可观察携带的是一个物体还是一串物体？ - 腾讯云开发者社区

有些互动还涉及物体，比如和和虚拟人物一起搬动一把椅子，这就需要特别关注操作者手部的精确动作。智能、可交互的虚拟人物的出现，将极大地提升人类玩家与虚拟人物的社交体验，带来全新的娱乐方式。...HHI，另一个是双人与物体交互的数据集 CoChair。...CoChair 是一个大规模的多人和物体互动数据集，其中包括 8 个不同的椅子，5 种互动模式和 10 对不同的骨架，总共 3000 个序列。...这可以被视为将一个「观察者」绑定到载体上的每个局部点上，每个「观察者」都从第一人称视角对人类的动作进行编码。...在双人与物体交互中，作者基于 InterDiff 构建了运动预测模块，并添加了一个先验条件，即人 - 物接触是稳定的，以简化对物体运动的预测难度。

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初识视觉SLAM：用相机解决定位和建图问题

一类传感器是携带于机器人本体上的，例如机器人的轮式编码器、相机、激光传感器，等等。另一类是安装于环境中的，例如前面讲的导轨、二维码标志，等等。...虽然这听上去是一种迂回战术，但更明显的好处是，它没有对环境提出任何要求，从而使得这种定位方案可适用于未知环境。我们在SLAM中非常强调未知环境。...在这张图像中，我们无法仅通过它来判断后面那些小人是真实的人，还是小型模型。除非我们转换视角，观察场景的三维结构。换言之，在单张图像里，你无法确定一个物体的真实大小。...它可能是一个很大但很远的物体，也可能是一个很近但很小的物体。由于近大远小的原因，它们可能在图像中变成同样大小的样子。 ? 单目视觉中的尴尬：不知道深度时，手掌上的人是真人还是模型？...比如我们在看电影时，虽然能够知道电影场景中哪些物体比另一些大，但无法确定电影里那些物体的“真实尺度”：那些大楼是真实的高楼大厦，还是放在桌上的模型？而摧毁大厦的是真实怪兽，还是穿着特摄服装的演员？

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【笔记】《计算机图形学》(7)——观察

不过在记笔记时多少也会参考一下中文版本这一篇包含了原书中第七章的内容，也就是图形学中相机观察的部分。这一章是图形学观察物体的核心部分，包括了一串复杂的矩阵变换，一定要牢记于心。...和我们人眼观察世界时有视野大小和可视距离一样，在计算机空间中观察物体是有范围限制的，这个范围称为视体，只有在这个视体内的物体才可能被渲染到屏幕画面中来。...首先这里相机坐标系的z轴正方向和视体不在同一个方向上实际上是一个习惯问题。...---- 7.2 投影变换上一节中介绍了正交投影的观察变换过程，在投影变换的途中我们跳过了透视投影，在这一节先来介绍投影的基础理论投影的核心是下面的公式和示意图，由于焦距d和焦点e到物体的距离...动手计算一下就能知道这样的处理后，如果我们将得到的向量做透视除法齐次化，得到的ys就是d/z*y也就是例图中的样子，这个矩阵利用了携带的z值与焦距d协同完成了缩放操作 ?

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数据可视化基础 - 笔记

# 结论人类视觉系统观察的是变化，而不是绝对值，并且容易被边界吸引在可视化设计中，设计者需要充分考虑到人类感知系统的这些现象，以使得设计的可视化结果不会存在阻碍或误导用户的可视化元素...将数据元素放在靠近的位置，可以突出它们之间的关联性。相似原则形状、大小、颜色、强度等属性方面比较相似时，这些物体就容易被看作一个整体。...连续性原则人们在观察事物的时候会很自然地沿着物体的边界，将不连续的物体视为连续的整体。...闭合原则有些图形可能本身是不完整或者不闭合的，但主体有一种使其闭合的倾向，人们就会很容易地感知整个物体而忽略未闭合的特征。...图形与背景关系原则大脑通常认为构图中最小的物体是图形，而更大的物体则是背景。・跟凹面元素相比，凸面元素与图形相关联更多些。

