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多个激光雷达同时校准、定位图的框架

为了提高系统在自定位图方面的鲁棒性性能,我们开发了一个分布式框架,用于多个激光雷达同时校准、定位图。我们提出的框架基于扩展卡尔曼滤波器(EKF),但专门用于分散实现。...实验结果表明,该方法能够成功地同时估计车辆状态所有激光雷达外部参数。...B) ,C):地图起点拐角处的详细点云。该颜色表示激光雷达的原点。 在本文中,我们提出了一个分散的多激光雷达校准、定位图系统。...总之,我们的贡献是: 我们提出了一种利用等速模型EKF的校准、定位图系统,该系统能够在线估计更新激光雷达外部w.r.t.几何中心 我们提出了一个分散的多传感器校准融合框架,该框架可以以分布式方式实现...白色、红色、深蓝色、青色绿色点分别是安装在字体、左、右、左后右后的激光雷达采集的数据 总结 本文提出了一种分布式EKF算法,用于多个激光雷达的同时校准、定位图。在市区进行了实验。

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php、jsp、aspaspx的区别

目录 PHP JSP ASP ASP.NET PHP PHP是一种跨平台的服务器端的嵌入式脚本语言。...它大量地借用C、Java Perl 语言的语法,并耦合PHP自己的特性,使WEB开发者能够快速地写出动态产生页面。它支持目前绝大多数数据库。...PHP脚本语言的文件后缀名是 .php JSP JSP是Sun公司推出的新一代网站开发语言,Sun公司借助自己在Java上的不凡造诣,将Java从Java应用程序JavaApplet之外,...他不是asp的简单升级,因为他的编程方法asp有很大的不同,他是在服务器端靠服务器编译执行的程序代码。...ASP.NET基于.NET Framework的Web开发平台,不但吸收了ASP以前版本的最大优点并参照Java、VB语言的开发优势加入了许多新的特色,同时也修正了以前的ASP版本的运行错误。

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asp.netphp的区别点总结

asp.netphp哪个更好? 在.net之前,微软的是ASP。在微软的大力推广下,其看起来还是很有前途的。但现在,微软想推广asp.net,而ASP成了其障碍。...运行时的安全性PHP肯定要比微软的.net要高。不过通常代码都是没有保护的。通常需要用商业的Zend软件来加密。当然这个加密的过程也是种编译的过程。保护了代码的同时,还提高了执行速度。...PHP目前有两个支线,一个PHP4、一个是PHP5。两个支线都在共同的维护中。这保证过去使用PHP4的系统仍然能保证持续的良好的安全性功能的更新。...简介 ASP全名Active Server Pages,是一个WEB服务器端的开发环境,利用它可以产生运行动态的、交互的、高性能的WEB服务应用程序。...PHP支持构造器、提取类等。 以上就是asp.netphp的区别的详细内容,更多请关注ZaLou.Cn其它相关文章!

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基于单目地面纹理的同时定位与图方法

David Martinez 编辑:点云PCL 代码:https://github.com/Navy-RISE-Lab/ground-texture-slam.git 摘要 本文研究旨在通过引入完整的同时定位与图...• 在最新的数据集上进行实验,显示了一些纹理上的厘米级精度以及在不同纹理上的优越性能,同时实现了一致准确的闭环识别。...、定位图的框架 动态的城市环境中杆状物的提取图与长期定位 非重复型扫描激光雷达的运动畸变矫正 快速紧耦合的稀疏直接雷达-惯性-视觉里程计 基于相机低分辨率激光雷达的三维车辆检测 用于三维点云语义分割的标注工具城市数据集...ROS2入门之基本介绍 固态激光雷达相机系统的自动标定 激光雷达+GPS+IMU+轮速计的传感器融合定位方案 基于稀疏语义视觉特征的道路场景的图与定位 自动驾驶中基于激光雷达的车辆道路人行道实时检测...、RGB-D双目相机使用点线面的高效稀疏图与定位方案 开源又优化的F-LOAM方案:基于优化的SC-F-LOAM 【开源方案共享】ORB-SLAM3开源啦!

