文章目录 软硬件 下载、安装、运行以及遇到的问题 建立ROS工作空间、下载rgbdslam_v2、安装 遇到的问题及解决方案 catkin_make时遇到的一些问题以及解决方案： 安装opencv3.2.0...时遇到的问题及解决方案： g2o版本的管理： 再次编译、运行rgbdslam_v2 安装：openni + ros接口 运行过程中遇到的问题以及解决方案 在数据集上测试 软硬件 （1）软件：装有ROS_melodic...安装opencv3.2.0时遇到的问题及解决方案： opencv的编译：CMAKE_INSTALL_PREFIX是选择安装的目录，当需要管理多个版本时，安装在指定位置。...旧版本的g2o可以像上面的OpenCV一样选择安装目录，此处选择安装在~/rgbdslam_catkin_ws，g2o的G2OConfig.cmake文件在~/rgbdslam_catkin_ws/lib...此处有坑： 如下图所示，作者设置了在项目下的cmake-modules文件夹中寻找.cmake文件，因此优先在这个文件夹中有FindG2O.cmake文件（被坑了好久，所以猜测这个优先级高于set()语法
这是一个使用colcon如何创建和编译ROS 2工作区的简要教程。这是一个实用的教程，并非旨在取代核心文档。...重要的是，为现有的ROS 2安装提供环境，这将为编译工作区示例包提供必要的依赖性。通过获取二进制安装或源安装提供的安装脚本来实现的，即：另一个colcon工作区（请参考安装）。通常将此环境称为底层。...工作空间ros2_examples_ws将叠加在现有的ROS 2安装之上。通常，建议在计划迭代少量软件包时使用覆盖，而不是将所有软件包放在同一个工作区中。...在工作区的根目录中，运行colcon build。由于编译类型ament_cmake（例如不支持devel的概念并且需要安装包），因此colcon支持选项--symlink-install。...当colcon成功完成编译后，输出将在install目录中。在使用任何已安装的可执行文件或库之前，需要将它们添加到路径和库路径中。
当想同时编译不同的功能包时非常有用，并且可以用来保存本地开发包同时是集中管理开发包的一种好方式。 下图所示的是一个典型的工作空间。...在这个空间最重要的一个文件是CMakeLists.txt。当你在工作空间中配置功能包时，src文件夹CMakeLists.txt调用CMake。...编译空间（The build space）：在build文件夹里，cmake和catkin为功能包和项目保存缓存信息、配置和其他中间文件。...第一个是使用标准CMake工作流程，通过此方式可以一次编译一个包，见以下命令： $ cmake packageToBuild/ $ make 如果想编译所有的包，可以使用catkin_make命令行，见以下命令...需要安装： sudo apt-get install python3-catkin-tools ROS2通常用colcon 在ROS1配置的编译空间目录中，这两个命令编译出可执行文件。
大家好，又见面了，我是你们的朋友全栈君。...零、问题描述 开始学ROS时，需要编译别人的功能包，常常把别人的工作空间拿过来使用，但编译时会出现各种错误，如下的目录问题： CMake Error: The current CMakeCache.txt...（编译时，编译器会根据记录寻找CMakeCache.txt 文件） 第二个错误也是因为原有记录和现在的路径不一致，不过是CMakeLists.txt文件。...在开始创建工作空间时，CMakeCache.txt 和 CMakeLists.txt 本来是不存在的，经过一次catkin_make编译才出现的，把现有的删掉，再编译一次。...二、解决办法 错误一：将…/build/CMakeCache.txt删掉，重新编译 错误二：将…/src/CMakeLists.txt删掉，重新编译 最省事的方法：直接将 /build 和 /devel
在ROS 2中，建议的节点编写方式与nodelets类似。这将使用户能够在部署时决定应该如何启动一组节点。一方面，每个节点都可以在一个单独的进程中启动，以便于单独调试它们。...ROS 1中的开发空间的一个原因是使开发人员能够更改文件，例如Python代码或启动文件，并直接使用修改后的代码，而无需重建包。通过使用符号链接替换安装步骤中的复制操作，可以在ROS 2中保留此优势。...在ROS 1中，节点名称是唯一的，并且当启动具有相同名称的新节点时，通过关闭现有节点来强制执行此操作。在ROS 2中，节点名称的唯一性尚未得到强制执行。...这个包位于catkin工作区，位于~/ros1_talker。...~/ros1_talker/install/setup.bash roscore 在另一个shell中，我们catkin使用安装空间 运行节点rosrun，再次首先获取安装文件（在这种情况下，它必须是我们工作区中的那个