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原创 | 一文读懂多模态强化学习

VIMA的目标是构建一个能够执行多模态联运提示的机器人智能体。为了学习有效的多任务机器人策略，VIMA构建出一种具有多任务编码器-解码器架构和以物体为中心的机器人智能体。...，提取出其中的单个物体，每个物体用一张图片和一个边界框表示。...最终获得物体的标记，并携带边界框特征和图片特征，将它们映射为嵌入维度；对于单个物体图片输入提示符，作上述相同的处理，唯一的区别是单个物体图片输入提示符没有边界框，标记化模型的超参数在表1 中列出：种类...2.观察编码全部的RGB 观察均为全景图片，同理，按照上述流程获取到物体的标记，由于需要提供前视和由上到下俯视两种视图，对物体对象按照前视和由上到下俯视的顺序对物体标记进行排序，对最终效果的状态进行独热编码...将物体标记与最终效果状态级联并将其转化为观察标记。

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MIT联手IBM发布超大数据集：100多万短视频，多维度标注

Root 编译整理量子位出品 | 公众号 QbitAI 除了CV、NLP、无人驾驶，AI的下一个热门方向是什么？视频行为理解。现在，对于AI来说，识别静态图片里的动物是喵?还是汪?...已经是小case。但是，要AI判断出猫是在是坐在扫地机器人上满屋晃，还是在厨房里追着狗打还是挺困难的。前者属于CV最早期研究的课题，而攻克了物体分类识别的问题后，越来越多的研究焦点聚在了视频理解上。...不过，视频理解课题目前最大的难点在于，能用来训练视频里行为理解的数据集太少了。一个原因是人工标注特别费劲，二是对内存和计算能力要求太高。...大部分时候，我们人需要3秒时间，去观察并理解任一物体的动作意图，像是风在吹所以树在动，或一个物体从桌上掉落下来了，或和别人打招呼，捡起一个东西，和别人握手等。...拿大家听得最多的无人驾驶来说，这个技术只靠识别周围环境有什么物体是远远不够的，还必须及时判断行车环境中所有移动物体的运动方向速度和意图，来及时作出安全且合适的响应。

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机场项目：解决飞行物空间大小纵横比、速度、遮挡等问题引起的实时目标检测问题

一个可用于迁移学习和进一步研究的飞行物体实时检测的广义模型，以及一个可供实施的精化模型。...01 前景概要目前目标检测算法已经是非常成熟的一个领域成果物，而且到目前为止，已经有数不胜数的检测算法公开于世，尤其是Yolo系列，是目前市场中最常见的baseline。...通过大量阅读文献以及研究，发现有些方法还是在一定基础上提升效果，满足实际场景需求。通过在包含40个不同类别飞行物体的数据集上训练第一个（广义）模型来实现这一点，迫使模型提取抽象特征表示。...我们观察到，这一假设是正确的，因为与默认的超参数（0.027）相比，使用最优超参数集的训练在epoch 100处实现了更好的性能我们基于验证mAP50-95选择最佳超参数，批量为16，随机梯度下降（SGD...，所以后续还是要结合之前的算法，增量迭代优化更鲁邦的算法。

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兼论DCI与业务分析的方法论

从事物的动机出发，进行建模，需要DCI这样的东西。 DCI是一种切入方式，顾名思义，DCI的意思是数据在上下文中的交互，所以可以作为事物动机的观察切入方式。...这说明，DCI提供了一种比较有效的途径，但还是没有触及到根本问题。不过DCI，相对于DDD，也算是一个很大的进步。...物体的惯性与其质量有关。为什么说运动是绝对的，静止是相对的？一个物体的静止是相对于另一个物体的。...（也就是所谓的参考系的相对性），牛顿曾说任何物体都是运动的，不存在不运动的东西，从量子力学的的角度也是这么阐释的。相对静止：没有任何方法可以证实一个物体是在绝对静止之中。...绝对静止的物体是不存在的。静止只是一个物体对于它周围的另一个参照物保持位置不变，所以也只能是相对运动和相对静止，运动和静止是相对的。

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100%青蛙基因！全球首个可编程“活体机器人”诞生：被切成两半也能自己缝上！

