）在1980年推出，并被广泛应用于全球的导航系统。...NMEA 0183格式的数据通常以ASCII字符流的形式传输，每条数据都以$开始，以回车符（\r）和换行符（\n）结束。数据被分为不同的消息类型，每个消息类型都有特定的字段和含义。...NMEA 0183格式的数据通常由GPS接收器、导航仪、自动驾驶系统等设备产生，并通过串口输出。其他设备可以通过读取串口数据，并按照NMEA 0183的规范解析数据。...随着技术的发展，新一代的GPS设备也开始采用更高级的数据格式，例如NMEA 2000。然而，由于广泛应用和兼容性的要求，NMEA 0183仍然被广泛支持，并被许多设备和导航系统所使用。
13.2 I/O硬件 设备与计算机系统的通信可以通过电缆甚至空气来传送信息。设备与计算机通信进过一个连接点（或端口），例如串行端口。如果一个或多个设备使用一组共同的线，那么这种连接则称为总线。...设备控制器：硬件，将CPU命令转换为信号，发给具体的外部设备 控制器：用于操作端口，总线设备的一组电子器件。...I/O端口通常有四种寄存器，即状态寄存器，控制寄存器，数据输入寄存器与数据输出寄存器 数据输入寄存器被主机读出以获取数据。 数据输出寄存器被主机写入以发送数据。...控制寄存器可以被主机用来向设备发送命令或改变设备状态。 13.2.1 轮询polling 也称为忙等待busy wait 在循环中，不断读取状态寄存器直到忙位被清除。...通过发出非法I/O指令，用户程序可以有意或无意地中断系统的正常操作。可使用各种机制以确保这种中断不会发生。为了防止用户执行非法I/O，定义所有I/O指令为特权指令。
1 前言 Packet forwarder 是运行在 LoRa 网关上的一个程序，用来将集中器收到的 RF 数据包 通过 IP/UDP 链路转发给服务器，以及将 服务器发出的数据包通过 RF 发出来。...| | ^ ^ | xxxxxxxx | | | | PPS +-----+ NMEA...1. util_sink Packet sink 是个简单的帮助程序，它会监听某个端口的UDP数据包，每次收到消息时就会展示出来。数据包的内容忽略不管。...2. util_ack Packet acknowledger 这个帮助程序会监听 UDP 端口，使用 PUSH_ACK 回复 PUSH_DATA 以及 PULL_DATA 数据包。
（6）报警提示模块： 高电平触发的蜂鸣器模块，在检测到未带书籍或其它异常情况时，通过发出声音警报来提醒学生。...报警提示模块通过高电平触发的蜂鸣器来发出声音警告，提醒学生遗漏书籍。 显示模块配备1.44寸LCD显示屏，直观展示位置信息、课程表以及未带书籍的提醒。...通过UART_SendString()函数可以发送字符串到串口，通过GSM_SendCommand()函数可以向4G模块发送AT指令。...而GSM短信模块则为儿童提供了一个紧急求助的途径，一旦孩子意识到自己走丢或有其他紧急情况，只需按下求救按钮，即可将位置信息以短信的形式发送给家长，从而迅速获得帮助。...如果检测到某一科书本缺失，书包上的蜂鸣器会发出警报声，呼吸灯也会亮起，以提醒孩子及时补充。
1.4.3 GPS接收 为了使用库中的GPS模块，主机必须要通过串口连接GPS接收器，串口连接必须以“tty”设备出现在 /dev/ 目录，启用这个程序的用户必须用读写这个设备的权限。...当前版本，库只从串口读取数据，在GPS接收器上电后会收到他们发出NMEA帧 以及 u-blox 模块私有的 UBX 消息。...GPS接收器必须在发出PPS脉冲后发出UBX消息，让内部集中器的时间戳可以用GPS时基校准。如果GPS接收器发出了GGA NMEA语句，gateway则可以进行3D定位。...只有在 radio 使能，以及集中器启动后，才能发送数据包。 改变配置之前，必须停止集中器。...当前一包未完成时立即发一包，会导致前一包无法发送，或者发送部分(会导致接收端出现CRC错误)。
