在这种情况下，优化垃圾收集过程和尽量减少垃圾袋在这些地点的堆积时间是至关重要的。...另外，这样的专用车辆还可以检测居民不按时间地点要求扔垃圾的情况，以进行实时干预。 有了这样的想法，Michele Moscaritolo就付诸行动，做了这样的一个智能摄像头和垃圾监控系统。...垃圾的GPS坐标通过简单的gpsd接口从usb模块读取，将数据存储在Google Firestore实时数据库中，这样本地的Google firebase SDK就被用于客户端应用程序开发。...Firebase客户端SDK包括一个通用的API，可用于订阅客户端应用程序，以添加/更新/删除 Firestore数据库上运行在VespAI上的应用程序产生的活动。...通过这种方式，我们的所有应用程序都可以在检测后几秒钟内显示数据。 谷歌地图目前支持两种不同的可视化: 热图和标记点。热度图可以快速查看区域中的垃圾分布情况，而标记点可以检查单个垃圾检测点的详细信息。
使用站点地图并不能保证将对站点地图中的所有项目进行爬网和建立索引，因为Google流程依赖于复杂的算法来计划爬网。...因此，Google网络搜寻器更有可能忽略搜寻某些新页面或最近更新的页面。 您的网站上有大量内容页面存档，这些内容页面相互隔离或链接不紧密。...如果您的站点页面之间没有自然地相互引用，则可以在站点地图中列出它们，以确保Google不会忽略您的某些页面。 您的网站是新的，几乎没有外部链接。...Google可以在适当的情况下将站点地图中的其他信息考虑在内以进行搜索。 你可能不会需要一个网站地图，如果： 您的网站很小。简而言之，我们的意思是您网站上的页面不超过500页。...在服务的文档中搜索“sitemap”一词，以查看是否自动生成了站点地图，或者他们建议您创建自己的站点地图（如果这样，则如何在托管服务上提交站点地图）。 您的网站在内部进行了全面链接。
摘要 大多数现实场景中（如商场和超市）的环境随时都在变化，不考虑这些更改的预构建建图很容易过时。因此，有必要建立最新的环境地图，以适配机器人的长期定位问题。...在本文中，作者提出了一个长期定位和建图的一般框架，具体地说，该框架跟踪场景中的变化，并维护最新的地图，以便进行准确而稳健的定位估计，作者在超市环境中连续工作一个多月的真实商业机器人上测试了此方法。...本文的主要贡献总结如下： 提出了一种在不断变化的环境中完整的长期SLAM总体框架； 在保持计算和内存复杂性的情况下，有效运行一种基于子地图的图形稀疏化方法； 开放了在不断变化的环境中，激光雷达、IMU和车轮编码器数据的公共数据集...有两个优点： 1）局部扫描点云到子地图匹配，单个子地图不受全局优化的影响； 2）通过修剪旧的子地图并向其添加新子地图中，可以方便地更新全局贴图。...应该注意的是，地图的外观与子地图不同，因为为了方便查看，我们将子地图切片连接到单个占用栅格地图中，此外，我们在车库场景中测试了我们的算法，（e）（f）（g）显示了结果。
这种情况下，我们需要StatefulWidget，因为TextEditingController引入了副作用——这样的好处是我们没有明确地管理任何状态。...2.我不鼓励在一个BLoC中使用多个StreamControllers。相反，我更喜欢将代码分割到两个或更多的BLoC类中，以便更好地分离关注点。...所有的魔法都发生在signInWithGoogle()方法中。...当更新app本地的状态（例如，将状态从一个控件传递到另一个控件中）时，BLoC有更简单的替代方案，这个后文再提。...无论如何，我发现BLoCs在使用Firestore构建app时效果非常明显，其中数据通过流从后端流入app。 在这种情况下，通常将流进行组合或使用RxDart对其执行转换，BLoC很擅长这个。
