如果找到的匹配的关键帧属于活动地图,则执行回环闭合。否则,它是一个多地图数据关联,然后合并活动地图和匹配地图。...)
为避免误匹配,DBoW2等待位置识别在三个连续的关键帧中触发,从而延迟或丢失位置识别.本文关键观点:验证所需的信息已经在地图上了.为验证位置识别,ORB-SLAM3在active map中寻找两个的共视关键帧...(视觉地图合并)
如果位置识别成功,产生了多地图数据关联,在活动地图中的关键帧和地图集中的不同地图中的匹配关键帧之间,使用对齐变换进行地图合并操作.需要确保Mm中的信息能被tracking线程及时调用,...避免地图重复.因此作者建议将引入坐标系,并且中信息较多,故分为两步:首先合并在和邻域中的welding window中进行,然后通过位姿图优化将修正量传播到合并后的其余部分.
1 Welding...)
回环闭合校正算法类似于地图合并,但是位置识别匹配的两个关键帧都是属于活动地图.