3.2 如何计算Visibility 前文中提到，本文通过增加了一个Visibility map信息使得检测精度得到提升，这里着重介绍如何计算该Visibility： 1.我们都知道，激光雷达朝某一个方向发射激光后...，遇到物体表面反射被接收，通过激光飞行时间TOF可以计算出返回点，也就是物体表面点的位置信息。...被标记为occupied，其余的则是unknown(default).在实现中，则是从最开始的voxel出发，计算从哪个面穿出该voxel，则下一个被考察的voxel就是和这个voxle共享这个接触面的...如下图所示的内容，这里的（a）表示的是原始场景，（b）是插入增广后的物体但是不加任何处理的，可以明显的看到，在墙的后面是存在一个被遮挡的object的，这是不符合常理的。...这里介绍一下本文使用的backbone，为19年CVPR的Pointpillars，网络结果如下，该文章是在voxelnet的基础上改进的，将voxelnet 的voxelnet划分为了pillar，因此可以直接省略掉
.fbx ) 格式 即可在 Unity 中使用 ; 在 Project 文件窗口 中的 Asstes 目录 下 , 创建一个模型目录 Models , 将 模型文件直接从文件系统中拖到该目录中 ; 在文件系统中...Project 文件窗口 中的 FBX 模型 , 可以将模型拖动到 Hierarchy 层级窗口 或 Scene 场景窗口 , 就可以将该模型添加到 游戏场景 中 ; 三、3D 物体渲染 ---- 在...Unity 中组成 3D 物体 的 平面没有 厚度 , 从 正面 看是 可见的 , 渲染物体时渲染正面 ; 从 背面 看是 透明的 , 渲染物体时背面不进行渲染 ; 游戏玩家观察物体 , 一般不从内部观察..., 只观察物体的外表面 , 因此背面不需要渲染 , 这样可以最大限度节约 GPU 设备性能 ; 在 Unity 编辑器 中 选择 " 菜单栏 | 3D Object | Plane " 选项 , 创建一个平面...新建的 3D 物体 都会设置一个 默认材质 Default-Material , 这是 Unity 的自带材质资源 , 其本质是默认白色材质 ; 在 Inspector 检查器窗口 中 点击 Materials
一、程序编译的过程 ? 二、程序加载进CPU的过程 ? 三、CPU的组成 累加寄存器（AC） ：主要进行加法运算。 标志寄存器（PSW) ：记录状态，做逻辑运算。...程序计数器（PC） ：是用于存放下一条指令所在单元的地址的地方。 基质寄存器（BX） ：储存当前数据内存开始的位置。 变址寄存器 ：储存基质寄存器的相对位置。...通用寄存器（GPRs）:支持有所的用法。 指令寄存器（IR） ：CPU专用，储存指令。 堆栈寄存器（SP） ：记录堆栈的起始位置。 ? CPU是由四大部分所构成的：寄存器、控制器、运算器、时钟。...寄存器 CPU内部的内存，程序加载进CPU内部的寄存器中从而被用来解释和运行。 控制器 计算机的指挥中心，负责决定执行程序的顺序,给出执行指令时机器各部件需要的操作控制命令。...运算器 计算机中执行各种算术和逻辑运算操作的部件。 时钟 它是处理操作的最基本的单位，影响着指令的取出和执行时间。
📷 1、点击[命令行窗口] 📷 2、按<Enter>键 📷 3、点击[命令行窗口] 📷 4、按<Enter>键 📷 5、点击[命令行窗口] 📷 6、按<Ent...
该数据集用于评测立体图像(stereo)，光流(optical flow)，视觉测距(visual odometry)，3D物体检测(object detection)和3D跟踪(tracking)等计算机视觉技术在车载环境下的性能...论文[2] 中说明了3D标注信息存储于date_drive_tracklets.xml，每一个物体的标注都由所属类别和3D尺寸（height，weight和length）组成。...为了防止在评估过程中（主要是计算precision），将本来是目标物体但是因为某些原因而没有标注的区域统计为假阳性(false positives)，评估脚本会自动忽略'DontCare' 区域的预测结果...Matlab文件夹中的工具包含读写标签，绘制2D/3D标注框，运行demo等工具。Readme.txt文件非常重要，详述介绍了某个子数据集的数据格式，benchmark介绍，结果评估方法等详细内容。...数据使用实践 KITTI数据集的标注信息更加丰富，在实际使用中可能只需要一部分字段，或者需要转换成其他数据集的格式。
📷 1、点击[命令行窗口] 📷 2、按<Enter>键 📷 3、点击[命令行窗口] 📷 4、按<Enter>键 📷 5、点击[命令行窗口] 📷 6、按<Ente...
