英特尔实验室和墨西哥国立理工学院的科学家们最近研究了一种框架，可以在杂乱的未知环境中实现无人机自主导航。...在未知的杂乱环境中进行自主导航是机器人技术中的基本问题之一，应用于搜索和救援，信息收集和工业和民用结构的检查等，尽管机器人平台和环境的某些组合，映射，规划和轨迹生成可以被认为是成熟的领域，但是仍然缺少在一般环境中组合来自所有这些领域的元素用于无人机导航的框架...在涉及英特尔Ready to Fly无人机套件的定性和定量测试中，他们表示他们的实时、设备上的算法系列实现了最先进的性能。...在映射阶段，算法从视差深度图像和测距法计算一个点云，并将其添加到无人机占用空间的地图表示中。...该团队指出，算法往往会产生比测试基准更大的路径，并且无法在非常狭小的空间的迷宫模拟中到达目标目的地。
情景再现 App内有一个领取红包的消息通知，是通过服务端推送过来的消息（服务端使用的方法如下图） image.png image.png 目前已经知道IMSDK会有收到群内系统推送的方法（如下）...image.png 在TUIKit中回调了这个方法后发送了一个通知 image.png 如果您是用了TUIkit的话，您只要注册这个通知即可接受到消息，并调用自己的方法 image.png 保存本地并显示消息...现将这条消息保存到本地，我们可以使用一下api来保存消息 /** * 4.8 向群组消息列表中添加一条消息 * * 该接口主要用于满足向群组聊天会话中插入一些提示性消息的需求，比如“您已经退出该群...”，这类消息有展示 * 在聊天消息区的需求，但并没有发送给其他人的必要。...message to:groupId sender:@" " succ:^{ } fail:^(int code, NSString *desc) { }]; 显示消息
版权声明：署名，允许他人基于本文进行创作，且必须基于与原先许可协议相同的许可协议分发本文 （Creative Commons） 如果你使用的是Google Chrome游览器...，那么出现字体不清可能是由于Google浏览器默认字体对中文字体设置不兼容导致的。
下图显示的是同一个经纬度坐标在不同地图上的位置： ? 墨卡托坐标 墨卡托坐标是球面坐标经过墨卡托投影之后得到的笛卡尔直角二维坐标，墨卡托投影全名叫做正轴等角圆柱墨卡托投影。...正方形方便瓦片切图（关于瓦片切图的知识下文会讲），这样能够提前将地图数据切片储存，提高用户的使用体验。缺点是Y轴存在0.33%的误差； 墨卡托投影有两个致命的缺点： 第一，形变非常严重。...在瓦片切割方面一般由3 个不同于标准的地方： 相邻 level 不一定是严格的两倍关系； 基于第一点，各level的瓦片不一定是无耦合的，部分瓦片可能被相邻的2个甚至N个 level 共享使用； 不同的地图厂商...但由于相比较其他内容，图论算法的复杂度高出很多，所以即便教材里有这一部分的内容，但很多高校在实际教学中不会教也不会考（反正我当时没学~囧）。 ?...在绘图方面，R-Tree较多地被用于图形冲突检测。 栅格地图的POI点坐标是在瓦片预处理过程中被计算好的，哪个显示哪个不显示都被预定义好了，前端拿到数据之后按照既定的坐标渲染出来即可。
张量vs矩阵 本文标题灵感来自Charles F.Van Loan教授在2010年所作的关于张量的模展开矩阵的演讲中的一句话—— 所有张量暗地里都希望它们是矩阵！...由于平滑展开，特征图中的相邻像素值被空间和时间重复引用的功能被抹去了。...那么在不使用快速算法的情况下，运行一次3*3卷积，需要2304个MAC和4个时钟周期。这2304条并行运行平均分布在所有维度中，包括特征图中的x维和y维、输入深度w和输出深度z。...所有张量暗地里都想做自己 Van Loan教授在一场关于分块张量的分块展开的谈话中讲到： 分块展开保留了数据结构和局部性……我认为，分块在张量计算中的影响力最终将会和其在矩阵计算中的影响力一样大。...在本文所举的例子中，运行这样的张量包将会需要2304条并行运行。在张量块中，和MM相同的并行性和数据共享模式应用为张量包。
