视觉惯性[4]的集成,扩展至双目惯性SLAM,并在公共数据集进行彻底评估.我们的结果表明,单目和双目视觉惯性系统是极其鲁棒的,并且比其他视觉惯性方法更加精确,甚至在没有循环的序列中也是如此....,以牺牲召回为代价来提高精度.结果,系统在关闭循环和重用以前的地图方面太慢.我们提出了一种新的位置识别算法,首先检查候选关键帧的几何一致性,然后检查与三个可共视关键帧的局部一致性,这三个关键帧在大多数情况下已经在地图中...)
为避免误匹配,DBoW2等待位置识别在三个连续的关键帧中触发,从而延迟或丢失位置识别.本文关键观点:验证所需的信息已经在地图上了.为验证位置识别,ORB-SLAM3在active map中寻找两个的共视关键帧...首秀是地图点融合:融合窗口由匹配的关键帧组合而成,检测到重复的点进行融合,在共视性和本质图中创建新的关联....在单目和双目中,我们的系统比ORB-SLAM2更精确,因为更好的位置识别算法可以更早地结束循环,并提供更多的中期匹配.有趣的是,第二好的结果是由DSM获得的,它也使用中期匹配,即使它没有闭环.在单目惯性中