1.新建一个工程,假设桌面有一张图片: 文件名为:1.jpg 2.打开工程下的Resources.resx文件 3.添加资源–添加现有文件 4.选择我们桌面的图片,得下图所示 5.在窗体里面拖一个...pictureBox控件: 6.设置Image属性,选择资源中的_1文件即可,这样我们就能使用资源里面的图片啦 ^^
例如，当自动驾驶汽车需要在道路上平稳、安全地行驶时，它必须具有周围物体的准确3D信息，才能做出安全的决策。 因此，3D检测在这些机器人应用中变得越来越重要。...另一个基于冗余3D信息的方法流，在最终预测优化结果的额外关键点。 总之，根本的问题是如何将3D目标分配到2D域，并在2D域与3D域之间建立对应关系，然后对其进行预测。...注意，尽管使用 exp(x) 进行深度预测，但仍然在原始深度空间而不是对数空间中计算损失。 根据经验，它最终导致更准确的深度估计。...在这里，作者通过计算投影的3D边界框的外部矩形来生成2D边界框，因此不需要任何2D检测标注或先验。 接下来讨论如何处理歧义问题 具体来说，当一个点位于同一特征的多个GT框内时，应将哪个框分配给它？...此外，雷达可以测量速度，因此即使使用单帧图像，CenterFusion也可以实现合理的速度预测。然而，这些不能仅用单个图像来实现，因此如何从连续帧图像中挖掘速度信息将是未来可以探索的方向之一。
在计算机中，一般用IEEE浮点近似表示任意一个实数，那么它实际上又是如何表示的呢？ 下面的表达式里，i的值是多少，为什么？如果你不确定答案，那么你应该好好看看本文。...它在计算机中可以表示非法的数，例如计算根号-1时的值。...那么浮点数的数值范围和有效位是如何得到的呢？ 浮点数的数值范围计算 有了前面了基础，我们就可以来计算浮点数的数值范围了。...浮点数在内存中的存储 了解了这么多，我们来看一下一个小数究竟是如何在内存中存储的。以float f = 8.5f为例。其二进制表示为 ?...因此不难得到，8.5的在内存中的存储情况为： s exp frac 0 1000 0010 0001 0000 0000 0000 0000 000 如果这个时候把这个值作为整型使用，是多少呢？
有很多方法能够使这些数据成为全局数据，其中最常用的就是使用“global”关键字申明，稍后在文章中我们会具体的讲解到。...在开发的过程中，你可能会知道知道每一个全局变量，但大概一年之后，你可能会忘记其中至少一般的全局变量，这个时候你会为自己使用那么多全局变量而懊悔不已。 那么如果我们不使用全局变量，我们该使用什么呢？...为了更加容易的使用注册器，我们把它的调用改成单件模式（译者注：不使用前面提到的函数传递）。因为在我们的程序中只需要使用一个注册器，所以单件模式使非常适合这种任务的。...虽然这些变量都非常标准，而且在你使用中也不会出什么问题，但是在某些情况下，你可能同样需要使用注册器来封装它们。 一个简单的解决方法就是写一个类来提供获取这些变量的接口。...> 正如你看到的，现在我们不再依靠任何全局变量了，而且我们完全让这些函数远离了全局变量。 结论 在本文中，我们演示了如何从根本上移除代码中的全局变量，而相应的用合适的函数和变量来替代。
本文分享如何从 Android或 iOS （我的手机是ios）移动设备收集加速度数据，并使用它来对行走步数进行计数。...1、设置移动设备 为了在 MATLAB中从移动设备接收数据，移动设备上安装和设置 MATLAB Mobile™ App。...采集结束后，输入对应的文件名，结果会自动上传到matlab云 4、从matlab云下载数据 云地址：https://drive.matlab.com/files/ 5、检索记录的数据 clc...为了将每个时间点的 XYZ 加速度向量转换为标量值，计算其幅值。...这使得无论设备方向如何，都可以检测到整体加速度的较大变化，例如行走步。
概览 在Spring Security 4中，可以使用in-memory认证模式直接将密码以纯文本的形式存储。...在Spring Security 5中，密码管理机制进行了一次大的修改，默认引入了更安全的加/解密机制。...这意味着，如果您的Spring应用程序使用纯文本的方式存储密码，升级到Spring Security 5后可能会出现问题。 在这个简短的教程中，我们将描述其中一个潜在的问题，并演示如何解决。 2....如果我们在Spring Security 5使用相同的配置，将会报错： java.lang.IllegalArgumentException: There is no PasswordEncoder mapped...总结 在这个简短的例子中，我们使用新的密码存储机制将一个Spring 4下的，使用了in-memory 认证模式的配置升级到了Spring 5。 与往常一样，您可以在GitHub上查看源代码。
