如何使用LWIP和FreeRTOS使多播在stm32f7上工作

#include "lwip/init.h"
#include "lwip/netif.h"
#include "lwip/udp.h"
#include "lwip/mld6.h"
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"

// 配置网络接口
void configure_network_interface() {
    struct netif netif;
    ip_addr_t ipaddr, netmask, gw;

    // 初始化LWIP
    lwip_init();

    // 设置IP地址、子网掩码和网关
    IP4_ADDR(&ipaddr, 192, 168, 0, 100);
    IP4_ADDR(&netmask, 255, 255, 255, 0);
    IP4_ADDR(&gw, 192, 168, 0, 1);

    // 添加网络接口
    netif_add(&netif, &ipaddr, &netmask, &gw, NULL, &ethernetif_init, &tcpip_input);

    // 设置默认网络接口
    netif_set_default(&netif);

    // 启动网络接口
    netif_set_up(&netif);
}

// 创建和发送多播数据
void send_multicast_data() {
    struct udp_pcb* pcb;
    ip_addr_t multicast_addr;
    err_t err;

    // 创建UDP协议控制块
    pcb = udp_new();

    // 设置多播地址
    IP4_ADDR(&multicast_addr, 239, 0, 0, 1);

    // 加入多播组
    mld6_joingroup_netif(&multicast_addr, netif_default);

    // 绑定本地端口
    err = udp_bind(pcb, IP_ADDR_ANY, 1234);

    if (err == ERR_OK) {
        // 发送数据
        udp_sendto(pcb, "Hello, multicast!", 17, &multicast_addr, 1234);
    }

    // 释放UDP协议控制块
    udp_remove(pcb);
}

// 接收多播数据
void receive_multicast_data(void* pvParameters) {
    struct udp_pcb* pcb;
    struct pbuf* p;
    ip_addr_t multicast_addr;

    // 创建UDP协议控制块
    pcb = udp_new();

    // 设置多播地址
    IP4_ADDR(&multicast_addr, 239, 0, 0, 1);

    // 加入多播组
    mld6_joingroup_netif(&multicast_addr, netif_default);

    // 绑定本地端口
    udp_bind(pcb, IP_ADDR_ANY, 1234);

    while (1) {
        // 接收数据
        p = udp_recv(pcb, NULL, NULL);

        if (p != NULL) {
            // 处理接收到的数据
            // ...

            // 释放数据缓冲区
            pbuf_free(p);
        }

        // 延时一段时间
        vTaskDelay(1000 / portTICK_PERIOD_MS);
    }

    // 释放UDP协议控制块
    udp_remove(pcb);
}

int main() {
    // 配置网络接口
    configure_network_interface();

    // 创建任务，发送多播数据
    xTaskCreate(send_multicast_data, "SendMulticastData", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, tskIDLE_PRIORITY + 1, NULL);

    // 创建任务，接收多播数据
    xTaskCreate(receive_multicast_data, "ReceiveMulticastData", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, tskIDLE_PRIORITY + 1, NULL);

    // 启动调度器
    vTaskStartScheduler();

    while (1) {
        // 空闲时执行的代码
    }
}