这些毫米级的“活体机器人”（xenobots）可以朝目标移动，也可以携带一个有效载荷（例如需要运送到患者体内特定位置的药物），还能在切割后自行愈合。...应用2：物体操控其他的活体机器人则是通过中心开一个洞来减少阻力。在模拟版本中，科学家们能够将这个洞重新定位为可成功携带物体的小袋。 ?...这些过程是由生物电、生物化学和生物力学作用所形成的，“这些过程在DNA特定的硬件上运行，而且可重新配置，创造出新的生命形式。”...科学家们认为，这项研究可“用于设计可重构生物的更广阔的新方法”，是将关于生物电代码的理念应用于生物学和计算机科学的第一步。 “究竟是什么决定了细胞协同作用的解剖结构？...我们一直在用活体机器人构建细胞，从基因上讲，它们是青蛙。我们用的是100％的青蛙DNA，但这些机器人并不是青蛙。所以下一个问题是，这些细胞还能构建出什么？”Levin说。

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带色彩恢复的多尺度视网膜增强算法（MSRCR）的原理、实现及应用。

Retinex理论主要包含了两个方面的内容：物体的颜色是由物体对长波、中波和短波光线的反射能力决定的，而不是由反射光强度的绝对值决定的；物体的色彩不受光照非均匀性的影响,具有一致性。...(2-1) 　　式中： I(x,y)代表被观察或照相机接收到的图像信号；L(x,y)代表环境光的照射分量；R(x,y)表示携带图像细节信息的目标物体的反射分量。...(3) 将 Log[R(x,y)]量化为0到255范围的像素值，作为最终的输出。可以看得出，算法很简单，其核心的东西还是在于高斯模糊的实现。...至今我没看到有哪一篇论文对这一块讲的很清楚，也不知道他们的那些结果是如何取得的，一种最简单的方式就是计算出Log[R(x,y)]的最大值Max和最小值Min,然后对每一个值Value，进行线性量化，公式为...可牛影像光影魔术手关于谁是谁非，为避免不必要的口舌之争，这里还是交给给位看管去分辨吧。

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硬核解决Sora的物理bug！美国四所顶尖高校联合发布：给视频生成器装个物理引擎

但由于缺乏材料的真实数据，估计物理材料属性仍然是一个悬而未决的问题，因为测量真实物体的物理材料属性非常困难。...问题形式化给定一个由3D高斯表示的静态物体（其中xp表示位置，αp表示不透明度，Σp表示协方差矩阵，cp表示粒子的颜色），最终目标是估计对象的物理材料属性场，以实现真实的交互式运动合成。...给定一个表示为3D高斯的对象，首先从某个视点进行渲染（带背景），然后使用图像到视频生成模型来生成运动中物体的参考视频，再使用可微分材质点方法（MPM，Material Point Methods）和可微分渲染...通过将物体视为一系列高斯粒子来进行空间离散化，每个粒子p代表物体的一小部分体积，并携带体积、质量、位置、速度、变形梯度和局部速度场梯度等属性。...从运动模式在不同时间点上的切片中可以观察到，PhysGaussian由于缺少对材料属性进行原理性估计，导致其生成的运动幅度过大且速度过慢，与现实不符。

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自动驾驶汽车眼中的世界是什么样的？

它们的实现机理是将摄像头拍摄到的图像和图像数据库进行比对来辨别汽车、行人、自行车、交通标示等常见物体。这种方法会带来一个很明显的问题，那就是并不是所有出现在摄像头中的物体都曾被保存在数据库中。...它可以帮助警察分辨罪犯手中是致命武器还是球棒等物体，可以避免警察做出错误的判断。家用机器人也会从这种技术中受益。Roomba扫地机器人只能在二维的房屋地面上来回移动，在它的机械传感器碰到障碍后后退。...一个装备了摄像头的扫地机器人则能够分辨出屋里哪些物体时它可以移开进行打扫再放回原处的（当然不能是活物）。比如一个扔在地板上的篮子，它可以挪开篮子打扫下面的地面，再把它放回去。 ?...一架自动识别携带武器的人并向其开火的无人机离现在还很远，但在研究神经网络和视觉识别系统的时候这是必须考虑的一个问题。只要人类安全被纳入考虑范围，自动驾驶汽车就会被严格要求和密切监视。...神经网络继续发展，它们会向机器打开一扇新世界的大门，透过这扇门，机器得以站在从未有过的视角观察我们生活的世界。