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PHP 与 JSP 比较(PHPASP、JSP是什么)

ASP在国内异常流行,因为国内大多使用的是盗版的Windows盗版的SQLServer,而ASP+COM+SQLServer实际上也是一种不错的搭配,其性能也不输于PHP+MYSQL,特别是Windows...结论:PHP一样,ASP简单而易于维护,很适合小型网站应用,通过DCOMMTS技术,ASP甚至还可以完成小规模的企业应用,但ASP的致命缺点就是不支持跨平台的系统,在大型项目开发维护上非常困难。...JSP本身虽然也是脚本语言,但是却PHPASP有着本质的区别。...因此普遍认为JSP的执行效率比PHPASP都高。   ...软件价格的高低很大程度上自身成本功能相挂钩。php的入门门槛较低,绝大多数学过c的程序员都很容易转型为php程序员,这使得php程序员的泛滥成灾的同时,低成本的php软件产品也层出不穷。

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针对自主泊车的多相机视觉惯导同时定位与图方案

Littman, Marc Klinger, Lars Kuhnert, Douglas Blue, Luca Carlone 编辑:点云PCL 来源:arXiv 2023 摘要 本文介绍了一种视觉惯导同时定位与图...(SLAM)系统,用于自动驾驶车辆的定位图关键能力。...同时,VIO后端的3D地标数据与每个图像一起发送到闭环检测模块。我们使用ORB描述符在后端优化的地标2D特征之间获得潜在的对应关系,并使用带有RANSAC的PnP算法找到内点对应关系。...表格II显示了Kimera的多摄像头配置的性能,在1摄像头配置中,仅使用左摄像头,在2摄像头配置中,同时使用左摄像头右摄像头,然后添加了前摄像头,最后是后摄像头。...、定位图的框架 动态的城市环境中杆状物的提取图与长期定位 非重复型扫描激光雷达的运动畸变矫正 快速紧耦合的稀疏直接雷达-惯性-视觉里程计 基于相机低分辨率激光雷达的三维车辆检测 用于三维点云语义分割的标注工具城市数据集

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多容器,Nginx容器灵活切换PHP版本!同时运行多个PHP容器

容器link原理 =========== 在前面一章中,我们使用 --link来将php容器nginx容器关联在一起,并在nginx容器中的配置写下了如下代码,写下的php001就是我们在–link中设置的别名...需要同时运行的看下面的步骤↓↓↓ 运行需要的php版本容器 运行容器后查看容器的ip $ docker inspect php70 查找以下行 “IPAddress”: “172.17.0.2”, 如果要在...$ docker start php72 $ docker inspect php72 得到容器运行ip,进入nginx 修改配置 (因为两个容器不是同时运行,当70版本的容器结束,再开启72版本的容器...还是同一个ip 所以不需要修改配置) 假设ip更换了 则需要修改配置然后重启机器 同时运行多个PHP容器 在开启容器的时候需要使用不同的外网ip,因为php-fpm默认监听的是9000端口 所以运行的命令就成了这样子...9002是你的宿主机没有被占用的端口即可 可以看到两个php容器已经同时可以运行了  $ docker ps  在nginx.conf配置中使用对应容器的ip:9000即可使用对应的PHP版本去编译。

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ASPASP.NET发送邮件笔记

这两天因公司网站邮件发不出去,然后研究了在asp网站发送邮件和在asp.net网站发送邮件的代码,把碰到的问题这里记录一下。...1、先说在asp.net中发送邮件吧, 刚开始只有126邮箱可以发出邮件,然后其他163、新浪等发不出去,后来郁闷了很久才知道邮箱的smtppop3服务默认是不开通的,需要去手动开通才可以发送邮件。...toEmail = "5185185185@qq.com"; //要发送对象的邮箱地址 string emailName = fromEmail; //登陆邮箱的用户名,可以发件人邮箱地址一样...{ //发送失败:ex.Message; return; } //发送成功 } 2、然后使用asp...Set objMail.Configuration = objCDO objMail.From = "xmTan@126.com" '发件人,这里上面的发送邮件地址保持一致

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@RequestBody @RequestParam可以同时使用

@RequestParam@RequestBody这两个注解是可以同时使用的。 网上有很多博客说@RequestParam @RequestBody不能同时使用,这是错误的。...只不过,我们日常开发使用GET请求搭配@RequestParam,使用POST请求搭配@RequestBody就满足了需求,基本不怎么同时使用二者而已。...} 在postman发送如下post请求,返回正常: body中参数如下: 从结果来看,post请求URL带参数是没有问题的,所以@RequestParam@...RequestBody是可以同时使用的【经测试,分别使用Postman httpClient框架编程发送http请求,后端@RequestParam@RequestBody都可以正常接收请求参数,...所以个人认为可能一些前端框架不支持或者没必要这么做,但是不能说@RequestParam@RequestBody 不能同时使用】。

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