首页
学习
活动
专区
工具
TVP
发布
精选内容/技术社群/优惠产品,尽在小程序
立即前往

如何为IPOPT编译HSL (在IPOPT之后)

为了为IPOPT编译HSL,您需要按照以下步骤进行操作:

  1. 下载HSL源代码:首先,您需要从HSL官方网站(https://www.hsl.rl.ac.uk/ipopt/)下载HSL的源代码。HSL是一个用于非线性优化的软件库,可以与IPOPT一起使用。
  2. 安装依赖项:在编译HSL之前,您需要确保系统中已安装了必要的依赖项。这些依赖项可能包括编译器、线性代数库(如BLAS和LAPACK)等。请根据您的操作系统和环境进行相应的安装。
  3. 配置编译选项:进入HSL源代码目录,执行配置命令以设置编译选项。您可以根据需要选择不同的选项,例如优化级别、安装路径等。以下是一个示例配置命令:
  4. 配置编译选项:进入HSL源代码目录,执行配置命令以设置编译选项。您可以根据需要选择不同的选项,例如优化级别、安装路径等。以下是一个示例配置命令:
  5. 编译和安装:执行编译命令以编译HSL源代码,并使用安装命令将编译后的文件安装到指定路径。以下是示例命令:
  6. 编译和安装:执行编译命令以编译HSL源代码,并使用安装命令将编译后的文件安装到指定路径。以下是示例命令:
  7. 编译和安装过程可能需要一些时间,请耐心等待。
  8. 配置IPOPT:完成HSL的编译和安装后,您需要将其与IPOPT进行集成。具体步骤如下:
    • 打开IPOPT的配置文件(通常是configureconfig文件)。
    • 在配置文件中找到与HSL相关的选项,例如--with-hsl--with-hsl-dir
    • 将该选项设置为HSL的安装路径,例如--with-hsl=/path/to/installation
    • 保存配置文件并关闭。
  • 重新编译IPOPT:运行重新配置和编译IPOPT的命令,以使其与HSL集成。具体命令取决于您的系统和环境,以下是一个示例命令:
  • 重新编译IPOPT:运行重新配置和编译IPOPT的命令,以使其与HSL集成。具体命令取决于您的系统和环境,以下是一个示例命令:
  • 重新编译过程可能需要一些时间,请耐心等待。

完成上述步骤后,您应该成功为IPOPT编译了HSL。现在,您可以使用IPOPT和HSL进行非线性优化任务。

请注意,以上答案中没有提及腾讯云的相关产品和链接地址,因为腾讯云并没有直接与IPOPT和HSL集成的特定产品。然而,腾讯云提供了一系列云计算产品和服务,可以用于支持您的应用程序和解决方案的部署和运行。您可以访问腾讯云官方网站(https://cloud.tencent.com/)了解更多信息。

页面内容是否对你有帮助?
有帮助
没帮助

相关·内容

【C++】ROS:fsd_algorithm架构与源码学习

ros中包含了fsd的核心算法,perception包、estimation包、planning包、control包和与仿真器连接的interface_fssim包。...环境配置过程如下: # 1.clone,将ros下的包cp到自己的catkin_ws/src中 # 进入ros/control/controller/script,安装cppad和ipopt两个优化库...# 编译 catkin build # 2.clone fssim仿真仓库到另一个catkin中 # 安装依赖,下载gazebo的models等 # 编译 catkin build # 3....run + sendMsg 和一个callback函数,这个包核心在于createPath创建全局路径这里;线生成Path Generator包应该是进行路径优化,会根据不同的任务生成不同的参考路径,直线加速是根据目标点参数...control control模块用到了cppad和ipopt依赖,因为控制中用到了许多数值优化的方法,主要是根据slam地图状态和参考轨迹信息,计算出安全且舒适的控制指令发布到底层,也是分了3种工况。

9210
  • 做机器人算法工程师是怎样一种体验?

