今天系统收到用户上传的一份视频，播着播着就卡住了，很是奇怪，大家可以播放感受下，卡顿发生在视频1分钟的时候。
1. 前言 开始做SLAM（Simultaneous Localization and Mapping，机器人同时定位与建图）研究已经近一年了。从一年级开始对这个方向产生兴趣，到现在为止，也算是对这个领域有了大致的了解。然而越了解，越觉得这个方向难度很大。总体来讲有以下几个原因： 入门资料很少。虽然国内也有不少人在做，但这方面现在没有太好的入门教程。《SLAM for dummies》可以算是一篇。中文资料几乎没有。 SLAM研究已进行了三十多年，从上世纪的九十年代开始。其中又有若干历史分枝和争论，要把
在现代视觉SLAM系统中，从关键帧中检索候选地图点是一种标准做法,用于进一步的特征匹配或直接跟踪.在这项工作中,我们认为关键帧不是这项任务的最佳选择,因为存在几个固有的限制,如弱几何推理和较差的可扩展性.我们提出了一种体素图表示来有效地检索视觉SLAM的地图点.通过以光线投射方式对摄像机frustum进行采样来查询来自摄像机姿态的可见点,这可以使用有效的体素散列方法在恒定时间内完成.与关键帧相比,使用我们的方法检索的点在几何上保证落在摄像机的视野内,并且遮挡点可以在一定程度上被识别和去除.这种方法也很自然地适用于大场景和复杂的多摄像机配置.实验结果表明,我们的体素图与具有5个关键帧的关键帧图一样有效,并且在EuRoC数据集上提供了显著更高的定位精度(在RMSE平均提高46%),所提出的体素图表示是视觉SLAM中基本功能的一般方法,并且可广泛应用.
不少用户使用Adobe After Effects不知道文字逐行效果如何制作的，下面是小编介绍Adobe After Effects文字逐行效果制作教程，有需要的小伙伴一起来下文看看吧，希望可以帮助到大家!
论文名称：Keeping Less is More: Point Sparsification for Visual SLAM
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目的：从两个矩阵中选取最佳来恢复最开始两帧之间的相对姿态，并进行三角化得到初始地图点
文章：Direct LiDAR Odometry:Fast Localization with Dense Point Clouds
在同 Android 开发者社区交流之中，我们深知动画效果的加入对于 UI 来说至关重要，它可以让 UI 看起来更加直观，同时还利于用户理解其所要表达的意图。但是，开发者们在 Android 应用中添加复杂的动画效果却有着较大的工作量。为了解决这一问题，我们使用 Motion Layout 构建了一组功能强大的 API，并为之提供了 Motion Editor 工具，组合使用时可以轻松构建出像素级别完美的动画效果。
公号已经很久没有更新了，突然想起之前一段时间更新频繁的时候，有粉丝在后台问我这么闲是不是自由工作者的问题。事实上我并不是自由工作者，我也是众多打工大军中平平凡凡的一员，只是之前在找工作，除了出去面试就是整理一下以前学习过一些技术要点，顺带发表共享一下而已。而最近因为到了新公司，忙于新公司的业务工作，所以断更了一段时间。
在此重命名为容器后，选择容器行，在左侧的对应组件的属性中更改行的高度为撑开，此时该行将会撑开整个页面：
使用 Animation 可以设置帧动画，与 transition 区别于 transition 需要有状态对齐变换效果进行激活，而 Animation 则不用，并且 Animation 可以设置多个时间段的关键帧状态，但 transition 只有起始与最终的两个状态。
CSS3新增animation 属性使得仅通过CSS的样式属性实现动画效果成为可能。实现动画包括两个部分：
大家都会关注“在浏览器输入一个地址，然后回车，会发生什么”这样一个问题，但是有没有想过这样一个问题：主播开始直播，用户打开客户端观看，这个过程发生了什么？
Web动画的本质是元素状态改变造成的样式变更，CSS动画和JS动画的区别并不是由语言来决定的，而是由两者的特点和适用场景来判断的。CSS动画简洁高效，提升交互体验而编写的代码可以轻松地和主要业务逻辑之间实现隔离，开发中建议优先使用；而当你需要更丰富的缓动函数，多对象关联动画或是需要在动画执行的特定时间点关联一些其他的业务逻辑等需要细节控制的场景中，JS动画就会显得更加清晰且易维护，两者从来都不是非黑即白的选项。
文章：COLMAP-SLAM: A FRAMEWORK FOR VISUAL ODOMETRY
导入类动画是通过Unity提供的动画导入器将3D模型导入到Unity项目中的过程。导入过程包括以下步骤：
今年我面试了很多同学，只要看到简历上写“熟练掌握CSS3”的，我都会问问动画相关知识。然而我发现：都 2019 年了，还有很多同学不会 CSS 动画。
本文讲解了视觉里程计（Visual Odometry）和SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）的基本概念、发展历程、主要算法及其在实际应用中的优势和挑战。作者通过对这些概念和算法的介绍，使读者对视觉里程计和SLAM有了更加深入的了解。同时，文章还介绍了目前该领域的一些研究热点和未来发展方向，对于想要深入了解视觉里程计和SLAM的读者具有重要的参考价值。