通常一个I／O控制器包含访问数据的数据端口、输出命令的命令端口和访问控制器执行状态的状态端口。端口地址的设置方法一般有两种：统一编址和独立编址。...Linux 0.11操作系统只对通道0进行了重新设置，使得该计数器工作在方式3下，并且每间隔10毫秒发出一个信号以产生中断请求信号（IRQO）。...键盘控制器在收到11位的串行数据后就将键盘扫描码转换成PC/XT标准键盘兼容的系统扫描码，然后通过中断控制器IRQ1引脚向CPU发送中断请求。...异步串行通信以一个字符作为一个通信单位或一帧进行传输，而同步串行通信则以多个字符或字节组成的序列作为一帧数据进行传输。...它主要用于接收CPU发出的命令，并根据命令要求向驱动器输出各种硬件控制信号，见图2-13所示。在执行读/写操作时，它需要完成数据的转换（串-并）、编码和校验操作，并且时刻监视驱动器的运行状态。
Ubuntu 中，插入 USB 的设备会出现在 /dev/tty* 中，首先需要确认该 GPS 设备的设备名称 可以使用几种不同的方法来确定接入的GPS模块是哪个设备： 列出所有串口： 使用lsusb命令可以列出所有连接到电脑的...如果您知道GPS模块是通过USB连接的，这个命令可以作为一个起点。 bash 复制 1 lsusb 使用dmesg： dmesg命令可以显示内核相关的日志信息，包括新插入的USB设备。...当您插入GPS模块时，运行这个命令可以帮助您找到设备的信息。...bash 复制 1 dmesg | grep tty 使用usb-devices： usb-devices命令可以提供关于USB设备的详细信息，包括设备的名字、制造商、型号和串行号。...读取串口数据 line = ser.readline().decode('utf-8') if line.startswith('$GPGGA'): # 解析NMEA
主设备控制总线的访问，并向从设备发出指令，从设备接收指令并执行相应操作，然后将响应信息返回给主设备。...主设备控制总线的访问，并向从设备发出指令，从设备接收指令并执行相应操作，然后将响应信息返回给主设备。...每次发送完一个字节的数据后，都需要等待I2C设备的应答信号，以确保数据已经成功传输到设备中。...在开漏输出模式下，输出端口的驱动能力比较弱，不能够输出较高的电平，但是可以承受较高的电压。此外，在输出高电平时，输出端口处于高阻状态，电路中需要外部上拉电阻，以保证输出端口处于高电平状态。...开漏输出模式通常用于与其他器件进行连接的场合，如LED灯、继电器、开关等，通过连接外部电阻来确定输出端口的电平状态。开漏输出模式还可以用于实现多个IO口的共用输出，从而减少单片机IO口的使用数量。
虚拟端口（又名 COM 端口重定向器）是一种专用软件（通常 包括设备驱动程序和用户应用程序），其中包括基础 访问提供远程串行的联网设备所需的网络软件 连接。...为了摆脱这个限制，你可以在串行设备旁边使用网关 并在计算机上安装 软件以创建虚拟串行端口 链接到 串口设备....当您的应用程序软件向虚拟端口发送串行命令时， 此命令将打包在 TCP/IP 帧中，并将传输到 网关。 标准 VCOM（RAWTCP、RFC2217）： 这些是 标准虚拟 COM 协议。...- RAWTCP 是 TCP帧 内的串行通信数据-RFC2217是完整的 通过 TCP 流 处理串行端口（数据和控制线） 标准VCOM模式适用于带串行端口的Ewon。...它在其 ModbusTCP 中转换 ModbusRTU 命令 等价物。 这种VCOM Modbus模式可用于带串行的Ewon 港口。
通过向你指定的网络内的每个IP地址发送ICMP echo请求数据包，nmap就可以完成这项任务。如果主机正在运行就会作出响应。...这种方法和nmap的其它不同的端口扫描方法结合使用。选择所有处于打开状态的端口向它们发出SunRPC程序的NULL命令，以确定它们是否是RPC端口，如果是，就确定是哪种软件及其版本号。...nmap不是通过发送ICMP echo请求包然后等待响应来实现这种功能，而是向目标网络(或者单一主机)发出TCP ACK包然后等待回应。如果主机正在运行就会返回RST包。...一些天真的防火墙和包过滤器的规则集允许源端口为DNS(53)或者FTP-DATA(20)的包通过和实现连接。显然，如果攻击者把源端口修改为20或者53，就可以摧毁防火墙的防护。...Paranoid:为了避开IDS的检测使扫描速度极慢，nmap串行所有的扫描，每隔至少5分钟发送一个包； Sneaky：也差不多，只是数据包的发送间隔是15秒；Polite：不增加太大的网络负载，避免宕掉目标主机
