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简易旋转倒立摆_小车倒立摆受力分析讲解

近期在做2013年电赛控制类题目–简易旋转倒立摆装置,自己并不是自动化专业的学生,没有学过自动控制原理,倒立摆其实是一个十分经典的自动控制模型,我们只能是边做边学习,逐渐去了解倒立摆。 我认为倒立摆有两个难点,一个是自动起摆一个是机械结构,其中自动起摆涉及到PID算法与运动方程的求解,而机械结构主要是尽量减小转动阻尼同时避免旋转时线的缠绕。我们买了平衡小车家的机械结构套件,他们为了避免线缠绕使用了导线环,这是一个好东西,可以完美解决导线缠绕问题。我在学习平衡小车家程序与算法的过程中也是总结了一些经验,在这里分享一下。

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(Mysql)对数据库设计时设计标识字段引用的一些思考

我们在很多应用场景中,通常是需要给数据加上一些标识,已表明这条数据的某个特性。比如标识用户的支付渠道,标识商家的结算方式、商品的类型等等。对于这样的具有有限固定的几个值的标识,我们通过枚举的方式来标识就可以了,但是对于一些同时具有多个属性且变化比较大的就显然不合适了,举个很简单的例子,我们在某宝上想买一个平板,这个平板的商品类型可标识为电子商品、二手商品、、手机、数码等等,对于这种场景,一个商品对应多种类型,不确定性很大,这种就不是简单的通过几个值标识就能解决的了。本文就是针对这个问题,给出了自己的一些思考。

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