ROS功能包的安装 https://github.com/TonyRobotics/RoboWare 一个合适的IDE，我看了一下是VSCode的魔改 编译的框图 ROS对CMake进行了扩展，于是便有了...Catkin是基于CMake的编译构建系统，具有以下特点： Catkin沿用了包管理的传统像 find_package()基础结构,pkg-config 扩展了CMake，例如 软件包编译后无需安装就可使用...自动生成find_package()代码，pkg-config文件 解决了多个软件包构建顺序问题 一个Catkin的软件包（package）必须要包括两个文件： package.xml: 包括了package...CMakeLists.txt: 构建package所需的CMake文件 调用Catkin的函数/宏 解析package.xml 找到其他依赖的catkin软件包 将本软件包添加到环境变量 这个是我手边的一个典型的目录...其中一个功能包的结构 catkin编译的工作流程如下： 首先在工作空间catkin_ws/src/下递归的查找其中每一个ROS的package。
安装 这是一个规范的方式，如果你知道你在做什么，随时适应。 将RGBDSLAMv2放在catkin工作区中：有关 详细信息，请参阅catkin 教程。...clone https://github.com/AutoRally/imu_3dm_gx4.git 3.安装自动ROS依赖关系 在catkin工作区文件夹中，运行此命令来安装该项目依赖的包。...有关如何为您的车辆平台上的分布式发射设置此系统的更多信息，请参阅维基。...我还有一个问题，该怎么办？ 首先，检查GitHub上的问题页面是否有类似的问题，因为它们可能包含它们的解决方案。默认情况下，您只会看到公开的问题，但是如果您点击，closed您将会解决这些问题。...如果您没有发现问题的解决方案，请随时为您的问题开辟新的问题。请详细说明您的问题，并提供错误信息和日志输出。
依赖 从ROS存储库安装usb_cam驱动程序。 sudo apt-get install ros-kinetic-usb-cam 建立 设置一个ROS工作区。...mkdir -p ~/catkin_ws/src 安装VisioTec库。它是一个独立的cpp库，非ROS。...安装此软件包需要3个主要步骤：克隆dialogflow repo，设置您的Google云项目以及设置Dialogflow。...SwRI的ROS-I团队还推出了机器人混合里程碑4，TSDF实现的智能零件重构，以及新完全集成到ROS顺序凸优化器中的Trajopt。...每个联盟都需要优化其在本地区的工作方式，以满足其成员需求并最大限度地利用可用资源。
catkin工作空间 Catkin是ROS定制的编译构建系统，对Cmake的扩展 而Catkin工作空间是组织和管理功能包的文件夹，以Catkin工具编译 建立工作空间 mkdir -p ~/catkin_ws...最低版本 project() #指定软件包的名称 find_package() #指定编译时需要的依赖项 catkin_python_setup() #catkin新加宏，打开catkin的Python...创建一个pkg catkin_creat_pkg[deps] 6.rosdep 安装某个pkg所需的依赖 rosdep install [pkg_name] 实操步骤 1.创建工作空间...，重新打开一个终端将失效 解决方案是： 解决方法是将上述命令放在终端配置文件中。...vi ~/.bashrc //将环境变量添加只终端设置最后一行 source ~/catkin_practice/devel/setup.bash 在新的终端中输入以下命令，让终端命令在当前终端生效 source
使用此选项，您将无法使用ROS deb存储库中与Gazebo相关的ROS Indigo软件包。要从源头构建它们的方式。感谢catkin工作区，这很容易做到。...当有人选择使用与ROS发行版中推荐的不同版本的Gazebo时，可能会出现问题，其中一些可能无法解决。...这允许工具向您提供有关行号的信息，以及可能发生错误的代码片段。要重新编译启用了调试符号的catkin工作区，您可以运行以下命令。...----~~~~---- 知识库 问题 入门 当您打开一个catkin工作区或一个catkin工作区内的文件夹时，扩展名将自动启动。...首次打开工作区时，扩展将自动创建catkin_make构建任务并更新 C ++和Python路径。稍后可以使用相应的命令重新运行此过程。 特征 自动ROS环境配置。