    2011年,我刚到实验室,实验室有个女博士后(postdoc)在做抓取规划(grasp planning),我老板让我一起做这个项目,我研究室也是做的这个,所以可以很快的上手但是,为了用一个优化的算法(IPOPT...),整个规划(planning)是用AMPL(The AMPL Book)写的,Bell实验室出品,速度也是很好的,但是那个语法完全虐死人我保证你们都没有用过,用过之后就不想再见到这货了经过半年的努力,...我也算是走通了整个MTALAB到AMPL+IPOPT的流程,然后程序要在CMU的一个服务器(server)上跑一个星期,得到了很多花样的炫酷的grasp(比如一个简单圆柱体大概得到3000+个不同grasp...) 然后呢,当然要把这些grasp仿真里面显示出来当时实验室使用一款叫RobotToolKit,的自己开发的机器人仿真软件,没有说明文档,没有人有太多时间教你,关键是我当时连coding也是很渣的(...我当然不满足于虚拟的世界,接下来才是整个作为一个机器人算法工程师的受虐之路的开始:算法实现所有的机器人算法都是要用实践来检验的,直观的将就是你要做一个demo,最好是实际的机器人上终于要上机器人玩了,

    2.5K90

    自动驾驶的模型预测控制

    另外,连接延迟之上的执行命令之间有100毫秒的延迟。...每个时间步骤中,致动器输入被优化以便最小化预测轨迹的成本。一旦找到最低成本的轨迹,执行第一组致动器命令,其余部分被丢弃,并且计算新的最佳轨迹时每个时间步重复。...之后,包括新点在内产生一个全新的轨迹。 ? 首先,我们设置模型预测控制回路所需的一切。这包括通过选择N和dt来定义轨迹的持续时间T。接下来,我们定义车辆模型和限制,如实际限制。...使用的求解器是IPOPT。 ? 我们首先将第一个控制输入应用于车辆并重复循环。 真实的汽车中,执行命令不会立即执行 - 命令系统中传播时会有延迟。实际的延迟可能在100毫秒左右。...完整的源代码可以公众号里留言找到。

    1.9K40

    【错误记录】Android NDK 错误排查记录 ( java.lang.UnsatisfiedLinkError: dalvik.system.PathClassLoader )

    错误分析 : 提示没有 /data/app/kim.hsl.rtmp-1/lib/x86, /system/lib, /vendor/lib 这几个目录中找到 NDK 的入口动态库 libnative-lib.so...目前支持的架构有 : arm64-v8a, armeabi-v7a, x86, x86_64 , 如果输入其它架构 , armeabi , 会报如下错误 ; ABIs [armeabi] are not...④ 引用外部函数库 : 如果引用外部的函数库 , 第三方静态库或动态库 , 其中的配置 , 预编译选项 , 构建脚本 , 可能支持情况就不太一样了 , 使用一些不太适合的 Gradle 版本可能无法编译通过..., 或编译出的版本无法运行 ; ⑤ 当前交叉编译 CPU 架构选择 : 该 NDK 项目中引用了外部的静态库 , 和头文件 , 需要配置预编译选项 , 但是 Ubuntu 中只交叉编译了 armeabi-v7a...CPU 架构的静态库 ; ⑥ 建议交叉编译 CPU 架构选择 : 最新的 Gradle 和 Gradle 插件 , 编译的应用 , 必须在 Ubuntu 中交叉编译时 , 为各种 CPU 架构都编译出对应的函数库

    59710

    【Android 性能优化】应用启动优化 ( 启动白屏问题 | 应用启动时间测量 | 冷启动 | 热启动 | 应用启动时间计算源码分析 )

    启动优化 : 这里的应用启动白屏 / 黑屏的时间 , 是可以通过优化解决的 , 将 3 秒钟的启动白屏卡顿 , 优化为毫秒级 ; 二、 APP 启动速度测量 ---- 1....通过 Logcat 日志查看应用启动时间 通过 Logcat 日志查看应用启动时间 : 该方法只适用于 Android 4.4 版本之后的手机 ; ① 使用工具 : 使用 Android Studio.../kim.hsl.rtmp.MainActivity , 其中 kim.hsl.rtmp 是包名 , kim.hsl.rtmp.MainActivity 是完整的类名 ; Microsoft Windows...C:\Users\octop> 3 . am 命令及源码 : 在上述命令中可以启动 Android 应用 Activity 界面 , 其中 am 命令是由 Am.java 程序编译出来的 , 其路径是...Am.java 中记录的 startTime 开始时间 ; // 记录开始时间 final long startTime = SystemClock.uptimeMillis(); ② 系统分配内存时间 : 之后