Firebase是一个由Google提供的后端服务平台，它可以快速地开发和部署iOS、Android和Web应用。...Firebase提供了一些工具，如身份验证、数据库、存存储、分析等，来构建高质量的应用。...然后，在终端中运行以下命令来安装这两个依赖项：npm install firebase react-firebase-hooks3.使用Firebase Authentication在src文件夹下打开...每当rooms集合有新的数据时，它会更新messages状态，使其包含最新的聊天室消息。然后，它使用一个无序列表来显示每条消息，并使用Message组件来渲染每条消息的内容。...，并使用了handleChange函数来更新它。
通过计算每个前景对象中像素在地图上的位置并根据其类别标签进行统计，得到地图上的语义特征分布。最后，通过ConvLSTM网络对地图中的错误进行校正。 B....地图更新 在地图更新过程中，首先需要将自我中心的观测投影到估计的分配全局地图上。通过将视觉和惯性姿态估计结合起来，选择姿态估计的概率分布。...接着，创建一个ROI掩码，用于选择需要更新的区域。最后，通过卷积LSTM模型更新全局地图，该模型学习如何在当前地图中“记住”或“遗忘”信息，并判断传入观测中的信息是否可信并存储在地图中。 E....基线地图构建算法是一种启发式算法，它以一种泄漏积分的方式更新全局地图中的每个网格，表格 III 比较了使用我们的方法和使用启发式方法构建的地图的 MSE 误差。...图4.随时间变化的地图构建误差 图 5 展示了地图构建过程。我们选择了全局地图 mt 和视角观察地图 ot 中的一个 L 通道，并在图中显示它们。同时给出了更新后的地图和地面实况地图。
您可以在 StateFlow 文档 中查看更多相关信息。 两者之间的最主要区别，在于 StateFlow 接口允许您通过读取 value 属性同步访问其最后发出的值。...在大部分情况下，您可以使用 **WhileSubscribed(5000)**，当最后一个收集者消失后再保持上游数据流活跃状态 5 秒钟。这样在某些特定情况 (如配置改变) 下可以避免重启上游数据流。...需要入参 (如 userId) 的数据流无法简单地使用 shareIn 或 stateIn 共享。...以开源项目——Google I/O 的 Android 应用 iosched 为例，您可以在 源码中 看到，从 Firestore 获取用户事件的数据流是通过 callbackFlow 实现的。...如果您只允许一个用户，并且收集者需要更新为观察新的用户，您可以向一个所有收集者共用的 SharedFlow 或 StateFlow 发送事件更新，并将公共数据流作为类中的变量。
模块协同工作，最终支持自主任务和运动规划模块，包括导航、运动制导和稳定性控制 在自动驾驶市场中，没有唯一标准高精地图结构，然而，市场上有一些常用的高精地图结构，如导航数据标准（NDS）、动态地图平台（DMP...点云地图生成 一旦收集到足够的传感器数据，通常会对其进行融合和排序以生成初始地图，主要用于精确的定位，初始地图主要使用3D激光传感器生成，也可以与其他传感器融合，如IMU、GPS、里程计和视觉里程计，以便在高精地图中进行更精确的状态估计...，惯导和GPS传感器提供方向和位置信息，更新厘米精度范围内的地图位置，这些点云地图具有很高的精度，可以帮助车辆在三维空间进行精确的厘米级运动运动和定位，之后，在从地图中获得点云配准后，将从点云地图创建矢量地图...如果初始位姿中未使用里程计则从每次NDT更新中得出状态估计，最初的位姿来自基于运动模型的速度和加速度更新，当引入里程计时，位置更新基于里程计数据，特别是速度模型和方向更新。...5） INS融合点云配准 在不使用任何传感器的情况下，根据每次NDT更新计算车辆状态和偏航，使用速度和加速度推导出基于运动模型的初始位姿，IMU提供二次模型的更新的平移量和方向，Autoware
