在Open3d中从点云创建rgbd_image
在Open3D中，可以通过点云数据创建RGBD图像。RGBD图像是一种包含颜色信息和深度信息的图像格式，常用于三维重建、物体识别和场景理解等应用。
要从点云创建RGBD图像，可以按照以下步骤进行：
- 导入必要的库和模块：
import numpy as np
import open3d as o3d- 创建一个空的RGBD图像对象：
rgbd_image = o3d.geometry.RGBDImage()- 设置RGB图像数据：
rgb = np.array(...) # 通过某种方式获取RGB图像数据，可以是numpy数组或图像文件路径
rgbd_image.color = o3d.geometry.Image(rgb)- 设置深度图像数据：
depth = np.array(...) # 通过某种方式获取深度图像数据，可以是numpy数组或图像文件路径
rgbd_image.depth = o3d.geometry.Image(depth)- 设置相机内参：
intrinsic = o3d.camera.PinholeCameraIntrinsic()
intrinsic.set_intrinsics(...) # 设置相机内参，具体参数根据实际情况设置
rgbd_image.intrinsic = intrinsic- 可选：设置相机姿态（相机在世界坐标系中的位姿）：
pose = np.eye(4) # 设置相机姿态，可以是4x4的变换矩阵
rgbd_image.pose = pose通过以上步骤，就可以从点云数据创建一个完整的RGBD图像对象。接下来可以根据需要，使用Open3D提供的各种函数和方法对RGBD图像进行处理、分析或可视化。
在腾讯云中，相关的产品和服务可以参考以下链接：
- 腾讯云云服务器（CVM）：提供弹性计算能力，用于部署和运行Open3D等云计算应用。
- 腾讯云对象存储（COS）：用于存储和管理点云数据、RGBD图像等文件。
- 腾讯云人工智能（AI）：提供丰富的人工智能服务，可用于点云分析、物体识别等应用场景。
请注意，以上仅为示例，具体的产品选择和配置应根据实际需求和情况进行。
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Open3d能在RGB模式下可视化点云吗？
python、point-cloud-library、open3d
我在Open3D中找到了几个关于从RGB图像中可视化点云的教程。但我只得到了灰度模式的结果。下面是我的示例代码：
import open3d as o3d # installed by running: <pip install open3d-python>
def img_to_pointcloud(img, depth, K, Rt):
rgb = o3d.geometry.Image(img)
depth = o3d.geometry.Image(depth)
rgbd = o3d.geometry.create_rgbd_image_from_co
浏览 33提问于2020-03-12得票数 1
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使用open3d - python从深度numpy数组中获取点云
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我有一个2D numpy阵列(640x480)，它包含了我通过渲染系统获得的每个像素的深度值。现在我要获得它的点云。我尝试了很多方法，但我对轮换有问题：
方法我试过：
using open3d-python库：我找到了一个示例并遵循以下步骤：
color_raw = o3d.io.read_image("../../test_data/RGBD/color/00000.jpg")
depth_raw = o3d.io.read_image("../../test_data/RGBD/depth/00000.png")
rgbd_image = o3d.geome
浏览 4提问于2021-05-19得票数 0
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基于RealSense ROS的点云和RGB图像对齐
tensorflow、object-detection、ros、point-clouds、realsense
我的工作是一个狗检测系统使用深入学习(Tensorflow对象检测)和真实感D425相机。我正在使用英特尔(R) RealSense(TM) ROS包装，以便从相机中获取图像。
我正在执行"roslaunch rs_rgbd.launch“，我的Python代码被订阅到"/camera/color/ image _raw”主题，以获得RGB图像。使用这个图像和对象检测库，我可以推断(20 fps)狗在图像中的位置作为一个框级(xmin，xmax，ymin，ymax)。
我想用目标检测信息(xmin，xmax，ymin，ymax)裁剪PointCloud信息，并确定狗是在很远的地
浏览 0提问于2019-02-12得票数 3
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有没有办法在Java中访问探戈点云相机图像像素？
google-project-tango
因此，我知道setSurface，并没有问题，使用它作为一个覆盖或其他-它的表面控制。话虽如此，我对于获取像素数据感到困惑。
1)我尝试了我所能想到的一切(控件、根等)来使用绘图缓存函数来获取相机表面的位。是啊，不。缓存的位图始终为零。
2)我成功地使用了SurfaceView和GLSurfaceView作为setSurface标记。我不能使用任何其他类，例如TextureView。
3)我研究了C，我看到相机暴露了connectOnFrameAvailable，这会让我访问像素
我的猜测是，内部探戈逻辑只是使用java中的图面来访问底层的位传输通道--在C API中，它需要一个纹理ID，这让
浏览 1提问于2015-01-12得票数 5
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用Open3D从图像生成点云时的空白屏幕
python、point-clouds、open3d
所以我试着用python中的Open3D库创建一个点云，最后，它只是，中引用的2行代码，但是当我运行我的代码(参见下面)时，我得到的只是一个白屏幕弹出。我在木星笔记本上运行过它，但是在控制台上运行它在python脚本中没有改变任何东西，也没有造成错误。我应该提到，我在Blender中创建了图像，并将其保存为OpenExr，这意味着深度值介于0到4之间(对于背景，我已经将其截断为4)。您可以看到它们在下面是正确的图像，我也可以将它们转换为Open3D图片，并无问题地显示它们。