，所有处于瓦片的严格内部的点距离该瓦片的生成点的距离将严格小于它到其他瓦片的生成点的距离，而两块相邻瓦片的接壤边上的点到两块瓦片的生成点的距离是相等的（所以两块瓦片的生成点的连线将垂直平分两块瓦片的接壤边...只需要计算泰森多边形面积的变异系数（CV）即可. 变异系数在统计学中的定义是标准差除以期望. 如果 CV 很大，则表明点集分布是一小撮一小撮这种，如果 CV 很小，表示点集的分布是均匀的....所以我们只需要遍历 V 中所有点集，对每个点执行一次上面的程序，得到一个Voronoi图 的多边形即可. 这里顺便说一下如何从A顺时针或者逆时针获取相邻的三角形....(triangle); } } } 和论文【1】的Bowyer-Watson算法伪代码相比，这里最重要的优化是 我们只需要遍历 temp_triangle_list 中的三角形，...稍微分析一下上面的过程就会知道，坏事儿的关键在于 B 在 AQD 的外接圆中. 这完全就是因为炒鸡三角形不够大导致的. 最后，为了显示效果，我基于 Windows GDI 实现了基本的图形界面.
二、需求分析 假如我们想在前台地图中实时显示坡度图像，有两种方式：第一种是在DEM数据导入Accumulo之前先求坡度（可以使用传统的GDAl、也可以使用Geotrellis），然后再导入...两种方式各有各的好处，采用第一种方式，整体处理简单，显示的速度快，但是Accumulo中要存两份数据。第二种方式，实现起来稍显复杂，显示的速度稍慢，但是Accumulo中只存了一份数据。...三、实现方案 至于求坡度等的具体算法不在这里介绍，都是很成熟的算法，并且Geotrellis中也已经实现了一些算法，只需调用相应的函数即可。...但是此处不同的是我们为了完成边缘值计算，就需要将单幅瓦片周围的八幅瓦片同时读入，即需要读9幅瓦片，这个我们只需要根据当前瓦片的key值算出周围瓦片key值，然后逐一读取即可。...2.瓦片处理 上一步得到了拼接好的“大瓦片”，这里在Geotrellis中与之前的“小瓦片”一样的都是Tile实例，采用与之前数据处理相同的处理方式即可，唯一需要注意的是瓦片不在是256*
vector 与 raster 矢量瓦片与栅格瓦片。关于地图的瓦片加载，在上一篇文章中有介绍，这里简单说一下矢量与栅格的区别。...在gis 中 矢量瓦片与栅格瓦片的关系，类似于计算机图形中的矢量图和点阵图的关系，vector是通过点线面这三种基础模型，然后在地图的横纵坐标上进行绘制呈现，而raster则是通过像素点来对地图进行绘制...因为raster这种数据源对于地图位置能有较好的表示，在此基础上，可以增加对于地表特征的描述，应用场景为地形地貌的分析描述。 关于 DEM的详细介绍。...在geojson这里介绍一个cluster属性，这是一个聚合属性，在开启这个属性之后，图层会检测数据渲染之后是否该聚合（变相的碰撞检测），可以通过设置clusterRadius来控制图层数据间的显示隐藏的距离...在实际开发中对于图层的处理方面，有很大帮助，在之后介绍layer的文章中会用一个实际是范例来讲解。