在特定的微分方程求解过程中，比如碰撞、车辆刹车，这种特殊运动时间简单的时序求解不够完善，故需要用到一个ode求解器的事件(Event)属性 首先假定一个微分方程 dy1=y2 dy2=y1+1 其中y1...在用一个例子来说明，选择一个用到简单微分方程的物理情景 一个质量m=100kg的物体从高处竖直落下，加速度会受到空气阻力的影响，这里简单的认为重力加速度g=9.8不变，空气阻力f=k*v^2 ，简单起见...% a加速度(向下为正)=重力加速度 - 空气阻力产生的加速度 dx(2)=a; % 速度对时间的导数=加速度 end 现在想要得到t=15s时的位移和速度 那么输入...现在我的做法是先将解一个充分大的时间，然后在里面找位移在100两侧的时间和速度，再通过插值得到位移刚好=100时的时间和速度。但这样很麻烦，也不见得准确，MATLAB有什么自带的语句能实现这个功能吗？...在不知道结果时间的时候是需要先设定一个比较大的时间范围计算的 但是并不需要将整个范围的结果都算出来再插值 这个时候可以设定触发事件函数在一定条件下停止计算 用odeset可以为ode45求解器设定触发事件的函数
在小程序日常开发中，我们可能会遇到需要通过旋转手机等方式来触发某种事件，为此，就需要调用手机当中的加速度计来为我们获取手机的当前状态了。...加速度计的原理很简单，现在手机里面基本配备的都是3维线传感器，也就是说，用来测量x，y，z三个轴上的加速力。加速力就是当物体在加速过程中作用在物体上的力，就好比地球引力，也就是重力。...还好，小程序提供了wx.onAccelerometerChange接口来帮我们解决这些问题，本教程将为大家介绍wx.onAccelerometerChange在小程序中的基本使用，并通过若干demo做简单的实验...在教程开始之前，需要搭建搭建好小程序的基础开发环境，关于如何配置，大家可以参考如何入门小程序开发这篇文章的入门教程。 加速度计API调用 调用API很简单，在开始使用之前，我们直接上代码吧。...[1543313051416] 加速度计3D相册demo 那么，有了这些数据，可以做到那些高阶玩法呢？我们可以使用小程序来做一个3D相册。
而神奇动物中的徽章使用 tiny3d（蚂蚁开源的一个 3D 渲染库 tiny + tiny-plugin-three） 在 canvas 上渲染的 3D 模型。...如何拖动徽章？ 首先，我们至少要保证徽章是可拖动的。 那么我们只需要计算屏幕触摸点横向移动的差值（delta X），按比例赋值给徽章饶 Y 轴旋转的角度（欧拉角 y）。 So easy?...详细步骤 事实上，我们将其抽象理解为物理世界中的速度，最后再根据不同阶段计算得出的速度，去算出对应旋转的角度，在每帧渲染时赋值给徽章即可。 初速度 惯性动画，意味着徽章本身结束动应当有一个初速度。...牛顿三大定律-第一定律：假若施加于某物体的外力为零，则该物体的运动速度不变（惯性定律） 好吧，其实和惯性定律关系不大。（我只是想放个定律在这里显得高大上一点。）...方案 1: 模拟物理重力，使用加速度来计算速度 方案 2: 模拟摩擦力，采用摩擦系数一样的衰减系数 我决定采用 方案 2，其更简便、更符合逻辑。
通过假定追踪设备与地平面平行，并根据设备中加速度计传感器提供的，该设备相对地平面的初始定向，可以为摄像头提供6DoF追踪（3个平移DoF，3个旋转DoF），准确地改变和渲染真实场景中的虚拟3D对象。...然后，通过一个简单的针孔照相机模型，将图像平面中对象的平移和缩放，与相机最终的3D平移进行关联。”...谷歌补充道：“该软件系统可以通过图像中3D对象的平移和尺寸的变化，来确定其在两个相机位置C1和C2之间的3D平移（如图）。...此外，为了确定被追踪平面的真实距离和深度，我们在现有的追踪器（Motion Text上的追踪器）中添加了比例估计，并在摄像头的视场外增加了区域追踪。” ?...谷歌对追踪器进行的这种优化，让虚拟3D对象靠近摄像头时，能与真实物体一样，得到精准地尺寸缩放。而当摄像头移开虚拟3D物体放置点并重新移回时，虚拟3D物体将重新出现在与之前大致相同的位置。
