将2d 齐次点的中心点坐标转移到原点，2d 齐次点和原点的平均距离为 2 \sqrt{2} 2
。...], 得到非齐次形式
TL = round([ TL(1)/TL(3) ; TL(2)/TL(3) ]); % 齐次化！..., 后 续 使 用 需 要 齐 次 形 式 ， 即 x ′ = [ x ′ / z ′ , y ′ / z ′ ] ....x}=[x,y,1]^T\\ 计算得到的 \widetilde{\mathrm x}’ =[x’,y’,z’],后续使用需要齐次形式，即\mathrm x’=[x’/z’,y’/z’].\\ 单应变换...：x
′=Hx
x=[x,y]T,x
=[x,y,1]T计算得到的x
′=[x′,y′,z′],后续使用需要齐次形式，即x′=[x′/z′,y′/z′].
% 验证结果：
Hg*
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