编辑(27-03-2020)：添加完整的最小示例
import OpenEXR
import numpy as np
i
浏览 0提问于2020-03-25得票数 0
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探戈项目摄像机规格
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我一直在开发一个用于深度相机的虚拟相机应用程序，我对探戈项目非常感兴趣。关于船上的摄像机我有几个问题。我似乎找不到这些规范在任何地方的开发人员部分或论坛，所以我完全理解，如果这些不能得到公开答复。我想我会不顾一切地问，看看目前的设备是否适合我的应用程序。
rgb/ir相机的深度图像和彩色图像是否同时拍摄？
rgb/ir的帧率是多少？比如30，25，24？什么决议？
运动跟踪相机是否与rgb/ir相机同步运行？如果不是，运动跟踪相机运行的帧速率(或刷新速率)是多少？另外，如果它们不在同一个时钟上运行，那么API是否公开了两个摄像机的相对时间戳或绝对时间戳？
彩色相机暴露了哪些手动
浏览 4提问于2015-02-20得票数 2
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使用RGB图像和PointCloud，如何从PointClouds生成深度图？(python)
image、camera、point-clouds、depth-buffer、kitti
我正在致力于融合激光雷达和相机图像，以便使用CNN执行分类对象算法。 我想使用KITTI数据集，它提供同步的激光雷达和rgb图像数据。激光雷达是3D扫描仪，因此输出是3D点云。 我想使用来自点云的深度信息作为CNN的通道。但是我从来没有使用过点云，所以我需要一些帮助。将点云投影到相机图像平面(使用Kitti提供的投影矩阵)可以得到我想要的深度图吗？Python libray pcl有用吗?还是我应该转向c++库？ 如果您有任何建议，请提前感谢！
浏览 122提问于2019-05-24得票数 4
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我是否可以得到每个颜色(Rgb)图像的像素匹配哪个深度(Ir)图像的像素？
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我使用Kinect2.0。我已经得到了深度相机和彩色相机的内在参数，以及它们之间的外部参数。
现在我已经知道每个深度(Ir)图像的像素匹配哪个颜色(Rgb)图像的像素。
for (int i = 0; i < 424; i++)
{
for (int j = 0; j < 512; j++)
{
fscanf(fp_dp, "%lf", &depthValue);
if (depthValue == 0) continue;
doubl
浏览 1提问于2016-02-17得票数 1
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探戈:为什么点云投影的内部数据来自RGB相机，而不是深度相机？
android、camera、projection、google-project-tango
我在论坛上读到的帖子引起了我的注意，因为我必须执行同样的操作。被接受的答案虽然使用了RGB相机的固有数据，但我不理解。既然点云是用深度相机构建的，为什么不使用深度相机的固有数据来投影到图像平面呢？
(我把这个问题作为一个新问题开始，因为我没有足够的名气把它写成评论)
浏览 13提问于2017-01-17得票数 2
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如何从深度图像和RGB图像生成点云？
point-cloud-library、point-clouds
如何从深度或rgb图像生成点云？ 示例： ? ? 我需要从深度或rgb图像生成一个点云，但我找不到代码。 我设法在3js中找到了一个，但我不能导出它，如果我可以通过深度和rgb图像生成一个点云，有人能帮我吗？
浏览 98提问于2020-09-28得票数 0
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如果相机平移也是在Z方向的话，平面场景中的两幅图像之间是否存在同调？
computer-vision、homography
我试图计算两幅图像之间的相对位姿:我正在使用同调法来过滤特征匹配。我有一个相当平面的场景，基于同形的相对位姿估计工作非常准确，只要两幅图像之间的平移仅限于X和Y轴(opencv惯例)。
一旦我开始与另一个相机向Z方向移动(第一个相机保持不变)，相对位姿估计就不能正常工作，它会一直以很低的Z平移来估计姿态。虽然场景是平面的，但当翻译的方向是Z方向时，是否不适用同调法？
在这里附加一张图片:我把第二个相机移动到两个方格中:一个在XY平面，一个在XZ平面。红色的十字是相机转换的实际姿势(认为它是地面真实的)，蓝色的圆圈是通过基于RANSAC的同调估计的相对姿态。注意在X和Y中移动时的精度，以及Z方向
浏览 0提问于2018-01-25得票数 2
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TangoImageBuffer RAW/YUV无法匹配帧
google-project-tango
我使用OnFrameAvailable回调来同步rgb和深度数据。如果我只是渲染rgb点云，一切都很好。
但是，如果我进行一些图像处理，相机会抛出以下异常：
E/camera-metadata: /home/ubuntu/jobs/redwood_internal/RedwoodInternal/Redwood/common/player-engine/src/camera-metadata.cc:56 RAW failed to match frame
或
E/camera-metadata: /home/ubuntu/jobs/redwood_internal/RedwoodInterna
浏览 7提问于2016-02-11得票数 1
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Python 3中使用行进立方体的点云三角剖分
python-3.x、scikit-image、marching-cubes
我正在做一个三维重建系统，我想用Python 3从注册的点云数据中生成一个三角形网格。我的对象不是凸的，所以行进立方体算法似乎是解决方案。
