其次，微型四旋翼无人飞行器是一个具有六个自由度，而只有四个控制输入的欠驱动系统。它具有多变量、非线性、强耦合和干扰敏感的特性，使得飞行控制系统的设计变得非常困难。...；反之，同时减小四个电机的输出功率，四旋翼飞行器则垂直下降，直至平衡落地，实现了沿z轴的垂直运动。...由于旋翼1的升力上升，旋翼3的升力下降，产生的不平衡力矩使机身绕y轴旋转（方向如图所示），同理，当电机1的转速下降，电机3的转速上升，机身便绕y轴向另一个方向旋转，实现飞行器的俯仰运动。...偏航运动——四旋翼飞行器偏航运动可以借助旋翼产生的反扭矩来实现。...当然在图b图c中，飞行器在产生俯仰、翻滚运动的同时也会产生沿x、y轴的水平运动。 侧向运动——在图f中，由于结构对称，所以侧向飞行的工作原理与前后运动完全一样。
尽管我们无法得到当前帧的时间, 但是可以依据上一帧甚至之前的多帧来预测当前帧可能的耗时, 尽量保证游戏在各种帧率下都能正常运行, 而不是像早期游戏一样依赖于CPU频率或者显示器刷新率等 与物理有关的游戏当帧率波动的时候按照不稳定的增量时间模拟出的结果可能产生很大的误差..., 这个特性动手推一下就能够得到, 本质是因为与x和z轴的时候不同, 绕y轴旋转时, z的初始位置是(0, -1), 本质是手性带来的不对称性....基于OpenGL的书中常见的标准视体的是比较符合数学规则的三个轴都在(-1, 1)的立方体, 而基于DirectX的标准视口则为了表达方便将z映射到(0, 1)上, 这会使得投影变换矩阵产生差别, 具体查看对应文档即可...并优化旋转插值的效果, 且用四元数来表示多个旋转的合成可以减少计算量 表示旋转的四元数是一个由四个浮点数组成的四维向量, 写为q=[q_v, q_s]或[x, y, z, w]的形式....), 管理器在判断某输入操作发生时, 就依次调用链表中的对应函数通知需要响应事件的对象 移动设备输入 移动设备一般面对轻度玩家, 所以最好不要采用过于复杂的操作 移动设备的核心是触摸屏, 主要由模拟家用机游戏的虚拟手柄和手势操作组成
发生这种情况是因为球体沿两个轴以相同的速度减速，因此最小的分量先到达零。 当使用键而不是摇杆来控制球体时，这最为明显。...接下来，从AdjustVelocity中删除当前的X和Z值，将其替换为调整向量，在这里我们直接计算沿X和Z的所需速度调整。 ? 如果我们要游泳的话，还包括此时的Y调整。否则为零。 ?...然后，我们不是通过独立计算X和Z的新值，而是通过最大速度变化来钳制调整向量。这将施加一次加速度并消除偏差。 ? 现在速度变化是X轴和Z轴通过各自的调整进行缩放。 ? 如果需要，还可以沿Y轴进行调整。...现在我们可以使用不同的法线来确定UpdateBall中的旋转平面。默认是使用最后一个接触法线，但如果我们不是在攀爬或游泳，不是在地面上，而是在一个陡坡的表面，那么使用最后一个陡坡法线代替。 ? ?...（沿墙滚动） 3.2 忽略向上的运动 当前，我们使用所有三个维度的运动来确定球的旋转和对齐方式。这意味着相对的向上和向下运动会对其产生影响。
刚体 简介 带有刚体组件的游戏物体。 add Compoment-physics-Rigidbody 刚体组件可使游戏对象受物理引擎控制，在受到外力时产生真实世界中的运动。...角阻力 Angular Drag：当受扭力旋转时物体受到的空气阻力。 0表示没有空气阻力，极大时使物体停止旋转。 使用重力 Use Gravity：若激活，则物体受重力影响。...是否是运动学Is Kinematic：若激活，该物体不再受物理引擎控制，而只能通过变换组件来操作。 插值Interpolate：用于缓解刚体运动时的抖动。 无 None ：不应用插值。...约束 Constraints：对刚体运动的约束。 冻结位置 Freeze Position：刚体在世界中沿所选X,Y,Z轴的移动，将无效。...冻结旋转 Freeze Rotation：刚体在世界中沿所选的X,Y,Z轴的旋转，将无效。 碰撞器 简介 使刚体具有碰撞效果。 可以单独作用于物体，但是要使移动的物体具有碰撞效果，必须附加刚体组件。
