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g2o优化顶点1 2 3 (长文)

在整个优化过程中,顶点的值会越来越趋近于最优值,优化完毕后则可以将顶点的优化值作为最优值进行使用;则是连接顶点的类型,在SLAM问题中,一般是连接要被优化的空间点(Point)和机器人的位姿(Pose...),当然,还可以连接一个顶点(类似与参数估计,的数量由量测的数量决定),也可以连接多个顶点,边在图优化中的一个很大的作用就是计算误差,同时计算该误差对于被优化变量的jacobian矩阵,也是比较重要的存在...自顶点(Vertex)和(Edge) 在使用g2o的时候最先接触的概念就是顶点了,因此接下来我们将介绍这两者,同时看看程序中对两者都留了什么接口。...,此时我们需要对顶点进行重写,那么重写也比较简单,这里简单进行记录。...自定义的总结 不管是自定义还是顶点,除了自己加入的一些变量,还都要对一些g2o框架要调用的函数进行覆写,这些函数用户可以声明为实函数(即不加virtual),但是笔者还是建议声明为虚函数。

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软件测试人工智能|使用 GraphWalker 实现自动化测试用例生成

GraphWalker 是一个基于模型的测试工具,能够帮助开发者通过定义和遍历图模型来自动生成高质量的测试用例。...常见有以下几种顶点:Start顶点:start顶点不是必需的。如果使用,则必须有1个(且只有1个)顶点名称为:start.从start顶点出发只能有1个。...start顶点不会包括在任何生成的测试路径中,它只表示一个开始位。BLOCKED顶点: 包含此关键字的顶点将在生成路径时排除。如果它是一个,它将简单地从图中删除。...的函数下有时候会有不同的字符串,比如[rememberMe&vaildLogin]和/rememberMe=false; vaildLogin=true; 表示不同的规则,基于表有如下规则:守卫(Guards...当在执行期间到达顶点时,测试停止。reached_edge( the name of the edge to reach ):停止标准是指定的。当在执行期间到达这条时,测试停止。

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软件测试人工智能|使用 GraphWalker 实现自动化测试用例生成

GraphWalker 是一个基于模型的测试工具,能够帮助开发者通过定义和遍历图模型来自动生成高质量的测试用例。...常见有以下几种顶点: Start顶点:start顶点不是必需的。如果使用,则必须有1个(且只有1个)顶点名称为:start.从start顶点出发只能有1个。...start顶点不会包括在任何生成的测试路径中,它只表示一个开始位。 BLOCKED顶点: 包含此关键字的顶点将在生成路径时排除。如果它是一个,它将简单地从图中删除。...的函数下有时候会有不同的字符串,比如[rememberMe&vaildLogin]和/rememberMe=false; vaildLogin=true; 表示不同的规则,基于表有如下规则: 守卫(Guards...当在执行期间到达顶点时,测试停止。 reached_edge( the name of the edge to reach ):停止标准是指定的。当在执行期间到达这条时,测试停止。

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Programming Assignment 2 Seam Carving 暴力实现

是否明显是由周围的像素决定的,基于此有公式 pixel(x,y)的能量函数表示为: Δx2(x, y) + Δy2(x, y) 其中,Δx2(x, y) = Rx(x, y)2...顶点的权重 加权有向图的权重是指的权重,而上面构造的图形的权重值是在顶点中表示的,这需要转化为的权重。这很简单,只需要将将一条的两个顶点的权重相加表示成的权重即可。...* //顶点的权重转化为的权重:一条两个顶点的权重之和 * //上下两个虚拟点的energy为0,这样把最终算出来的总权重之和除以2就是原来最短路径的顶点的权重之和了...+ 1, fromWeight + toWeight)); } else if ((i - 1) % width == (width - 1)) {//最右边的点((以排除最下方的点...((以排除最下方的) toX = fromX; //正下方 toY = fromY + 1;

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【顶会论文分享】未知模式加密恶意流量实时检测

,以最小化聚类数量;第四步,根据每个关键顶点的连通进行聚类,这些连通位于预聚类生成的聚类的中心,从而得到表示加密恶意流量的异常。...图3 HyperVision聚合前后对比 长流的特征分布拟合:HyperVision通过分布拟合技术将数据流映射至图的顶点,将流中的数据包映射为顶点的特征,拟合长流中报文特征的分布来构造与长流相关的...从而帮助实现后续对未知加密恶意流量基于图学习的实时检测。 顶点处理:通过深度优先搜索方式获得连接组件,并进行聚类排除异常来获得关键组件。...预聚类处理:并不对所有的进行聚类,只对连接到关键顶点聚类。...基于此模型,对HyperVision使用的基于图的流量记录模式以及三种典型的流量记录模式进行了建模,即:(i)记录和存储整个数据包特征序列的理想化模式;(ii)基于事件的模式(例如,Zeek),记录特定事件

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GIS基础算法之Kruskal算法(2015.10.15)