    5.2K20

    【Android NDK 开发】Visual Studio 2019 使用 CMake 开发 JNI 动态库 ( 动态库编译配置 | JNI 头文件导入 | JNI 方法命名规范 )

    JNI 简介 : JNI 是一套框架 , 能够让开发者 Java 中调用 C / C++ 代码 , JNI 范围较广 , 凡是可以运行 Java 代码的地方 ( Linux , UNIX , Windows...CMake开发环境安装 ( 下载 | 安装相关组件 | 创建编译执行项目 | 错误处理 ) Visual Studio 2019 中创建 CMake 项目 : ① 创建项目 : 欢迎界面中...⑥ 生成动态库 : 使用 “Ctrl + Shift + B” 快捷键 , 编译项目 , 即可生成动态库 ; ⑦ 查看动态库 : 项目的 “项目根目录\out\build\x64-Debug\009_...Java 定义的 Native 方法 ---- Java 项目的代码中 , 定义 Native 方法 , 包名为 " kim.hsl.jni " , 类名为 " Main " ; 定义的 Native...方法名规范 : Java_包名_类名_方法名 , 包名为 " kim.hsl.jni " , 类名为 " Main " , 方法名为 " jniTest " , 那么 C/C++ 中对应的 Native

    1.9K30

    【错误记录】NDK 报错 java.lang.UnsatisfiedLinkError 的一种处理方案 ( 主应用与依赖库 Module 的 CPU 架构配置不匹配导致 )

    /app/kim.hsl.dex-WPNFatgeDiPkh3jHexDmDg==/base.apk!...com.android.internal.os.ZygoteInit.main(ZygoteInit.java:1055) 二、问题排查 ---- 出现上述错误 , 就是 打包的 so 动态库没有找到 , 有很多问题都会导致该错误 , ...armeabi-v7a 架构动态库即可 ; 另一个主应用的 Android Library 中 , 其也使用了 NDK , 并且使用了外部依赖库 OpenSSL 静态库 , Ubuntu 中只交叉编译了...NDK 中使用到的依赖库 OpenSSL , FFMPEG , RTMP , FAAC , OpenCV 等 , 都必须一式两份 , 一份 armeabi-v7a 架构的静态/动态 依赖库 , 一份...arm64-v8a 架构的 静态 / 动态 依赖库 ; ( 很麻烦 , APK 编译后也很大 , 不推荐 )

    90500

    【Android APT】编译时技术 ( 开发编译时注解 )

    依赖库 ; 右键点击包名 , 选择 " New / Java Class " 选项 , 弹出的对话框中 , 选择 " Annotation " 注解对话框 , 然后输入注解名称 BindView...; 注解属性解析 : 使用 value 作为注解属性名 , 并且只有一个 注解属性 , 因此该注解使用的时候 , 为注解属性赋值可以省略 " value = " , 直接传入注解属性值 ; 二、编译时注解...MainActivity 中模仿 ButterKnife 使用 @BindView 注解 , 这是我们自定义的注解 ; package kim.hsl.apt; import android.os.Bundle....class 字节码文件 , 该注解就消失了 , @Override 仅在编译时查看父类是否有该方法 ; ② 编译时注解 : 注解保留到字节码阶段 ; ③ 运行时注解 : 注解保留到运行时 ; 源码期注解..., 查看 MainActivity.class 字节码文件 , 该字节码文件 " APT\app\build\intermediates\javac\debug\classes\kim\hsl\apt

    25410

    【JetPack】数据绑定 DataBinding 简介 ( 使用要求 | Gradle 版本 | 定义数据类 | 定义数据绑定布局 | Activity 数据绑定 | 绑定类生成规则 )