requestAnimationFrame()方法的原理和使用可以参考MDN。下面这个例子来自Three.js官方文档，创建了一个旋转的 3D 立方体。...camera.position.z = 5; //浏览器每次渲染的时候更新立方体的旋转角度 var animate = function () { requestAnimationFrame...循环中的物体（通常也是刚体），具有力、质量、惯性、摩擦力等物理属性。每次循环，通过不断检查所有物体的位置、状态和运动来检测碰撞和交互。如果发生交互，对象位置将根据经过的时间和对象的物理属性进行更新。...每个对象有一个边界框（bounding box）属性，物理引擎会根据这个边界框来检测物体的位置。...(mQuaternion.x(), mQuaternion.y(), mQuaternion.z(), mQuaternion.w()); } }}6.用户输入我们希望用户在桌面和触摸屏移动设备上都能够在应用中移动球体
首先是旋转顺序，旋转顺序分为两类:Proper Euler angles：旋转顺序为z-x-z, x-y-x, y-z-y, z-y-z, x-z-x, y-x-y，第一个旋转轴和最后一个旋转轴想同。...其次是旋转的参照坐标系，欧拉角按旋转的坐标系分为：**内旋（intrinsic rotation）**即按照物体本身的坐标系进行旋转，坐标系会跟随旋转与世界坐标系产生偏移。...我们也很少在SLAM程序中直接使用欧拉角表示姿态，同样不会在滤波或优化中使用欧拉角表示旋转（因为它具有奇异性）。 2.2 四元数 四元数是三维空间旋转的另一种表达形式。...这三个虚部满足关系式： image.png 用四元数来表示旋转要解决两个问题，一是如何用四元数表示三维空间里的点，二是如何用四元数表示三维空间的旋转。...四元数与旋转角度/旋转轴的转化 image.png C++中使用Eigen定义四元数的代码如下，该代码定义了一个绕z轴30度的旋转操作。
image.png 2.2 基础知识点 2.2.1 经纬度 本文是使用经纬度来操作全景，需要科普一下经纬度的知识 经纬度是经度与纬度的合称组成一个坐标系统。...屏幕坐标系，左上角为原点，X轴：由左向右，Y轴：由上到下， 手指在屏幕滑动会依次触发三个事件：touchstart、touchmove和touchend；event对象中记录了手指屏幕的位置 ?...的值来缩放全景图片 那么如何计算fov呢？...H5有两份坐标： 地球坐标 x/y/z：在任何情况下，都是恒定方向 手机平面坐标 x/y/z：相对于手机屏幕定义的方向 取值范围： X轴：上下旋转Beta(X) ,取值范围：[ -180° ～ 180°...] Z轴：左右旋转扭曲Alpha(Z) ,取值范围：[ 0°， 360° ] Y轴：扭转可以是 Gamma(Y) ,取值范围：[ -90° ，90° ] ?
它是研究图形的输入、模型(图形对象)的构造和表示、图形数据库管理、图形数据通信、图形的操作、图形数据的分析，以及如何以图形信息为媒介实现人机交互作用的方法、技术和应用的一门学科。...这些描述包括第每对象材质，以及光源照射对象产生的特效。模拟材质和光源的方法有很多种，包括从最简单的颜色到精细的物理特性描述。 决定光和材质特效的操作称为着色。它包括了计算不同点的着色方程。...4.2.8.2 如何抖动 图案化使用图案来表示象素的灰度，那么我们来做一道计算题。...世界变换通常是用平移、旋转、缩放操作来设置模型在世界坐标系中的位置、大小、方向。世界变换就是通过各物体在世界坐标系中的位置、大小和方向等相互之间的关系来建立所有物体。...为了使事情变得更简单，我们将照相机平移变换到世界坐标系的源点并把它的方向旋转至朝向Z轴的正方向，当然，世界坐标系中的所有物体都将随着照相机的变换而做相同的变换。
例如在一个FPS游戏中，我们往往需要摄像头跟随我们的角色，做一些第一人称第三人称的切换，当角色进入室内时需要调整摄像头位置来防止被墙挡住，在使用倍镜时需要摄像头观察远处的画面等等。...Lock To Target With World Up 与Lock To Target不同的是，该模式下会忽略模型的x和z的转动，只有y轴转动时，Camera才会跟着旋转 Lock To Target...No Roll 与Lock To Target不同的是，该模式下会忽略模型的z的转动，当x或y轴转动时，Camera会跟着旋转 Lock To Target On Assign 测试时感觉和Lock...X Damping 维持offset的x轴值时的阻尼 Y Damping 维持offset的y轴值时的阻尼 Z Damping 维持offset的z轴值时的阻尼 Pitch Damping 当目标沿自身...Look At 保持Look At的目标始终在屏幕中间，该选项没有额外的设置 POV 通过用户输入来旋转Virtual Camera Same As Follow Target Virtual Camera