添加联系人按钮： 展示联系人列表 帮助用户将一个联系人添加到当前联系人按钮所在的视图中 使用添加联系人按钮让用户在不需要使用键盘的情况下就可以方便地访问到联系人。...页面控件： 包含一系列圆点，圆点的个数代表了当前打开的视图数量（从左到右，这些圆点代表了视图打开的先后顺序） 默认情况下，使用不透明点来标识当前打开的视图，使用半透明点来表示所有其它视图 不支持用户访问不连续的视图...页面控件是为所有视图均平等的场景而设计的。 不要使用页面控件来显示视图中的层次结构或其他复杂的排列。...一般来说，当用户对整组值都比较熟悉的时候，可以使用选择器。由于当滑轮静止的时候，大部分的数值会被隐藏，最好是在用户对所有数值均有预期的情况下才使用选择器。...如果过于一来用户自己执行所有刷新操作的话，那些不会自动刷新的用户就会疑惑，为何你app中的数据永远都不更新。
喜爱之情难以言表，于是利用机器学习技术开发了一款iOS 应用，可以随时随地识别出 Taylor Swift~~~ 不卖关子了，妹子开发的这款应用效果如下： ?...为了让训练更省时一些，我写了个脚本重新调整了所有照片的大小，确保全部照片宽度不超过600px。...Object Detection 脚本需要一种方法来找到我们的模型检查点、标签地图和训练数据。我们会用一个配置文件完成这一步。...我只选用置信值分数高出 70% 的检测。 detection_classes 会告诉我们检测结果相关的标签 ID。在我们的这里例子中会一直只有一个 ID，因为只有一个标签。...: confidence });bucket.upload('/tmp/path/to/new/image', {destination: outlinedImgPath}); 最后，在 iOS 应用中我可以获取照片更新后的
Lanelet2格式而不丢失任何信息，则认为地图的实际数据格式是不相关的和可互换的。...图15 Lanelet2地图结构：物理层定义了由点和线串形成的物理元素，例如杆状物体、标记和边界，关系层定义了区域、车道和交通监管元素，如建筑物、高速公路、行驶方向和交通规则，拓扑层定义了前两层元素之间的拓扑关系...，与OpenDRIVE不同，Apollo只是使用点，使用诸如直线、弧线和圆弧之类的几何图元来定义道路，与Lanelet2中的点一样，每个点存储纬度和经度值，这些点的列表定义了道路边界，在Apollo高精地图中...这些局限性导致了需要进一步研究和开发的一些挑战性问题： 1，向2D地图添加更多功能，如深度信息，并保持持续更新； 2、提高3D地图生成过程的效率，并使大规模高精地图的3D地图成为可能，而不需要花费太多时间和计算能力...（将所有模块和功能合并到高精地图中）仍然是地图公司开发的商业化方法，这对于学术界和个人研究人员来说仍然是一个悬而未决的问题，需要进一步的研究和结论。
绘制南北极地图时，cartopy默认的刻度文本样式太丑了，我想要绕着环形布局的刻度文本样式 在绘制科研地图时，需要局部放大，这个怎么绘制？ 如何在地图上绘制渐变颜色直方图图例？...下面针对每个问题给出解答： 多子图共用colorbar 这种图形类型在科研绘图中，特别是地理图表中，经常用到，绘制的难点是无法确保一个colorbar能够准确替代所有的子图数值映射。...这个时候我们只需设置数值映射函数中的最大、最小值以及level等级即可。...~ 以上介绍的图形类型都是免费更新到我们的Python可视化课程课程中。...，目前已经更新了很多类型，如下： 分组多类别P值统计柱形图 多子图共享Y轴P值统计柱形图 横向多P值、图层绘制(全部代码完成) 这一个系列是免费更新到我们的统计图形可视化课程。
