工业机器人的驱动源通过传动部件来驱动关节的移动或转动,从而实现机身、手臂和 手腕的运动。因此,传动部件是构成工业机器人的重要部件。...根据传动类型的不同,传动 部件可以分为两大类:直线传动机构和旋转传动机构。...前两 种导轨具有结构简单、成本低的优点,但是它必须留有间隙以便润滑,而机器人载荷的大 小和方向变化很快,间隙的存在又将会引起坐标位置的变化和有效载荷的变化;另外,这 种导轨的摩擦系数又随着速度的变化而变化...由于滚珠丝杠螺母的螺旋槽里放置了许多滚珠,丝杠在传动过程中所受的是滚动摩擦 力,摩擦力较小,因此传动效率高,同时可消除低速运动时的爬行现象;在装配时施加一 定的预紧力,可消除回差。...同步带传动适合于电动机和高减速比减速器之间的传动。
3. 谐波齿轮
目前工业机器人的旋转关节有60%~70%都使用谐波齿轮传动。