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Stereo R-CNN based 3D Object Detection for Autonomous Driving

提出了一种充分利用立体图像中稀疏、密集、语义和几何信息的自主驾驶三维目标检测方法。我们的方法,称为Stereo R-CNN,扩展了Faster R-CNN的立体输入,以同时检测和关联目标的左右图像。我们在立体区域建议网络(RPN)之后添加额外的分支来预测稀疏的关键点、视点和目标维数,并结合二维左右框来计算粗略的三维目标边界框。然后,我们恢复准确的三维包围框,以区域为基础的光度比对使用左和右ROI。我们的方法不需要深度输入和三维位置监督,但是,优于所有现有的完全监督的基于图像的方法。在具有挑战性的KITTI数据集上的实验表明,我们的方法在三维检测和三维定位任务上都比目前最先进的基于立体的方法高出30%左右的AP。

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