考虑到在路径规划中需要时间上的一致性，我们将使用VizViewer全面检查的数据是如何构建的。 VizViewer是什么呢?...例如，VV具有数据查询特性，允许基于感兴趣的特性在3D视图中突出显示对象。特征查询可以在Python中定义;然后，通过API调用，VV指示板将更新、查找并选择满足这些条件的特性。...对于我们上面的例子，使用场景初始帧的相对值将生成标准化的场景，以便于在检查不同场景时进行比较。 一些有用的特征可以从物体运动的空间数据中得到。这些可以用来为给定的对象类型建立运动模型。...值得注意的是在计算这些派生值时使用了滤波和平滑。虚线代表未过滤的值，实线代表从样条插值方法得到的平滑值。平滑是通过Python代码应用的，以帮助一个训练模型的收敛使用这些特性。...下图显示了100个箱子中多个特征的归一化直方图和一个绘制速度值概率分布的非归一化直方图。 ? 数据的整体视图是有用的，但它同样有用的是深入到特定的场景，以探索是否在我们的派生计算跨数据集的一致性。
点击上方“深度学习技术前沿”，关注公众号，选择加“星标“或“置顶” ---- 导读 这篇文章来自商汤科技，是OpenImage竞赛的冠军方案，本文对物体检测中的分类和回归任务的冲突问题进行了重新的审视，...摘要 自从Fast RCNN以来，物体检测中的分类和回归都是共享的一个head，但是，分类和回归实际上是两个不一样的任务，在空间中所关注的内容也是不一样的，所以，共享一个检测头会对性能有伤害。...这个改动在使用原来的backbone的基础上提升了3个点，更进一步，我们提出了progressive constraint (PC)来增大TSD和原始的head之间的margin，这又带来1个点的提升。...我们的目的是在空间维度对不同的任务进行解耦，在TSD中，上面的式子可以写成： ? 其中，Pc和Pr是从同一个P中预测得到的。...其中，Fc也是一个3层全连接，其中，Fr和Fc的第一层是共享的，为了减少参数量。在使用不规则的ROI Pc来生成特征图的时候，我们还可以使用deformable RoI pooling来实现： ?
粒子系统 主要由粒子发射器，粒子元素，粒子纹理构成 根据粒子文件的配置，粒子发射器按一定发射速度随机发射粒子 粒子发射的坐标、初速度、加速度具备随机性 后续每帧轨迹运算都会根据粒子速度和加速度等物理属性更新坐标...全景动态贴纸要在三维空间内进行渲染，因此需要将2D粒子系统扩充到3D 本次的3D粒子轨迹系统由空间同学负责开发，具备如下特性： 1）自由度 利用一元多次表达式，在保持随机性和规律性的同时大大提高了粒子脚本的自由度...简单来讲，就是计算平截锥体内的物体在远平面上的投影，将三维空间坐标转换为渲染窗口上的二维坐标 透视投影矩阵的另一个作用，是利用齐次坐标进行仿射变换，实现三维物体的世界坐标变换和远小近大的透视效果 3.1...关于2D纸片的3D渲染 本次的粒子渲染并没有用到3D模型，而是将2D纸片散布在三维空间来模拟3D效果 为了确保2D纸片不会因为相机角度而出现穿帮现象，渲染时需要做点小手脚 每张纸片在渲染时都会进行翻转...3.2 关于性能 利用游戏引擎中batchNode的思路，将同一个元素的所有序列帧打包进一张sprite纹理 渲染时使用同一个纹理的元素可以打包进一次drawArray来提高性能 1000个元素的打包渲染相比逐个渲染性能可以提升
Fayson的github：https://github.com/fayson/cdhproject 提示：代码块部分可以左右滑动查看噢 1.文档编写目的 ---- 上一篇文章Fayson介绍了《如何使用...2.首先你必须按照上篇文章《如何使用HBase存储文本文件》的方式将文本文件保存到HBase中。 3.在Solr中建立collection，这里需要定义一个schema文件对应到HBase的表结构。...注意Solr在建立全文索引的过程中，必须指定唯一键（uniqueKey），类似主键，唯一确定一行数据，我们这里的示例使用的是HBase中的Rowkey。如果没有，你可以让solr自动生成。...索引建立成功 5.在YARN的8088上也能看到MapReduce任务。 ? 6.在Solr和Hue界面中查询 ---- 1.在Solr的界面中进行查询，一共21条记录，对应到21个文件，符合预期。...7.总结 ---- 1.使用Lily Indexer可以很方便的对HBase中的数据在Solr中进行索引，包含HBase的二级索引，以及非结构化文本数据的全文索引。
领取专属 10元无门槛券
手把手带您无忧上云
云服务器
即时通信 IM
ICP备案
对象存储
实时音视频