    Gradle 插件版本 与 Gradle 版本对应 关系 : 如果对应错了 , Android 应用无法编译 ; Gradle 插件版本 Gradle 版本 1.0.0 - 1.1.3 2.2.1 -...全路径类型名称 ; 如下 : 定义 kim.hsl.db.Student 类的对象 student , 之后就使用 student 变量名来调用类中的字段 , student.name 获取对象的...定义实际的布局 : 定义与 标签平级的布局组件根标签 , 这个布局组件就是原来的根视图 ; 之后的内容就一样了 , 根视图中 , 定义各种用于 UI 交互的组件 ; <?...调用变量值 : @{} 中使用布局绑定表达式调用 student 变量的值 , 表达式语法操作与代码基本一致 , 方位 student 对象的 name 属性 , 使用 @{student.name...绑定类组件成员名称生成规则 : 组件中的字段也是按照驼峰式命名生成 , 首字母小节 , 中间的字母首字母大写 , id 是 text_view , 生成的成员变量名称是 textView ; 3 .

    1.1K30

    【Android APT】注解处理器 ( 根据注解生成 Java 代码 )

    注解属性定义与赋值 ) 【Java 注解】自定义注解 ( 元注解 ) 【Java 注解】自定义注解 ( 注解解析 ) 【Java 注解】自定义注解 ( 使用注解实现简单测试框架 ) 【Android APT】编译时技术...( ButterKnife 原理分析 ) 【Android APT】编译时技术 ( 编译时注解 和 注解处理器 依赖库 ) 【Android APT】编译时技术 ( 开发编译时注解 ) 【Android..., 上面的 注解处理器 本质上就是 编译时 生成该接口的实现类 , 并实现了其中的 bind 方法 , 每个 Activity 界面都要 生成一个该接口的子类对象 , 该 生成的 IButterKnife...(T target); } 严谨一点的话 , 该接口一般是定义 Android 依赖库 中 ; 三、视图绑定主要操作 ---- Activity 界面中 , 调用 ButterKnife.bind...variableElements == null){ variableElements = new ArrayList(); // 创建之后

    25610

    【Android NDK 开发】JNI 方法解析 ( CC++ 调用 Java 方法 | 函数签名 | 调用对象方法 | 调用静态方法 )

    字节码文件 : 首先要先编译出 Student 的 class 字节码文件 , javap 命令要直接作用于该字节码文件 ; 2 ....Android Studio 中 Java 代码编译后的 class 字节码文件位置 : 不同版本的 AS 编译后的字节码位置不同 , 建议各自的 Module 下的 build 目录中进行文件查找...命令 , 即可获取类中的函数签名 ; 4 . javap 命令格式 : javap -s 完整包名.类名 ; : 要获取 kim.hsl.jni.Student 类中的函数签名 , 使用 javap...执行命令 : class 目录下执行 javap -s kim.hsl.jni.Student 命令 ; Y:\002_WorkSpace\001_AS\001_NDK_Hello\app\build...5.7 释放上面通过 FindClass NewStringUTF NewObject 创建的引用变量 , 便于节省内存 , 也可以等到 作用域结束 自动释放 // 使用完这三个引用之后

    8.3K40

    【Unity3D】Unity 中使用 C# 调用 Java ② ( C# 调用 Java 的相关方法介绍 | 调用 Java 方法 | 获取 Java 字段 | 设置 Java 字段 )

    中导出安卓工程 | Android Studio 打开 Unity 导出的 Android 工程 ) 博客中将 Unity 项目导出为了 Android 项目 , 并在 Android Studio 中编译并运行了该项目...; 在上一篇博客 【Unity3D】Unity 中使用 C# 调用 Java ① ( Android Studio 模块准备 | 编译 Android 模块拿到字节码文件 | 拷贝字节码到 Unity...编辑器 ) 准备了要调用的 Android 模块 , 并且编译得到了字节码文件 , 该字节码文件已拷贝到 Unity 编辑器中 ; 一、 C# 调用 Java 的相关方法介绍 ---- Unity...public void Call(string methodName, params object[] args); 如果要调用的方法有返回值 , 则在 Call 之后添加一个泛型 , 然后使用 泛型类型变量...接收返回值 , 如下所示 ; // 调用 kim.hsl.mylibrary.Student 类的 getName 方法 string studentName = androidJavaClass.Call