二、发起服务 要对外提供数据，系统首先要能够发起服务，geotrellis建立一个服务也很容易，只需要使用以下语句系统遍自动的在host和相应的port上发起服务。 1 IO(Http) !...Http.Bind(service, host, port) 具体路由信息需要在service类中定义。service类需要继承Actor方法，并覆盖父类的receive方法。...三、瓦片调用 调取数据最简单的方式就是显示瓦片。前端使用openlayer、leaflet均可。...控制器，tms控制器定义如下： tms获取到请求的x、y、z、值，并从Accumulo中取出相应的瓦片交给leaftlet，leaflet将瓦片数据放到合适的位置，便完成了瓦片的加载，从Accumulo...（此处平均值算法可能不妥，希望有更好建议的能够留言，感激！）。将计算到的结果发到前端，前端就能实时显示统计分析结果。
全球的电子地图要展示在用户的浏览器上，那体量就太大了，在大比例尺下，可能全球用一张图片就可以看到，在小比例尺下，用一张图片就无法显示了，在web地图之前都是软件如Arcgis等来显示地图的...互联网的出现就出现了web地图的解决方案：通过把地图生成图片的方式来在web端显示地图图片。 ...我们再给每张图的X轴，Y轴的按左上角为0开始给序号，再加上层级就出现了瓦片图所需要的X，Y，Z 3个元素了。...如下图： 网上有很多开源的具体转换算法，如：https://github.com/DenisCarriere/global-mercator 有算法，有数据，得有服务才能生成浏览这一张张的瓦片...在没有自己的数据的就可以使用公共的瓦片服务接口了： OpenStreetMap 天地图
地图预备知识 在实际接触mapbox之前，需要对地图有一定的认知，这对于之后在实际开发中会有很大的帮助。...瓦片地图：为了达到更快的地图加载效率，地图资源大多以瓦片的形式加载，即在不同的缩放等级下，来去服务器获取所需的瓦片资源，关于瓦片原理更详细的介绍。...(关于地图显示和更多详情参考文档示例) ? 地图事件 地图上有很多属性方法，之后的文章会挑其中常用，重点的进行详细讨论，这里只介绍一下地图的方法订阅。...data 表示的是地图资源放生改变时触发的方法，这个方法在图层渲染，资源更改时使用频率非常高，因为load只是首次触发的方法，在后续对地图（图层）资源进行修改的过程中，需要使用data方法来就行判定，在这个方法中返回的是一个...小结 本文没有从0到1的去讲解一个地图怎样渲染，因为官方文档都有明确的示例，这里更多的是通过自己在工作和实践中遇到的问题，来映射出一些地图的基础概念与一些方法总结，完全没有概念的同学可能需要先去mapbox
一、前言 之前我们处理的都是单波段的Tiff数据，可以实现瓦片的读取、处理等操作，如果Tiff为多波段Tiff，并且我们不希望在导入的时候将多波段合并成单波段，这时候就需要进行多波段数据处理...三、读取多波段瓦片 多波段数据存入Accumulo中之后，读取单个瓦片的代码如下： val multiTile = tileReader.reader[SpatialKey, MultibandTile...四、提取单波段 读取出多波段瓦片之后可以进行各种各样的操作，比如将多波段取出三个波段进行RGB渲染之后在前台显示，或者通过前台控制显示任意单一波段的瓦片数据。...在这里我简单介绍一些显示单一波段瓦片。 ...理论上很简单，因为MultibandTile对象，简单来说就是一个Tile的数组，这时候只需要获取到用户想要浏览的波段值，从数组中提取出相应的Tile即可。
