我想对机器人的本地化做一个评估，即在SLAM算法(gmapping包)和地面实况之间的姿态估计。我已经从/ground_truth/state主题获得了基本事实数据，我获得了如下数据。我有pose.position.xyz和orientation.xyzw来做地面实况数据。 ? 但是现在我不知道如何从gmapping包
浏览 125提问于2021-09-30得票数 1
我知道，在粒子滤波算法中，机器人可以根据地图选择最佳姿态。但是机器人如何在没有给出地图的SLAM中预测姿态。我们能从IMU那里得到数据吗？
浏览 1提问于2019-09-21得票数 0
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我目前正在做一个(学校)项目，涉及到一个机器人必须导航玉米地。由于任务，机器人必须能够执行，机器人必须知道它的位置。作为传感器，我们有一个6自由度IMU，一些不可实现的车轮编码器和一个2D激光扫描仪(病态TIM351)。或者，是否有一
浏览 1提问于2016-03-31得票数 1
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我是SLAM的新手，我相信这个问题很愚蠢，但我真的很想知道SLAM中的姿势和区域数据积累是如何进行的。一旦算法初始化，它就开始跟踪姿势(并写在某个地方(在哪里？)的点云)。我说的对吗？然后，算法迭代所有持久化点，以实现循环闭合？点数是否存储在某个数据库中？或者使用什么数据结构？
请帮我澄清一下情况！(因为你的头
浏览 1提问于2018-03-17得票数 0
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我正在试图寻找真实世界的距离，从相机到ORB特征点使用单目ORB SLAM2。std::vector<MapPoint*> MP = mpTracker->mCurrentFrame.mvpMapPoints;
cv::Mat CC
浏览 2提问于2019-07-26得票数 0
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室内自主机器人定位检测
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我已经制作了一个由Arduino和Processing控制的机器人，它通过旋转自己(就像一个球体)在房间里移动。我需要的是，一旦它在地板上移动(假设在一个3m x 3m的房间内)，就能够获得新的位置。我使用一个9自由度的传感器(3轴加速度计数据，3轴陀螺仪和3轴磁性数据)来确定它的滚动，俯仰和偏航以及它的方向。
如何在笛卡尔(x，y，z)坐标中准确识别机器
浏览 0提问于2015-08-20得票数 5
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对于导航堆栈中机器人姿态的初始化，我有一个相对简单的问题。在环境中执行SLAM操作并以所需的分辨率和大小将静态地图从map_server中保存下来，最终从静态地图服务器获得后，我无法正确地初始化机器人的姿态。尽管RVIZ (2D姿态估计选项)可以实现初始化，但由于我是手工完成的，所以它显然是不准确的。我还测试了机器人</
浏览 4提问于2020-04-23得票数 0
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我正在开发一个基于android的跟踪系统，使用摄像头和android上的其他传感器。我感兴趣的是从AndAR读取转换矩阵，而不是在检测到标记时显示某个对象(例如立方体)。我有另一个使用ARToolkit风格开发的跟踪系统，名为jARToolkit，它运行在台式计算机上，并给出网络摄像机和模式之间的转换矩阵。现在，我正在从AndAR获得转换矩阵，但是如果我们将它与从jARToolkit获得的转换矩阵进行比较，它是完全
浏览 2提问于2013-04-29得票数 0
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我有一个非平面物体，有9点的，具有已知的维数，在3D中，即所有边的长度都是已知的。现在给出这个形状的二维投影，我想重建它的三维模型。我基本上想要在现实世界中检索这个物体的形状，也就是3D中不同侧面之间的角度。例如:考虑到表的每个部分的所有尺寸和一个2D图像，我正在尝试重建它的3D模型。
到目前为止，我已经读过关于同形、透视变换、Pro壳和
浏览 2提问于2018-10-06得票数 1
我试图计算基蒂原始数据集视频中两帧之间的相对位姿。oxts数据为每个帧提供lat, lon, alt, roll, pitch, yaw。如何将这些数据转换为转换矩阵(旋转矩阵和平移向量)？认为这是可能的，但并没有给出解决方案。Python是首选的，但是如果您有其他语言的解决方案，也可以。我可以把代码翻译成python。样本数据：
lat, lon, alt, roll, pitch, yaw =
浏览 8提问于2021-03-17得票数 5
从理论上(即，没有实际执行)确定在什么情况下某个树遍历递归算法会在Java中产生堆栈溢出，最佳的方法是什么？ right.inOrder(); }在该算法中，嵌套递归调用的最大次数与树的深度成线性关系。那么，如何估计哪些是树的最大深度，从而允许有序遍历算法(或类似
浏览 0提问于2015-05-03得票数 4
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据我所知，大多数常见的异常检测算法(例如，OneClass支持向量机)需要估计数据集中异常的百分比；例如，1%，0.1%等。然后它列出前1% (或0.1%，等等)。从输出中获得最高分数，并将其归类为异常。在某些情况下，可能无法准确估计百分比。
是否有不需要预先确定的异常率的算法？
浏览 0提问于2020-01-17得票数 0
为什么DH素数p的大小应该是6800位长，以迫使攻击者执行2^{128}步骤来攻击系统？
这种关系是如何建立起来的？
浏览 0提问于2019-05-16得票数 0
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我正在这所大学学习机器人，我必须在我自己的SLAM算法上实现。为此，我将使用ROS、Gazebo和C++。
我不知道我要用什么数据结构来存储地图(以及我要存储的是什么，但这是另一个故事)。使用当前机器人的位置，我将设置为1的所有细胞，代表一个障碍。例如，它的激光探测到在机器人前面2米处的障碍物，我将在(0,2)处设置为1。使用一个向量，或者一个2D矩阵，这是一个问题，因为向量和矩阵
浏览 0提问于2019-08-27得票数 2
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最大似然估计的好算法
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我需要用GARCH/ARCH模型估计一些统计数据。在Matlab中，我使用了如下内容： [fit01,~,LogL01] =garchfit(spec, STAT);
因此，这返回具有最大似然的GARCH模型的三个参数。但是我真的需要知道在garchfit中是如何使用哪种算法的，因为我需要编写一个程序，在自动估
浏览 1提问于2013-09-12得票数 0
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我想找出在vp9中使用的快速运动估计算法，请帮助我。由于没有可用的文档，尽管它是开源的，但我找不到任何相关的东西。
浏览 2提问于2017-09-11得票数 1
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我知道智能手机摄像头不是完美的，因为JPEG压缩和低质量，但忽略这一点，提出的算法有多正确？这个过程描述了完整的算法:将用户的照片加载到内存中，并将其存储在RGB值的顺序数组中。通常在一张高质量的照片中，附加像素至少会有非常轻微的颜色变化。这一步消除了这些低熵区。估计每组RGB值的1位输入熵(每24位像素1位)。
浏览 0提问于2015-10-01得票数 4
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