点击Data列表中的MCD43A4层名称，调出Layer Settings，如下图。 通过拖动时间滑块或单击日期单元格来更改数据显示的日期。请注意，地图将根据这些操作自动更新。...对于在数据名称后面带有“在工作区中打开”或在其描述页面中在工作区中打开按钮的数据集，单击链接将其作为附加层添加到工作区数据列表中。新数据层将出现在数据列表和地图中当前数据层的上方。...删除图层 单击数据列表中的数据层名称以显示层设置对话框。 单击垃圾箱按钮，该图层将从您的数据列表和地图中删除。...单波段显示对于查看单个连续变量（如海拔、植被指数（如 NDVI）或降水量）非常有用。...调色板 调色板允许您为数据集中的值范围分配颜色以进行单波段（灰度）显示。调色板是一系列十六进制颜色值。提供两个值明确地设置数据集定义的最小值和最大值的颜色，并且中间的所有值都映射到颜色渐变的线性插值。
否则，标记为“已删除”的点将在重建过程中从树中删除，我们的增量更新支持两种类型：点式更新和框式更新，逐点更新在树上插入、删除或重新插入单个点，而逐框更新在与数据坐标轴对齐的给定框中插入、删除或重新插入所有点...在这种情况下，递归更新T的所有子节点的已删除和已删除的懒惰标签仍然是低效的。为了解决这个问题，我们使用了进一步的延迟策略来更新子节点的延迟标签。...图3：重建不平衡子树 重建算法如算法4所示，将要在线程中重建的子树表示为T，将其根节点表示为T，第二个线程将锁定所有增量更新（即点插入、重新插入和删除），但不会锁定此子树上的查询（第2行）。...B、 激光雷达惯性里程计和建图 我们在实际的机器人应用中测试我们开发的ikd树：激光雷达惯性里程计（和建图图），在此应用中，基于k-d树的最近点搜索对于将新激光雷达扫描中的点与其在地图中的对应点（或之前的扫描...）进行匹配至关重要，由于地图通过匹配和合并新扫描而动态增长，因此每次合并新扫描时都必须重新构建k-d树，现有方法通常使用PCL中的静态kd树，并基于地图（或子地图）中的所有点重建整个树，这导致了大量的计算成本
主要贡献 目前的先进SLAM方法如ORB-SLAM2，依赖于词袋描述子来寻找相似图像，以及基于外观的局部特征，如ORB或SIFT，用于在查询图像中的关键点和地图中的地标之间寻找匹配点。...局部物体建图 物体优化：类似于ORB-SLAM2中的局部捆绑调整中的特征点，物体模型也会定期进行细优化，每次新的关键帧观察到地图中存在的物体时，通过最小化重投影误差来更新此物体。...物体融合：在某些情况下，地图中的一个物体可能会重复出现，当检测到的物体在几帧内不可见，数据关联无法正确重新匹配它与现有轨迹，并在地图中插入新的物体时，这种情况可能会发生。...更具体的物体，尤其是没有纹理的雕像，也经过了测试。这很好地展示了我们的系统如何在博物馆等场景中用于增强现实应用。对于这些物体，YOLO已经在少数手动标注的图像上进行了微调（约50张图像）。...图3显示了在fr2/desk和fr3/long office household序列上重建的地图。我们可以观察到，我们的粗略物体模型整体上很好地定位在地图中的物体上。
VEN都会向PCE更新这些变化信息。而PCE则会不断地重新计算策略，以确保VEN上的策略是最新的。 02 工作负载微分段之“三步走”方法论 何谓工作负载？...如果把所有数字加在一起，正好是48个工作负载（与图5中的工作负载数量是一致的）。...其中，摘要菜单中显示了主机运行的操作系统等信息。规则菜单中可以看到策略计算引擎（PCE）翻译并发送到VEN以编程到该主机iptable中的各个规则，如入站和出站的3层/4层状态防火墙的规则。...我们可以保存这条策略，然后返回到应用程序地图，就可以在地图上得到策略更新的实时确认。如下图所示： ?...上面就是进行微分段时你应该遵循的旅程，这样您就可以在不破坏业务运行的情况下安全地保护应用程序。