加速计的使用 既然说了加速计是通过CoreMotion这个框架来管理的，而且苹果继承了辣么多算法，所以CoreMotion一定还有一个Manager。...使用步骤如下： 初始化CMMotionManager管理对象； 调用管理对象的对象方法获取数据； 处理数据； 当不需要使用的时候，停止获取数据。...实现图片永远水平方向 4.1 思路 STEP1:为了能够让图片无论在设备如何倾斜的情况下都保持水平，肯定首先要获取到屏幕的旋转。 STEP2:用很高的频率获取到这个数值之后，来旋转图片。...其实在这个过程中可以发现，图片在旋转的时候会有一些抖动。肿么办呢？我们可以考对一定时间内获取的数据取平均值来缓和。在使用了下次文章介绍的陀螺仪之后，抖动效果也会得到明显的改善。...好啦手工~下次咱们用陀螺仪做一个水平滚动的小球的游戏玩玩 多谢各位大爷评论、点赞、打赏。 ---- 源代码下载地址：OC+Swift两版。下载地址
在 WPF 中，除了使用 Manipulation 系列在进行触摸的多点进行漫游外，还可以使用比较少有人了解的 WPF 提供的 ManipulationProcessor2D 纯数学库来进行多点漫游元素功能...本文仅仅只是告诉大家可以如何用而已 在阅读本博客之前，如果你是带着需求阅读的，那么请优先考虑使用默认的 Manipulation 系列是否满足需求。...而因为此要求，将会让逻辑设计的时候比较复杂，原因是如果是用在多点触摸上，通过 Touch 或 Stylus 事件，每次获取的只是指定单个触摸设备的触摸点，而不是能拿到当前所有的触摸设备的触摸点，因此最简方法是加上一个字典做缓存...上面代码的 _points 仅仅保存一个触摸设备的一个触摸点。以上的触摸设备用的是 StylusDevice 概念，相当于一个手指就是一个触摸设备，而不是说有多个触摸屏幕。...实际上也许在你的设备上，采用 Touch 的效果会更好，只是对于我当前的触摸框来说，因为上报的点的密度比较大，同时触摸框的平滑算法比较渣，使用 Touch 会出现比较多的抖动。
而同样使用元素的 WebGL API 则用于绘制硬件加速的 2D 和 3D 图形。...如果绘制出来的图像是扭曲的，尝试用 width 和 height 属性为明确规定宽高，而不是使用 CSS。 canvas 起初是空白的。...4.使用多层画布去画一个复杂的场景 某些对象需要经常移动或更改，而其他对象则保持相对静态。在这种情况下，可能的优化是使用多个元素对您的项目进行分层。...UI 将仅在用户输入时发生变化，游戏层随每个新框架发生变化，并且背景通常保持不变。...键盘按下：keydown 键盘松开：keyup 3.循环事件 说起如何实现 Canvas 动画，大多数人想到的都是先使用 setInterval()来定时清空画布、然后重绘图形，从而达到动画的效果。
3.引例：为什么会产生AVL 我们为什么需要研究AVL，换句话说，为什么我们要重视BST的平衡性能呢？我们看下面的一个例子。 我们用1,2,3,4,5,6,7,8,9来进行建树。...而一旦失衡，我们就需要进行上述的旋转操作，这些是相辅相承的。 高度更新的时间复杂度也是O(1)的。...3.插入操作（insertAvl） 在插入操作中，由于插入的新节点，有可能使原本的二叉树产生了失衡，故应该进行相应的旋转操作。故，这样插入操作能稳定在平均O(logn) 的时间复杂度内。...4.删除操作（deleteAvl） 再删除操作中，由于删除了节点，也有可能是原本平衡的二叉树产生失衡，故也应该进行相应的旋转操作。故，这样删除操作能稳定在O(logn) 的时间复杂度内。...1）若只是单旋通过Splay(x, 0)将最后一个节点移动到根节点，需要O(n)复杂度，而查询第一个节点时又需要O(n)复杂度，来来往往就退化成一条链了。