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OpenGL-投影和摄像机

1.OpenGL中的摄像机、视景体、近平面 OpenGL的摄像机和现实世界中的人眼很相似，都有一个三维的坐标表示位置，眼睛的朝向和视野范围，位置和眼睛朝向不同，所观察到的物体的形态就会有所不同，视野范围则规定了只有在该范围的物体才会进入人的视线...所以，在OpenGL中的摄像机看来，是这样观察物体的： ? 摄像机视角看近平面： ?...蓝色三角形为被观察的物体（为了方便画图没有用立体图形，但是一个道理，立方体的区别就是顶点z坐标非0了），绿色长方体为视景体，此时三角形全部在视景体内。...当up向量为Y的正方向时，正如我们头顶对着天花板，所以观察到的物体是正的，投影在近平面的样子就是正的，如右图。 ?...5.变换流程一个物体的顶点，是在世界坐标系中被定义的，是怎么样转为为在手机屏幕上显示的坐标的呢，OpenGL中有一系列的变换流程，涉及到了6种不同的空间：物体空间：物体空间坐标系是在物体的几何中心

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大脑是什么样的网络？

在某些集成编码模型中，每个参与的神经元代表被表征对象或概念的一个可识别特征。...再假设刺激是如此短暂，以致于我们没有时间从一个物体移动到另一个物体(图2A)。在一些视觉属性的情况下，如亮度、立体深度和运动方向，当刺激在视野中被分离时，我们的识别精度迅速下降。...这两个问题能否通过交换系统来解决，就像传统的电话网络那样?这是不可能的。在电话网络中，信息是通过一串音素象征性地传递的，路由是由一串数字决定的，而诺斯替单元只在网络的专用轴突上提供一系列动作电位。...6 白质现在我们回到我们的中心问题，大脑作为一个整体仅仅是一个神经网络，还是白质的中枢束构成了一个通信网络，在一个共同的基底上以符号代码的形式携带表征。...因此，一个基本问题涉及大脑代码的普遍性。如果大脑皮层的模块确实是由一个通讯网络连接起来的，我们就可以问，是相同的代码被不同的脑区使用，还是每个脑区都有与它所携带的信息相匹配的私有表现形式。

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Three.js 这样写就有阴影效果啦

我们首先研究一下日常生活中是如何产生阴影效果的。需要有光。需要一个物体，比如苹果、狗等。需要一个接受投影的元素，比如地面、桌面等。...有一个能产生阴影的光源，并开启阴影效果。有一个接受阴影投射的元素（比如地面），并设置接受阴影的属性为 true。有一个能产生阴影效果的物体，并开启阴影效果。...光源要使用可产生阴影效果的光源，比如本例的 SpotLight 聚光灯。像 AmbientLight 环境光、PointLight 点光源是不能产生阴影效果的。...第2步：创建光源因为本例没有使用基础材质(MeshBasicMaterial) ，渲染出来的物体没有光源是不会显示的，所以我先把光源添加到场景中，之后添加地面和立方体时就比较方便观察了。...，所以场景还是一片空白。

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【Unity3D】使用 FBX 格式的外部模型 ( 向 Unity 中添加 FBX 模型 | 向 Scene 场景中添加 FBX 模型 | 3D 物体渲染 | 3D 物体材质设置 )

Unity 中组成 3D 物体的平面没有厚度 , 从正面看是可见的 , 渲染物体时渲染正面 ; 从背面看是透明的 , 渲染物体时背面不进行渲染 ; 游戏玩家观察物体 , 一般不从内部观察..., 只观察物体的外表面 , 因此背面不需要渲染 , 这样可以最大限度节约 GPU 设备性能 ; 在 Unity 编辑器中选择 " 菜单栏 | 3D Object | Plane " 选项 , 创建一个平面...; 将平面放置在现有物体的下面 ; 为平面设置一个黄色材质 , 显示黄色 , 然后设置给平面 , 显然 , 从正面看 , 平面是黄色 ; 先选中平面 , 按 F 键 , 将平面设置成视图中心..., 然后使用 " Alt + 鼠标左键 " 旋转视角 , 从下面向上看 , 发现平面是透明的 ; 正面观察平面 : 背面观察平面 : 四、3D 物体材质设置 ---- Unity 为...新建的 3D 物体都会设置一个默认材质 Default-Material , 这是 Unity 的自带材质资源 , 其本质是默认白色材质 ; 在 Inspector 检查器窗口中点击 Materials

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Magic Leap 和微软为什么要做 AR 眼镜：关于原理及挑战