算法步骤: ①求一次最短,将连接最短的两个顶点标识为已经访问。...②再求一次最短(将第一次求得的最短排除),判断两个顶点是否构成回路,如果构成回路则不取该,并将该标示为已经访问;若不构成回路则选取该为最小生成树的。...在选取一条时,为了便于检测是否构成回路,用一个数组Vset[n]来保存每一个顶点所在的连通分量的编号。...开始时令vset[i] = i,即图中每个顶点自成一个连通分量,连通分量的编号使用该顶点哎图中的位置。 ③重复步骤2,直到选取了n-1条。若未能选取n-1条则说明该图不连通。...costcount=0; 17 W *edgeList; 18 printf("请输入节点数:"); 19 scanf("%d",&n); 20 printf("请输入的数量

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USING INDUCTION TO DESIGN 使用归纳法设计算法【全文翻译】

首先,问题可能包含一些参数(例如图中的左端点右端点,顶点),我们必须决定对其中哪一个参数进行缩减。其次,我们可能能够排除掉许多可能元素,但我们想选择其中最容易的一个。...一个有向图拥有一个顶点的集合V(与例子中的任务相对应),以及一个由一对顶点构成的的集合E。...一个明显的选择是那些没有依赖关系的顶点(任务),也就是该顶点的入度(指向该点的数)为0。可以把该顶点标记为1,这不会带来什么错误。 但是,我们总能找到一个入度为0的点么?...(一条对应于两个点,一个点不可能对应于多余一个顶点)最大匹配是一个无法拓展的问题,意味着所有其他的都至少与一个匹配的顶点相连。一个最大匹配也就是一个最大集。...这两个点至少有2n个不同的从它们射出。所有这些通向那些包含在M中的顶点,否则这样的就不可能被加入到M中。

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【腾讯TMQ】基于模型的自动化测试工具:GraphWalker

MBT中文名称为基于模型的测试, 基于模型的测试属于软件测试领域的一种测试方法。...顶点的名字(name) 名称是第一个单词,位于标签中顶点的第一行。 标签(Lable) 标签是点或边上的所有文字描述。...Start - 这在顶点中用于表示开始顶点。每个模型只有一个起始顶点。 BLOCKED - 包含此关键字的顶点将在生成路径时排除。如果它是一个,它将简单地从图中删除。...现在GraphWalker决定是跳出模型A,进入模型B中的顶点v_B,还是留在模型A中。这个决定是基于随机的。...8.创建一个新的顶点,并将其设置为edge1这条的目标顶点。 9.刚建立的顶点命名为:vertex2。 10.为edge1这条添加一个操作Action。

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关于哈密顿路是否存在的遍历算法

哈密顿路:经过图G的所有顶点的路好了,问题来了,那么路是啥?路:路是一条途径,途径中的各个顶点不同再套一波娃,途径是啥?...途径:非空顶点序列,要求顶点之间可以相连(就是可以走来走去的)我们严格一点,简单图为例,顶点序列即可代表途径(最初的定义是点交替序列)简单图:无环和无两条连杆连接同一对顶点(即没有一条的两个顶点相同和两条顶点相同这两种情况...度:对于无向图,即为每个顶点上边的数目无向图:没有方向的图,一般研究的简单图默认就是无向图三、问题及其衍生问题图片先上图,原问题为:求画法,将所有红色的小点连起来不重复,即无重复点无重复,且连起来的路的任意两条只能为...,不过做了一点点小改进,然后利用c++的运算符重载实现的,最初是考虑matlab的,后面发现matlab在这个算法上几乎没有任何优势,原本是基于矩阵的,后面需要做比较大的运算符重载,以至于最纯粹的矩阵没有用到...//乘法重载,主要是排除不符合的路径supperInt operator*(supperInt s, commonInt c){//对于值为0的快速排除,提高运算速度if ((c.value == 0)

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HanLP 关键词提取算法分析详解

有时,图中顶点之间的关系并不完全平等,比如某些顶点之间关系密切,这里可用的权重来衡量顶点之间的相关性重要程度,而这就是带权图模型。 2....在确定好哪些词作为图的顶点之后,另一个是确定词与词之间的关系,也即:图中的哪些顶点有边?比如说设置一个窗口大小,落在这个窗口内的词,都添加一条。...接下来,for (String element : value)继续,此时:VjVj为顶点'说',由于顶点'说'也有两条邻接,因此有:ΣVk∈Out(Vj)wjk=2ΣVk∈Out(Vj)wjk=2。...words.containsKey(w)) {                 //排除了 wordList 中的重复term, 对每个已去重的term, 用 TreeSet 保存该term...选取文本中的哪些词建立模型作为图的顶点基于文本之间的什么样的关系作为图的

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判断点是否在多边形内的Python实现及小应用(射线法)