SAE J1939 – 简短介绍 在商用车辆领域，标准化的，串行的协议用于单个电子控制单元(ECU)和传动系统组件之间的通讯已有一段时间。...通过使用标准化的串行协议，可具有以下优势： 组件制造商只需要采用一个协议；这主要是商用车辆才会涉及的问题，因为生产量低。 商用车辆制造商可依靠不同供应商的组件。...在启动时，CA发送“地址声明PGN”(ACL, PGN 00EE00h)并且等待预定的时间以响应。如果在此期间没有其他CA声明相同的地址，CA就可以开始正常通讯。...该数据分配给特定的订阅者，然后就可确认传输： 点对点的通讯由接收器通过”清除发送”(CTS)报文的方式控制。 传输器可能只能传输接收器CTS(0-255)定义的数据分段数量。...接收器可以通过“约束”功能推迟信息流(具有0数据分段的CTS) 如果发送器接收到了”报文中止” (EOM)，那么传输就成功完成了。
Moxa NPort W2150A 是一款专为工业应用而设计的以太网转串行服务器。它充当以太网和串行通信之间的桥梁，允许传统串行设备连接到现代以太网。...目标：利用操作系统命令注入漏洞在 Moxa NPort W2150A 通信服务器上建立后门拿到shell获取访问权限。 首先对设备网络进行侦察，以收集有关其上运行的设备和服务的信息。...使用 Nmap 等工具，扫描开放端口并识别在 Moxa NPort W2150A 设备的活动端口。 识别在 Moxa NPort W2150A 设备的端口 80 上运行的活动 Web 服务器。...通过发出命令删除所有现有规则（双破折号刷新），我们有效地禁用了任何现有的网络过滤机制，从而使系统受到进一步的利用。 为了保持对受感染设备的持久访问，我们使用 netcat (nc) 建立后门。...我们使用“-e”选项在选定的端口（例如端口 4444）上启动绑定 shell，这允许我们通过 shell 执行命令。
主器件用于启动总线传送数据，并产生时钟以开放传送的器件，此时任何被寻址的器件均被认为是从器件。在总线上主和从、发和收的关系不是恒定的，而取决于此时数据传送方向。...I2C总线 SDA（串行数据线）和SCL（串行时钟线）都是双向I/O线，接口电路为开漏输出，需通过上拉电阻接电源VCC。...在进行数据操作时，首先是主控器发出起始信号，然后发出读寻址字节，被控器做出应答后，主控器从被控器读出第一个数据字节，主控器发出应答，主控器从被控器读出第二个数据字节，主控器发出应答…一直到主控器从被控器中读出第...n个数据字节，主控器发出非应答信号，最后主控器发出停止信号。...AD转换的原理简单来理解就是通过电路将非电信号转为电信号，然后通过一个基准电压（PCF8591的基准电压是5V），然后判断这个电信号的电压高低，然后得到一个0-255（8位精度）的比值。
三.常见的组网类型 由IP话机所构成的组网方式大致分为两种，独立组网，多终端串行组网 独立组网 多终端串行组网 两种组网类型最主要的差异在于网络端口除话机外还需要接入其他终端设备，这就需求同时标识不同类型的流量...OUI的值为voice-vlan mac-address命令中的mac-address和mask参数相与的结果。...只有当通过命令voice-vlan remark-mode mac-address指定语音报文基于MAC地址提升优先级时，安全模式才会生效。...IP Phone获取交换机上Voice VLAN信息的方法有很多种，以下以IP Phone通过LLDP协议获取交换机Voice VLAN信息为例介绍一下实现过程。...如下图2所示，IP电话上线会主动发送LLDP报文，以获取交换机上配置的Voice VLAN信息；交换机收到IP电话发送的LLDP报文，会在相关字段填充Voice VLAN信息发给IP电话；IP电话收到携带
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