-j 4 -t src 解決依賴關係 在構建catkin工作區之前，您需要確保擁有所有必需的依賴項。...我們將使用catkin_make_isolated因為有兩個絮和滑動cmake的包在基本安裝，您柳絮開發時只工作區，你可以選擇使用命令柳絮/命令/ catkin_make只與工作柳絮包。.../src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install 如果最初在工作區中指定了--install-space選項，則應在重建工作區時再次指定它 重建工作區後，應再次獲取安裝文件...并类比ROS 2和ROS 1安装的差异，与不同操作系统的异同之处： ---- ---- 在Windows上安裝ROS2¶ 本頁介紹如何從預構建的二進制包中在Windows上安裝ROS 2。...---- ---- 在OS X上安裝ROS2¶ 本頁介紹如何從預構建的二進制包中在OS X上安裝ROS 2。
，如果想要找到已经在系统中安装过的某个综合功能包（元包），示例如下： $ rosstack find ros_comm 获得到ros-comm综合功能包的路径，如下： /opt/ros/kinetic/...在开始具体工作之前，首先创建工作空间。.../stacks 要创建的文件夹是在～/dev/catkin_ws/src/中。...使用以下命令在之前建立的工作空间创建新的功能包： $ cd ~/dev/catkin_ws/src $ catkin_create_pkg base_tutorials std_msgs roscpp...为了编译功能包，可以使用catkin_make工具： $ cd ~/dev/catkin_ws/ $ catkin_make 在几秒之后，会看到： 如果没有看到错误提示信息，说明功能包编译成功。
这些教程还将帮助您设置ROS环境并初始化catkin工作区。...“webots_ros”包安装 如果尚未创建任何catkin工作区，可以使用以下命令创建一个： source /opt/ros//setup.bash mkdir -p catkin_ws.../src cd catkin_ws/src catkin_init_workspace 设置工作区后，必须将webots_ros位于“projects/languages/ros”中的src文件夹复制到...catkin工作区的文件夹中。...然后，您可以使用catkin工作区中的以下命令在新终端中启动与此示例对应的ROS节点： source devel/setup.bash rosrun webots_ros [node_name] 例如，
通过CMake方式编译,到此完成,生成两个二进制可执行文件 #4 catkin_make编译 #4.1 Publisher #4.1.1 创建工作区和包 mkdir -p ~/catkin_ws/src...# 创建工作区 cd ~/catkin_ws/src # 进入工作区 # catkin_create_pkg package_name(包名称) dependencies（依赖) catkin_create_pkg..."my_topic", 1); topic: 话题 queue_size: 队列大小 latch: 可空,默认为false; 如果为true，当有一个新的订阅者时.../* 该消息定义在： /opt/ros/kinetic/share/std_msgs 在ROS中发布的消息都应该提前定义，以便订阅者接收到消息后该如何解读 Float64...publish_msg); // 发布消息到对应的话题 } } #include 表示包含ROS头文件 #include "std_msgs/String.h"表示包含标准消息类型中的
解决办法：安装 python-rosdep sudo apt-get install python-rosdep 其余坑待填 二、ROS起步 2.1 新建工作文件夹 mkdir ros_ws cd ros_ws...2.2.2 编译工作空间 cd .. catkin_make 来到创建的工作空间目录下，调用ros的名命令catkin_make，将工作空间进行编译。...编译后，会得到工作空间的文件结构，build，devel，CMakeLists.txt都会自动生成 catkin_make是ROS的编译工具，我们会经常用到。...2.3 Package创建 在workspace的src目录下 catkin_create_pkg hello_ros rospy roscpp rosmsg catkin_create_pkg是创建...3.3.3 创建scripts目录 在hello_ros的目录中创建scripts目录，用于写python代码。