但现在的手机局限在于：（1）既然要便于携带屏幕就做得小，屏幕小了某些功能就得受限；（2）显示屏幕是平面也就是二维的，而真实世界是三维的。...但劣势也可想而知，用户看到的毕竟只是一个 2D 视频，质量跟眼睛直接看到的世界还是差很大的。而且视频从采集到显示总归是有延迟的，如果跟体感信号不一致的话会造成身体不适。...这是最符合人眼观察自然世界规律的做法，因此被称为 true-3D。可以想象要实现这样的光场显示，并不是那么简单。...比如：系统大小： Magic Leap 现在还没有公开过它的原型照片，据报道都还是像一个冰箱一样大的，离可穿戴还有很长的路要走。...从 Magic Leap 最近的 demo 看，在虚拟物体明亮时，它本身的亮度会自然遮挡后面的真实物体，但当虚拟物体比较暗时，还是有所谓的“鬼影效果”（ghost effect），不符合自然规律，又会让大脑产生混乱

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Action perception as hypothesis testing

在动作观察研究中，参与者在观看演员向两个物体（目标）之一执行不可预测的目标导向手部动作的视频时，记录了参与者的眼球运动，该物体要求两种不同类型的握力（即，一个小的握力）。...最后，无论是在原始研究中还是在我们的模拟中，“大”假设都比“小”假设更快地被区分出来。...这并没有影响我们的结果；无论是在更早地区分大目标运动还是在具有和没有先前形状信息的情况下的动作识别差异方面。 4....在这个观点中，显著性成为一种“认知可负担”，在这种情况下，不同位置（手或物体）的可负担性随着代理人的信念而动态变化，因此在本质上变得与上下文相关。...简而言之，在我们的案例研究中，我们认为扫视眼动背后的驱动力是对感官信息原因的相互竞争解释的不确定性的解决，无论演员是到达一个小物体还是一个大物体。

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OpenGL（五）-- OpenGL中矩阵的变换OpenGL（五）-- OpenGL中矩阵的变换

视图坐标系在世界坐标系中观察者的位置不同，观察到的物体也会不同。目前物体还是处于3维坐标系中。视图坐标系是有世界坐标系经过观察者矩阵(View Matrix)通过矩阵相乘变换得来的。 4....可以想象在观察者和物体中间有一个画板，观察者最终看到的图像是在这个画板上的，这个画板的位置就是由投影矩阵来表示的。在这个画板上的图像才是可以用于显示的2d图像。...要注意的是矩阵的计算时从右往左的所以： result = 投影矩阵 * 观察者矩阵 * 模型矩阵。物体旋转、平移变换 ?...具体可以想象移动的是物体的每一个点，在旋转之后物体的每一个点都的方向向量都会旋转，之后平移就会按照方向向量来进行移动先平移不会修改物体额方向向量，所以旋转就会得到不同的效果。...后序将开始提出的2个问题做一个简单回答: 物体在3维空间位移，除了物体本身移动，还可以移动观察者。

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哈工大新型4指压电机械手，10余种手势可代替或辅助人手实现灵巧操控！

此外，研究人员为每种功能化操控手势编制了手势激励编码，据此调整外部激励信号可实现各种功能化操控手势的独立激励和相互切换。...图3 压电机械手的功能化操控手势运动操控原理：研究人员将压电机械手设计为独特的四指阵列均布构型，核心目的在于将四个指尖同时作为被操控物体的支承端和操控端，开放式的四指布局可满足平板型、球型、圆柱型等物体的支承需求...利用缓慢变化的电场激励压电机械手的某一操控手势，可借助压电机械手与被操控物体之间的静摩擦操控被操控物体实现微步运动，而后利用快速恢复的电场激励相反的操控手势实现快速回位，压电机械手则在快速回位的过程中与被操控物体产生相对滑动...利用压电机械手操控平板物体实现了两个直线自由度和一个旋转自由度的运动（2L+1R），操控圆柱物体实现了一个直线自由度和一个旋转自由度的运动（1L+1R），操控球型物体实现了三个旋转自由度的运动（3R），...、生物组织切片、二维光栅的微观缺陷检测；操控圆柱物体构建了成像设备调焦平台，携带显微镜实现了图像清晰度调节；操控球型物体构建了三维视觉扫描平台，成功携带运动相机实现了三维大视场的运动扫描，有效地扩展了相机视野

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高情商的NPC来了，刚伸出手，它就做好了要配合下一步动作的准备

初识视觉SLAM：用相机解决定位和建图问题

【笔记】《计算机图形学》(7)——观察

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