判断一个点是否在多边形内有几种不同的思路,相应的方法有: 射线法:从判断点向某个统一方向作射线,依交点个数的奇偶判断; 转角法:按照多边形顶点逆时针顺序,根据顶点和判断点连线的方向正负(设定角度逆时针为正...面积和法涉及多个面积的计算,比较复杂,夹角和法以及转角法用到角度计算,会涉及反三角函数,计算开销比较大,而射线法主要涉及循环多边形的每条进行求交运算,但大部分边可以通过简单坐标比对直接排除,因此这是比较好的方法...射线法的关键是正确计算射线与每条是否相交。并且规定线段与射线重叠或者射线经过线段下端点属于不相交。首先排除掉不相交的情况,下图的情况都是需要排除掉的: ?...排除掉这些情况的函数如下: def isRayIntersectsSegment(poi,s_poi,e_poi): #[x,y] [lng,lat] #输入:判断点,起点,终点,都是[lng...排除掉上述情况真正需要求交点来判断的情况只有两种: ?

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基于Midas-GTS NX某高坡稳定性分析

某项目坡,高约28米,采用格构梁+锚杆支护方式,锚杆直径为22,格构梁尺寸为0.4mx0.4m,坡脚挡墙采用C15混凝土,坡材料为填土+中风化泥岩,采用Midas-NX分析其稳定性。...操作流程如下: 一、在CAD中绘制坡图形,另存为DXF文件,并放入工作目录 1.png 二、打开midas-NX软件,导入DXF文件,点击交叉分割,完成导入 2.png 3.png 三、点击网格-材料...12.png 13.png 六、边界约束 点击静力坡分析--约束,将模型底部固结,两侧侧向进行约束。...七、施加自重 点击静力坡分析--荷载--自重,施加重力加速度 八、求解设置 点击分析--新建,命名稳定性分析SRM,求解类型选择坡稳定SRM,将边界条件、静力荷载拖入右侧激活组,点击分析控制,打开弧长法...九、求解结果查看 坡稳定性系数:1.26 土体塑性应变云图如下所示,具体查看时可右键点击云图,点击自动范围。 14.png

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力扣1514——概率最大的路径

,加上一定程度的剪枝(就是排除已经遍历过的节点),完成这道题目,代码如下: class Solution { /** * key为起始点,value为所有相连的点 */...其时间复杂度取决于的数量,假设的数量是 m ,则时间复杂度为O(m^2)。...U 包含除 v 外的其他顶点,即: U ={其余顶点},若 v 与 U 中顶点 u 有边,则 正常有权值,若u不是v的出邻接点,则权值为∞。...算法步骤 创建源顶点 v 到图中所有顶点的距离的集合 distSet,为图中的所有顶点指定一个距离值,初始均为 Infinite,源顶点距离为 0; 计算最短路径,执行 V - 1 次遍历;对于图中的每条...,则说明存在环; 例如,下面的有向图 G 中包含 5 个顶点和 8 条

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有向无环图检测

02 — 有向无环图(DAG) 在图论中,没有方向的图称为无向图,如果有方向称为有向图。...在无向图的基础上,任何顶点都无法经过若干条回到该点,则这个图就没有环路,称为有向无环图(DAG图),如下图所示,4->6->1->2是一个路径,4->6->5也是一条路径,并且图中不存在顶点经过若干条后能回到该点...它通常指有向图中某点作为图中的终点的次数之和,也就是项点的入条数称为该项点的入度。如上图所示,顶点4的入度为0. 出度 对应于入度,顶点的出条数称为该顶点的出度。...如上图所示,顶点3的入度为2. 03 — DAG应用的另一个例子 在一些任务安排和调度的问题里。不同的问题或者任务之间又一些依赖的关系,有的任务需要在某些任务完成之后才能做。...如果我们加一个数组保存当前节点是否位于递归栈onStack中,就可以排除上面的问题,因为2,6被标记后,依次递归出栈,然后到1,深度遍历1的另一条(3->4->5->6),所以6此时不在onStack

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用图机器学习探索 A 股个股相关性变化

[JGraphT] 数据集的处理 本文主要分析方法参考了7,8,有两种数据集: 股票数据(点集) 从 A 股中按股票代码顺序选取了 160 只股票(排除摘牌或者 ST 的)。...即,由此算法搜索到的子集所构成的树中,不但包括了连通图里的所有顶点,且其所有边的权值之和亦为最小。...[JGraphT] 图1: 基于 2015-01-01 至 2020-01-01 的股票数据计算出的聚集性 第六步:基于不同时间窗口的一些其他动态探索 上节中,结论主要基于 2015-01-01 到 2020...[JGraphT] 图2:基于 2014-01-01 至 2016-01-01 的股票数据计算出的聚集性 [JGraphT] 图3:基于 2015-01-01 至 2017-01-01 的股票数据计算出的聚集性...[JGraphT] 图4:基于 2016-01-01 至 2018-01-01 的股票数据计算出的聚集性 [JGraphT] 图5:基于 2017-01-01 至 2019-01-01 的股票数据计算出的聚集性

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