区分坐标系可以按上图方法，这里我也有个简单的判断方法：用手握住 z 轴，大拇指朝向 z 轴正方向，然后用手的四指从 x 轴正方向握拳头，如果是左手 90 度就能把四指握到 y 轴就是左手坐标系，如果是右手...绘制 GUI 界面的坐标体系 我们在做 Unity 游戏开发的时候，经常会使用内置的 GUI 来做一些测试，比如显示一个按钮控制游戏，画一个文本显示相关信息等。...所以，在游戏开发中，我们要重视相机的宽高比 Camera.aspect 的值，一般我们会保持相机宽高比不变，然后通过改变相机的视口尺寸 Camera.orthographicSize 来显示场景中需要显示的物体...我举个例子，我们在游戏开发中会遇到这种情况，你的相机如果直接放到世界中那么必然会需要调整它的旋转角度才能达到满意的视口位置，如何不让相机产生任何旋转就能把世界中的游戏物体放到合适的视口位置呢？...办法就是：我们把相机放到一个产生了合适旋转角度的父物体当中！这样做的效果就是：相机就相当于子物体，父物体旋转了，子物体就不需要额外旋转了，这时候相机的局部旋转就为 0 。
按住此键来选择字符，当一个特殊字符∧在屏幕上显示时，表示键面右下角的字符可以输入。5 输入键用来对参数键入、偏置量设定与显示页面内的数值输入。...将快速倍率旋钮旋至最大倍率100%——依次按+Z、+X、+Y轴进给方向键（必须先按+Z，确保回零时不会使刀具撞上工件），待CRT显示屏中各轴机械坐标值均为零时（如图2-5a），回零操作成功。...将操作模式旋钮旋至回零模式——将快速倍率旋钮旋至最大倍率100%——依次按+Z、+X、+Y轴进给方向键（必须先按+Z，确保回零时不会使刀具撞上工件），待CRT显示屏中各轴机械坐标值均为零时（如图2-1）...3.坐标轴快速移动操作 (1)把操作面板上的“MADE SELECT”旋钮旋至“RAPID”。 (2)在操作面板上的“AXIS SELECT”旋钮中选取要移动的坐标轴“X” “Y”“Z”。...（三）输入地址字（X/Y/Z）和数值到输入域；按 键，把输入域中间的内容输入到所指定的位置。
（场景窗口下的Icon） 如何浏览场景窗口？ 可以结合使用alt键或Option键和光标来旋转视图。还可以使用箭头键移动视点，并通过滚动进行缩放。同样，按F键可将视图聚焦在当前选定的对象上。...你可以通过点击场景视图右上方的视图摄像机小装置的轴锥来完成。也可以通过网格工具栏按钮改变场景网格的轴为Z。 ? （沿Z轴直视时钟） 复制12个Hour Indicator游戏对象。...每个小时沿Z轴顺时针旋转30°。在这种情况下，我们使用负旋转，因为Unity的旋转是逆时针方向。然后通过三角函数找到小时1的位置。sin30等于1/2，而cos为√3/2。...（时针） 时针臂必须绕时钟的中心旋转，但是改变其Z旋转会使其绕自己的中心旋转。 ? （时针沿着自己的中心旋转） 发生这种情况是因为旋转是相对于游戏对象的本地位置。...像数学函数一样，方法可以产生结果，但这不是必需的。我们必须声明结果的类型（就好像它是一个字段一样），或者写空来表明没有结果。在我们的例子中，我们只想执行一些代码而不提供结果值，因此我们使用后者。
随着智能手机普及，有越来越多的手机网页和网页版游戏，手机触摸、移动、旋转等等，多种操作。一般电脑的人机交互靠的是鼠标，而手机用的就是触摸。...PC 端添加效果使用 mouseup、mousedown、mousemove，而移动端使用的 touchstart、touchmove、touchend 。...event 对象，提供了手指触摸过程中的常见属性。...pageX - 触摸点在网页上的 x 坐标。 pageY - 触摸点在网页上的 y 坐标。 screenX - 触摸点在屏幕中的 x 坐标。 screenY - 触摸点在屏幕中的 y 坐标。...多点触发：多个手指同时触摸屏幕，进行旋转、缩放、放大、拖拽等操作。 很多情况下，触摸事件跟鼠标事件会同时触发，目的是为了在pc端运行的时候，没有触摸设备可以使用鼠标代替。
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