    1.9K10

    【错误记录】Oboe AAudio 播放器报错 ( onEventFromServer - AAUDIO_SERVICE_EVENT_DISCONNECTED - FIFO cleared )

    文章目录 一、报错信息 二、解决方案 Android 8.0 以上的机型中 , Oboe 播放器调用的是 AAudio 播放器 API ; Android 8.0 以上的机型中 , Oboe 播放器调用的是...10 , 11 , 因此 Oboe 本质上调用的播放器都是 AAudio 播放器 ; 参考 【Android 高性能音频】Oboe 函数库简介 ( Oboe 简介 | Oboe 特点 | Oboe 编译工具...| Oboe 相关文档 | Oboe 测试工具 ) 博客 ; 一、报错信息 ---- Android 应用中使用 Oboe 播放器 , 启动了两个进程 , 每个进程中创建了一个 Oboe 播放器进行发音操作...; Oboe 播放器使用 , 参考 【Android 高性能音频】Oboe 开发流程 ( Oboe 完整代码示例 ) 博客 ; 两个 Oboe 播放器 Android 10 , Android 9...注意要设置 AudioStreamCallback * 指针类型 builder.setCallback(&myCallback); 但是 Android 系统升级到 Android 11 之后

    54610

    sass基本运算

    对于这4种运算方式,我们需要注意以下几点: (1)Sass加法中,数值可以带单位,但是需要运算单位相同,如果不相同则编译不通过; (2)Sass减法中,数值可以带单位,但是需要运算单位相同,如果不相同则编译不通过...如果两个都是带单位的数字,则Sass会报错而编译不通过; (4)Sass除法中,由于“/”CSS中已经作为一种符号来使用了,所以我们需要在外面添加一个“小括号()”; 实际开发中,不管是加法、减法...此外,如果颜色值不是十六进制颜色值(#010203),而是RGB或者HSL的话,我们都是将RGB或HSL先转换为十六进制颜色值,然后再进行加、减、乘、除运算的。...举例: div { color: (#010203 + #040506); } 编译出来的CSS代码如下: div { color: #050709; } 8.代码重用 实际开发中...对于CSS这些,之后再说。看看我有没有时间,吧CSS进阶写一下 Sass中,我们可以使用“@extend”来继承一个样式块,从而实现代码的重用。

    47010

    【Kotlin】扩展函数 ③ ( 定义扩展文件 | 重命名扩展函数 | Kotlin 标准库扩展函数 )

    Package 中 , 命名一般是 XxxExt.kt , 该代码中扩展文件定义了 kim.hsl.extension 包中 , 扩展文件名称是 IterableExt.kt ; package...kim.hsl.extension /** * 定义 Iterable 扩展函数 * 将集合随机打乱顺序, 返回第一个元素, 也就是获取集合中的随机元素 * 函数必须是 public 函数...类名的基础上加上 s 来命名的 , : 为 Sequence 类提供的扩展函数 , 定义 Sequences.kt 代码中 ; 为 Range 类提供的扩展函数 , 定义 Ranges.kt 代码中...; 为 Map 类提供的扩展函数 , 定义 Maps.kt 代码中 ; 标准库 中的 let 函数 , 就是 泛型扩展函数 , inline 关键字表明该函数是 内联函数 , 其中的 匿名函数 参数在编译时直接将函数体拷贝到使用位置...Lambda 表达式作为参数的时候 , Kotlin 编译器直接将 inline 内联函数 的 函数体 直接拷贝到 使用位置 ; 内联函数 类似于 C 语言中的 预编译指令 宏定义 , 在编译时直接替换拷贝宏定义内容

    1.3K20
    领券