稠密点云地图和八叉树地图的构建 在存在语义先验信息的情况下，可以根据语义类别删除目标检测框或语义掩码中的点云，从而构建仅包含静态因素的稠密点云地图。...B 对象的更新与优化 我们分别使用密集点云和稀疏地图点来对检测实例和对象实例进行参数化，这种方法弥补了单个帧中地图点不足的缺点和多个帧中密集点云的显著时间消耗。...第三行展示了我们算法构建的稠密点云地图。底部一行展示了我们算法生成的八叉树地图。 图4中构建的平面地图在动态场景中准确地感知静态背景平面结构。...在高动态场景中，我们的算法能够准确地对场景中的几乎所有物体进行建模，不受相机不同的运动模式和环境中动态物体的影响。然而，在低动态场景中，两个人一直坐在桌子旁边，导致了静态物体和背景的严重遮挡。...我们成功地构建了包含静态背景和物体的稠密点云地图、八叉树地图、平面地图和物体地图，能够在动态干扰存在的情况下实现，这丰富了移动机器人的环境感知能力，并扩展了在动态环境中构建地图的应用场景。
理想情况下，对于k帧中的每个被检测位姿，其所有点的标签都应该唯一地与k-1帧中的对应标签对齐。但在实际应用中，这会受到噪声、图像边界和遮挡的影响。...同时，系统会从全局地图中提取出一个基于当前时间步长和前一个时间步长窗口的局部地图。两个地图都是通过批量优化过程更新的。 4.3.1局部批量优化 我们的系统会维护和更新一个局部地图。...但是，如果需要的话，系统能够在局部地图中合并静态和动态结构。当一个局部地图以类似的方式构造时，因子图优化将执行来细化局部地图中的所有变量，然后将它们在全局地图中进行更新。...4.3.2全局批量优化 跟踪模块的输出和局部批量优化包含了相机位姿、目标运动和内点结构。它们被保存在一个全局地图中，这个全局地图是由之前的所有时间帧构建的，并且随着每一个新的时间帧的加入不断更新。...在处理完所有输入帧后，系统会基于全局地图构造因子图。为了有效地获得时间约束，系统在因子图中只添加被跟踪超过3个实例的点。该图被表述为如3.3节中描述的优化问题。优化结果将作为整个系统的输出。
然后，我们使用所提出的动态八叉树在地图中找到它的点、线和平面对应关系。为简洁起见，详细过程将在下一节中描述。...然而，我们认为传统的 KD-tree不是组织 3D 点的最佳选择，尤其是在地图频繁更新时。 Motivation：图3（a）显示了在全局地图（紫色块）中添加新点的过程。...地图上的点保持在体素中，黄色块表示添加新点时更新的体素。由于传统的KD-tree只用一棵树来组织所有的点，我们需要重新创建KD-tree，每次添加点时KD-tree的结构都会改变，如图3（b）所示。...图 6 显示了该数据序列中 LOAM、LIO-SAM 和 Super Odometry 的结果图。一方面，我们观察到错位和显着漂移，如 LIO-SAM 和 LOAM 图中的黄色圆圈所示。...在图 7（a）中，我们可以观察到 LOAM 生成的地图有明显的错位，如黄色圆圈所示。这主要是因为 LOAM 严重依赖于 LiDAR 测量，而 IMU 仅用于初始化激光扫描匹配。
它被设计用于在应用程序中工作，并且可以处理所有类型的配置需求和格式。...提供一种机制来通过命令行参数覆盖指定选项的值; 4 . 提供别名系统，以便在不破坏现有代码的情况下轻松重命名参数; 5 ....在使用ENV变量时，需要注意的一件重要事情是，每次访问该值时都将读取它。Viper在调用BindEnv时不固定该值。...由于大多数应用程序都希望使用单个中央存储库管理它们的配置信息，所以viper包提供了这个功能。它类似于单例模式。 在上面的所有示例中，它们都以其单例风格的方法演示了如何使用viper。...管理配置 这里用一个demo演示如何在gin框架搭建的web项目中使用viper，使用viper加载配置文件中的信息，并在代码中直接使用viper.GetXXX()方法获取对应的配置值; package
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