那么大家有没有想过这些地图是怎么渲染出来的呢，为什么根据一个经纬度就能显示对应的地图呢，不知道没关系，本文会带各位从零实现一个简单的地图引擎，来帮助大家了解GIS基础知识及Web地图的实现原理。...x=109280&y=53979&z=17&lang=zh_cn&size=1&scale=1&style=8 对应的瓦片为： 关于瓦片的更多信息可以阅读瓦片地图原理。...瓦片显示位置计算 我们现在能根据一个经纬度找到对应的瓦片，但是这还不够，我们的目标是要能在浏览器上显示出来，这就需要解决两个问题，一个是加载多少块瓦片，二是计算每一块瓦片的显示位置。...，此时上一批瓦片可能加载完成并渲染出来了，但是这些瓦片有些可能已经被移除画布，不需要显示，有些可能还在画布内，但是使用的还是之前的位置，渲染出来也是不对的，同时新的一批瓦片可能也加载完成并渲染出来，自然导致了最终显示的错乱...知道原因就简单了，首先我们加个缓存对象，因为在拖动过程中，很多瓦片只是位置变了，不需要重新加载，同一个瓦片加载一次，后续只更新它的位置即可；另外再设置一个对象来记录当前画布上应该显示的瓦片，防止不应该出现的瓦片渲染出来
最近，特斯拉在Hot Chips 34会议上，披露了大量关于Dojo（道场）超级计算架构的细节。...由此，Dojo的训练瓦片诞生了。 这是一个独立的计算集群，占地半立方英尺，在15千瓦的液冷封装中能够达到556TFLOPS的FP32性能。...我们创建了一个中间层，它帮助我们并行化，以扩展其下面的硬件。所有东西下面都是编译过的代码。」为了创建可适应任何未来工作负载的软件堆栈，这是唯一的方法。...在接下来的演讲中，特斯拉谈到了系统级的创新。 通信机制 这里是die和tiles的延迟边界，这就是为什么在Dojo中对它们进行不同处理的原因。需要Z平面链路的原因是，长路径很昂贵。...系统网络1 这些芯片可以在软件中绕过错误的处理节点。 系统网络2 这意味着软件必须了解系统拓扑。 系统网络3 Dojo不保证端到端的流量排序，因此需要在目的地对数据包进行计数。
❝万物皆有裂痕，那是光照进来的地方❞ 大家好，我是「柒八九」。 前言 本来呢，最近在规划一篇关于浏览器的文章，但是在做文章架构梳理和相关资料查询的时候，发现「浏览器在渲染页面」的过程中，也别有洞天。...❞ 想必大家都有Chrome浏览器，我们可以做一个验证，大家在地址栏中输入chrome://settings/help或者按照如下的步骤。 关于Chorme和Chromium的关系就映入眼帘。...还有关于WebGL也打算写相关系列的文章，敬请期待..... ---- 我们通过一个真实的案例来看一下。下图是最近很的ChatGPT的地址。左侧是真实的页面显示，右侧是该页面中包含的「内容信息」。...(也就是说DOM树和Layout树有关联，但是不是一个树) 布局树Layout Tree中的节点实现了布局算法。 根据所需的布局行为，有不同的LayoutObject子类。...❞ 四边形类似于在屏幕上的特定位置绘制一个瓦片的命令，考虑了图层树应用的所有变换。每个四边形引用了内存中瓦片的光栅化输出。四边形被封装在一个合成器帧对象中，并提交给浏览器进程。
前期做了很多Geotrellis的工作，那么我就想着能不能把Geotrellis发布的TMS加载到Cesium中来，本来这是很简单的嘛，以前是在leaft-let中显示，现在就是换一个地方显示而已，并且...: true, //是否显示投影方式控件 navigationHelpButton: false, //是否显示帮助信息控件 infoBox: true, //是否显示点击要素之后显示的信息...所以剩下的事情就很简单了，只需要再添加我自己的TMS即可。...无论怎么刷新就是出不来那层瓦片，其他两层数据正常显示，打开浏览器的调试模式，能够看到对ndvi瓦片的请求返回的都是200 OK，也能在调试中看到单个瓦片应有的效果。...结果很简单，折腾的时间却很长，但是不折腾肯定是不会有结果的，只能是想办法加快折腾的速度。当然有些东西一定会记得你的折腾，比如腰椎颈椎当然还有大脑，在折腾中你会对整体框架更加熟悉。
