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Center-based 3D Object Detection and Tracking

三维物体通常表示为点云中的三维框。 这种表示模拟了经过充分研究的基于图像的2D边界框检测,但也带来了额外的挑战。 3D世界中的目标不遵循任何特定的方向,基于框的检测器很难枚举所有方向或将轴对齐的边界框匹配到旋转的目标。 在本文中,我们提出用点来表示、检测和跟踪三维物体。 我们的框架CenterPoint,首先使用关键点检测器检测目标的中心,然后回归到其他属性,包括3D尺寸、3D方向和速度。 在第二阶段,它使用目标上的额外点特征来改进这些估计。 在CenterPoint中,三维目标跟踪简化为贪婪最近点匹配。 由此产生的检测和跟踪算法简单、高效、有效。 CenterPoint在nuScenes基准测试中实现了最先进的3D检测和跟踪性能,单个模型的NDS和AMOTA分别为65.5和63.8。 在Waymo开放数据集上,Center-Point的表现远远超过了之前所有的单一模型方法,在所有仅使用激光雷达的提交中排名第一。

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最短路径四大算法「建议收藏」

熟悉的最短路算法就几种:bellman-ford,dijkstra,spfa,floyd。 bellman-ford可以用于边权为负的图中,图里有负环也可以,如果有负环,算法会检测出负环。 时间复杂度O(VE); dijkstra只能用于边权都为正的图中。 时间复杂度O(n2); spfa是个bellman-ford的优化算法,本质是bellman-ford,所以适用性和bellman-ford一样。(用队列和邻接表优化)。 时间复杂度O(KE); floyd可以用于有负权的图中,即使有负环,算法也可以检测出来,可以求任意点的最短路径,有向图和无向图的最小环和最大环。 时间复杂度O(n3); 任何题目中都要注意的有四点事项:图是有向图还是无向图、是否有负权边,是否有重边,顶点到自身的可达性。 1、Dijkstra(单源点最短路) 这个算法只能计算单元最短路,而且不能计算负权值,这个算法是贪心的思想, dis数组用来储存起始点到其他点的最短路,但开始时却是存的起始点到其他点的初始路程。通过n-1遍的遍历找最短。每次在剩余节点中找dist数组中的值最小的,加入到s数组中,并且把剩余节点的dist数组更新。

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科学瞎想系列之一四七 电机绕组(23)

上期通过一个具体实例讲述了倍极比变极的原理和绕组的换接方法,但并没有对单绕组变极进行理论上的分析和归纳,以致于无法就任意变极比的单绕组变极方法给出一个普遍性的理论指导,因此也就无法其推广到非倍极比变极绕组中,更无法用一种普遍性的方法来分析和解决任意变极比的单绕组变极问题。本期就先不失一般性地介绍单绕组变极的理论,然后在此基础上归纳总结出任意变极比的单绕组变极方法和步骤。 1. 极幅调制原理 为了说明极幅调制的变极原理,我们仍用上一篇文章中的例子,从理论上予以分析和归纳。 例一:槽数Z₁=12,相数m=3,极数2p=2→4。

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[强基固本-视频压缩] 第三章:HEVC中的空间(帧内)预测

HEVC标准所实现的视频编码系统被分类为基于块的混合编解码器。“基于块”在这里意味着每个视频帧在编码过程中被划分为块,然后应用压缩算法。那么“混合”是什么意思呢?在很大程度上,编码过程中视频数据的压缩是通过从视频图像序列中消除冗余信息来实现的。显然,在时间上相邻的视频帧中的图像极有可能看起来彼此相似。为了消除时间冗余,在先前编码的帧中搜索与当前帧中要编码的每个块最相似的图像。一旦找到,该图像就被用作正在被编码的区域的估计(预测),然后从当前块的像素值中减去预测的像素值。在预测良好的情况下,差分(残差)信号包含的信息明显少于原始图像,这为压缩提供了保障。然而,这只是消除冗余的一种方法。HEVC提供了另一个选择,使用与当前块相同的视频帧中的像素值进行预测。这种预测被称为空间或帧内预测(intra)。因此,“混合”一词所指的是同时使用两种可能的方法来消除视频图像中的时间或空间冗余。还应当注意,帧内预测效率在很大程度上决定了整个编码系统的效率。现在让我们更详细地考虑HEVC标准提供的帧内预测的方法和算法的主要思想。

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