我更喜欢使用这种方法的现有实现，所以我尝试了和，但这两个API都不接受原点云作为输入(请注意，我不是这些库的专家)。我转换数据的尝试失败了，由于文档没有明确函数的输入格式，所以我的想法已经用完了。
这些是我想要的片段，其中pcd_to_volume是我所需要的。
scikit-图像
import numpy as np
from skimage.measure import marching_cubes_lewiner
N = 10000
pcd = n
浏览 3提问于2019-06-20得票数 5
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在(或C SDK)中获取颜色数据
google-project-tango
我刚拿到我的平板电脑，我以前有一部手机。正如大多数人可能知道的那样，手机的SDK允许通过android摄像头回调捕获超级帧。如果正确分析，超帧包含所有相关的传感器数据。
在阿基米德，我尝试了以下几种方法。我做了一个实现CameraPreviewListener的活动：
public class MainActivity extends Activity implements CameraPreviewListener
{
// Inside of this class we manage another object that implements PreviewCallback
浏览 0提问于2014-11-06得票数 1
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基于Windows的v2深度对彩色图像的失调
c++、opencv、kinect、kinect-sdk
目前，我正在为Windows v2开发一个工具(类似于XBOX中的工具)。我尝试了一些例子，并有一个工作的例子，显示相机图像，深度图像，和一个图像映射到rgb使用opencv的深度。但是我看到它在映射时重复了我的手，我认为这是由于坐标映射部分的错误造成的。
以下是其中的一个例子：
下面是创建映像的代码片段(示例中的rgbd映像)
void KinectViewer::create_rgbd(cv::Mat& depth_im, cv::Mat& rgb_im, cv::Mat& rgbd_im){
HRESULT hr = m_pCoordinateMap
浏览 2提问于2014-09-11得票数 14
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如何在Python中以点云的形式生成网格的部分视图？
python、3d、simulation、point-clouds、open3d
我有一个网格数据集，我想用它作为点云生成部分视图数据。换句话说，模拟RGB传感器的工作方式。
我的解决方案太天真了，所以可以随意忽略它，并提出另一种方法。
它包括从o3d可视化中获取呈现的RGB和呈现的D图像，如下所示：
vis.add_geometry(tr_mesh)
... # set some params to have a certain angle
vis.capture_screen_image('somepath.png')
vis.capture_depth_image('someotherpath.png')
这些文件被保存为PNG文件
浏览 17提问于2022-04-24得票数 1
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将Mujoco深度图像转换为Open3D点云
point-clouds、depth-buffer、open3d、mujoco
我正在尝试从在MuJoCo中渲染的深度图像生成Open3D点云。下面是我的代码，其中注释掉了MuJoCo依赖项，并呈现了下面链接的深度图像： import math
import numpy as np
import open3d as o3d
def generatePointCloud():
img_width = 640
img_height = 480
aspect_ratio = img_width/img_height
# sim.model.cam_fovy[0] = 60
fovy = math.radians(60)
f
浏览 67提问于2021-03-17得票数 0
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使用iPhone相机的点云
iphone、computer-vision、point-cloud-library、point-clouds、3d-reconstruction
我是计算机视觉领域的新手，对它很着迷。我仍然在学习这些概念，有一件事真正吸引了我的兴趣，那就是点云和使用图像的3D重建。
我想知道从iPhone 6相机拍摄的图像是否能够生成点云。我知道PCL(点云库)，并正在考虑开发一个使用它的iOS应用程序。
我运行了这个样例PCL应用程序：，它基本上是一个使用提供给它的点云数据的渲染器。我希望开发一个可以使用摄像头实时生成点云的应用程序。
我的问题是，这是可能的吗？
谢谢
浏览 7提问于2016-01-26得票数 6
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如何利用腾讯云冷迁移工具将主机迁移至云主机CVM中？
云服务器、数据迁移
想要使用腾讯云的CVM服务器并把原主机数据迁移至CVM。请问使用冷迁移是如何操作，相比起其他迁移方式呢？
浏览 2533提问于2018-09-05
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探戈项目深度数据改进的未来展望
google-project-tango
我感兴趣的是使用项目探戈平板电脑的三维重建使用任意点的功能。在当前的SDK版本中，我们似乎可以访问以下数据。
1280 x 720 RGB图像
根据环境的不同，有0~10,000个点的点云。在大多数环境中，这似乎平均在3,000至6,000之间。
我真正想要的是能够识别出图像中关键点的三维点。因此，将深度投影到图像平面中是有意义的。我做过这件事，我得到了这样的东西：
这个过程的问题是深度点与RGB像素相比是稀疏的。因此，我更进一步，在深度点之间进行插值。首先，我做了Delaunay三角剖分，一旦我得到一个很好的三角剖分，我就在每个面的三个点之间插值，得到一个像样的，相
浏览 4提问于2014-12-26得票数 5
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