前言 – 床长人工智能教程HISTARFM提供了改进的反射率值和一个独特而有用的副产品--反射率不确定性，这对现实的误差计算有帮助（例如，计算植被指数或生物物理变量的误差条）。...关于HISTARFM算法的更详细解释，请参考Moreno-Martinez等人的2020年手稿。...") 欧洲、东亚主要地区和索马里的数据库目前正在用第5版的算法生成。...所有的研究区域都被划分为瓦片，作为云端优化的Geotiffs储存在谷歌云平台上。图像的名称包括月份、年份、具体研究区域和瓦片。...举例来说，名为GF_2018_10_EUROPA_1的图像代表了2018年10月在欧洲的第一个瓦片上的图像。
（敌人沿着路径去目标点） 1 出生点 在产生敌人之前，我们需要确定将敌人放置在板上的哪个位置。所以需要创建一个出生点。...现在，SpawnOn所需要做的就是将其自己的位置设置在瓦片的中心。因为预制模型的位置正确，所以敌方立方体最终位于瓦片上方。 ? ?...还要追踪位置，这样我们就不必在每一帧中检索它们。它也需要追踪进度。 ? 在SpawnOn中初始化这些字段。给定的瓦片是从哪里过去的，目的地是路径上的下一个瓦片（假设存在） 。...第一步是在瓦片边缘而不是中心之间移动。 可以通过平均相邻瓦片的位置来找到它们之间的边缘点。我们仅在路径更改时才在GameTile.GrowPathTo中计算它，而不是计算每个敌人的每一步。...而转弯时的位置应该是正常的起点。 ? 同样，我们可以在计算出口点时使用GameTile.GrowPathTo中的半向量，因此我们不需要访问两个图块位置。 ?
本节的瓦片地图图片就是从 Tiled 软件自带的例子中拿过来的，建议大家了解一下这款软件，有兴趣的可以玩一玩，对瓦片地图的制作和了解还是有帮助的。 ? ?...在 Godot 中制作瓦片集是非常简单的，我这里介绍常用的两种方式，以及第三种：利用 Godot 3.1 中瓦片地图新特性快速打造自动瓦片地图集！...第一种方式：使用单独的图片制作瓦片 第一种方式算是比较古老的一种方法了，在图片数量比较少的时候我们可以选择这种方式，快捷又方便。首先我们需要准备一些相同大小的图片： ?...在菜单栏中依次选中： Scene -> Convert To -> TileSet ，选择项目中某个位置保存资源为 tileset_sprits.tres ，一键完成制作我们所需要的瓦片集，既简单又快捷...附加知识：关于旧版本 Godot 中的瓦片地图绘制，如果不熟悉可以先看看 Xcode 中的关于瓦片地图的一些标记： ? 这里有一个例子，如何画一片海洋区域： ?
作者：潘与其 - 蚂蚁金服前端工程师 - 喜欢图形学、可视化 在之前数据瓦片方案的介绍中，我们提到过希望将瓦片裁剪放入 WebWorker 中进行，以保证主线程中用户流畅的地图交互（缩放、平移、旋转）。...基于网格的 PIA 算法 算法步骤如下： 以多边形的包围盒作为初始网格，使用 ray casting 计算网格中心到多边形边界的有向距离（下图的 dist 负数表示在形外）。...，但是 GeoJSON 的 Polygon 要素可能由多个子多边形组成（下图中的空洞），我们需要找到多边形的 outer ring 最外层边界，以此作为目标多边形供后续应用上述难抵极算法。...在我们的例子中，当主线程请求 WebWorker 返回当前视口包含的数据瓦片时，WebWorker 会计算出瓦片包含的 Polygon 要素的难抵极，不影响主线程的交互： // https://github.com...事实上 Mapbox 也是这么做的，另外为了加快线程间数据传输速度，数据格式在设计上也需要考虑 Transferable[6]，由于线程上下文转移时不需要拷贝操作，在大数据量传输时将获得较大的效率提升。
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