在初始化期间从机器人硬件姿态更新drake系统状态

#include "drake/systems/framework/system.h"
#include "drake/systems/primitives/constant_vector_source.h"
#include "drake/multibody/parsers/sdf_parser.h"
#include "drake/multibody/plant/multibody_plant.h"

class RobotSystem : public drake::systems::System<double> {
public:
    RobotSystem() {
        // 创建多体植物
        multibody_plant_ = std::make_unique<drake::multibody::MultibodyPlant<double>>(0.0);
        
        // 加载SDF模型
        drake::parsers::sdf::AddModelFromFile("path/to/robot.sdf", multibody_plant_);
        
        // 设置重力
        multibody_plant_->mutable_gravity_field()->set_gravity_vector(Eigen::Vector3d(0, 0, -9.81));
        
        // 连接硬件姿态更新回调函数
        hardware_pose_input_port_ = this->DeclareInputPort("hardware_pose", drake::systems::kVectorValued, 6); // 6自由度姿态
        
        // ... 其他初始化代码 ...
    }

    void UpdateHardwarePose(const Eigen::VectorXd& pose) {
        // 在这里处理从硬件获取的姿态数据，并更新Drake系统状态
        // 例如，可以通过设置多体植物的关节位置来实现
        multibody_plant_->get_joint("joint_name")->SetPositions(pose);
    }

private:
    std::unique_ptr<drake::multibody::MultibodyPlant<double>> multibody_plant_;
    drake::systems::InputPort<double>* hardware_pose_input_port_;
};

int main() {
    RobotSystem robot_system;
    // ... 启动系统并运行主循环，在循环中调用UpdateHardwarePose以实时更新状态 ...
    return 0;
}