使用catkin工作区来编译从源代码使用的其余软件。...使用catkin工作区来编译从源代码使用的其余软件。...：使用此选项，您将无法使用与ROS deb存储库中的Gazebo相关的任何ROS Indigo软件包。方法是从源代码构建它们。感谢catkin工作区，这是很容易做到的。...：使用此选项，您将无法使用与ROS deb存储库中的Gazebo相关的任何ROS Jade包。方法是从源代码构建它们。感谢catkin工作区，这是很容易做到的。...当有人选择使用与ROS发行版中推荐的版本不同的Gazebo版本时，可能会出现问题，其中一些可能无法解决。
分为两步，一个是建立ROS的可以编译的工作空间，第二个是小乌龟画矩形实战 一、建立ROS的工作空间 1 确认ROS环境变量 之前，在ROS的安装过程中，我们执行了如下命令：(此命令就是向当前用户添加ROS...[1]在Home下打开终端，分别输入以下命令，创建并初始化一个catkin工作空间。...可通过来ls -l查看一下初始化之后的工作空间的内容。发现：catkin_ws目录下仅仅有一个刚才创建的src目录，src目录下只有一个指向一个cmake文件的符号连接文件。 [2]编译该工作空间。...【catkin_make命令是catkin工作空间非常有力的一个工具。】 此时再查看catkin_ws目录，发现多了两个文件夹build，devel： 可以看到在devel目录下，有很多setup....*sh文件，读取这些文件中的任何一个都会将当前工作空间的环境变量置于所有环境变量的最上层。
支持的格式 CSV Rosbags / ROS topics ULog (PX4) 你的自定义格式... 联系我查看更多 2.X版本中的新功能 现在可以创建自定义的时间序列了！...（非ROS用户） 像往常一样克隆项目仓库： git clone https://github.com/facontidavide/PlotJuggler.git 系统中惟一需要安装的二进制依赖项是Qt5...在Ubuntu上，debian可以通过以下命令来安装： sudo apt-get -y install qtbase5-dev libqt5svg5-dev qtdeclarative5-dev 在Fedora...make sudo make install 注意：插件需要安装在可执行文件的同一文件夹中或者安装在 /usr/local/lib/PlotJuggler/ 中。 如何构建？...PlotJuggler需要大量的开发工作；我的目标是构建最直观，最强大的工具来进行可视化数据和时间序列等操作。 如果需要赞助、捐赠等，请前往项目查看详情。
【1】，作者已经在github上开源出了代码【2】，并且给出了一个一键安装的脚本（install.sh）。...但是我们会发现，我们直接运行这个install脚本会在~/Code目录下创建一个rgbdslam_catkin_ws 工作空间，然后我们按照传统的catkin_make命令进行编译会发现代码直接编译通过...,，不会提示任何错误信息，但是在使用命令 roslaunch rgbdslam rgbdslam.launch 启动rgbdslam节点的时候会提示你 “required process[rgbdslam...在博客【3】中作者也给出了一个解决的方法，但是其中有些操作是不需要的，本质上来讲主要是作者使用的g2o和PCL版本的问题，我们只需要把ROS中自动安装的g2o版本卸载掉，然后安装作者提供的 g2o和PCL...g2o和PCL1.8版本的点云库以后，删除掉 rgbdslam_catkin_ws 目录下的 devel 目录和 build目录 重新编译这个ROS工作空间就可以正常运行rgbdslamv2 roslaunch
其目的是做一个简短的概念介绍，这些概念你可能会在浏览 ROS 教程或其他地方遇到。如果你按教程安装和配置，那么文件系统中应该有一个名为 catkin_ws 的目录（这取决于你如何设置配置文件）。...Catkin 工作空间（Workspace） 等等，catkin 是什么？它是应用程序的编译系统。可以把它看作是 CMake 或 GNU Make 的更“高级”版本。...Catkin 工作空间（workspace）是你的 ROS 应用程序的 home 目录。这是开发、编译和安装代码的地方。你可以在桌面上拥有任意多的工作空间。...它们不需要命名为 catkin_ws，它可以是任何有效的目录名。 那么，如何决定何时创建一个新的工作空间呢？这要看情况。...在 catkin 工作空间的某个地方。 ROS 包（Packages） 这是你实际放置代码的地方。它可以被认为是一个最小的独立用户开发实体，可以编译，安装和运行。
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