Kimera是C++实现的一个具有实时度量的语义SLAM系统，使用的传感器有相机与IMU惯导数据来构建环境语义标注的3D网格，Kimera支持ＲＯＳ运行在ＣＰＵ上的高效模块化的开源方案。包含了四个模块：
论文标题：A Generative Compression Framework For Low Bandwidth Video Conference
本文提出了ORB-SLAM，在大小场景、室内室外环境下都可以实时操作的一种基于特征的单目SLAM系统。系统对复杂的剧烈运动具有鲁棒性，允许宽基线的闭环和重定位，且包含完整的自动初始化。基于最近几年的优秀算法之上，我们从头开始设计了一种新颖的系统，它对所有SLAM任务使用相同的特征：追踪、建图、重定位和闭环。合适策略的存在使得选择的重建点和关键帧具有很好的鲁棒性，并能够生成紧凑的可追踪的地图，只有当场景内容发生变化地图才改变，从而允许长时间操作。本文从最受欢迎的数据集中提供了27个序列的详尽评估。相对于其他最先进的单目SLAM方法，ORB-SLAM实现了前所未有的性能。为了社会的利益，我们将源代码公开。
文章采用了GPU加速的trick，本质上还是描述的LI-SLAM,里程计基于关键帧进行固定滞后平滑优化，然后在全局建图模块再一次进行因子图的优化。时间上通过GPU加速体素格GICP因子和IMU预积分因子的计算以及融合。
文章：Hybrid sparse monocular visual odometry with online photometric calibration
导语：Lottie动画是Airbnb开源的一个支持 Android、iOS 以及 ReactNative。通过AE导出的JSON文件+Lottie库可快速实现动画绘制。本文主要讲述从AE的bodymovin插件导出的JSON文件到OC的数据模型，再将数据模型拆解成独立图层，并为图层添加动画的过程。 Lottie动画原理概述 上图是Lottie动画库从AE导出动画到绘制到客户端屏幕的过程，第一阶段是JSON到Model(OC数据模型)的转换过程，主要是将JSON转成OC语言可以识别的数据模型Model,
视频编辑已经成为一种流行的活动。人们出于各种原因需要视频编辑，不管是工作、教育或仅仅是一种爱好。现在也有很多平台可以在互联网上分享视频，以及几乎所有的社交媒体和聊天工具都提供分享视频的功能。本文将介绍一些你可以在 Fedora Linux 上使用的开源视频编辑器。你可能需要安装提到的这些软件才能使用。如果你不熟悉如何在 Fedora Linux 中添加软件包，请参阅我之前的文章《安装 Fedora 34 工作站后要做的事情》。这里列出了视频编辑器类别的一些日常需求的应用程序。
我原来总结过LOAM_Livox，这篇文章主要是解决LOAM在长时间运行的时累计误差的问题。本文提出的方法计算关键帧的2D直方图，局部地图patch，并使用2D直方图的归一化互相关(normalized cross-correlation)作为当前关键帧与地图中关键帧之间的相似性度量。这个方法快速且具有旋转不变性，鲁棒性高。
这几年，我们对接了太多有RTSP或RTMP直播播放器诉求的开发者，他们当中除了寻求完整的解决方案的，还有些是技术探讨，希望能借鉴我们播放端的开发思路或功能特性，完善自己的产品。
近年来，计算机视觉领域的生成技术越来越强，相应「伪造」技术也越来越成熟，从DeepFake换脸到动作模拟，让人难辨真假。
标题：VINS-Mono代码解读—回环检测与重定位 pose graph loop closing
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文章：RadarSLAM: Radar based Large-Scale SLAM in All Weathers
静电说：继昨天我们发布了Figma下的一款超神奇的抠图插件后，今天静电再次为大家带来一款Motion插件，它可以在Figma中做帧动画。在通常情况下，Figma中是没有时间轴的，因此只能使用Smart Animate做一些补间过渡动画，而要做一些更流畅且具有更多细节的动画，Figma则显得有点无奈。不过没关系，今天，我们为大家介绍使用Motion插件在Figma中来完成超流畅动画的案例。一起来看Pavel Babkin的这篇文章。
网站复杂度增加，爬虫编写的方式也会随着增加。使用Selenium 可以通过简单的方式抓取复杂的网站页面，得到想要的信息。
就像下面这张GIF，左边是张静态图片，随着画者一点一点为其勾勒色彩，右边的动图也在实时地变换颜色。
匀速模型预测当前相机的位置，搜索上一帧图像中的特征点在地图中对应的点云与当前帧图像匹配进行当前帧相机位姿的优化；
本文介绍了ORB-SLAM3,这是第一个能够使用单眼、双目和RGB-D相机,使用针孔和鱼眼镜头模型执行视觉、视觉惯性和多地图SLAM的系统.
好，废话不多说，之前我们已经分析过 View 动画 Animation 运行原理解析，那么这次就来学习下属性动画的运行原理。
想要理解ORB-SLAM3的地图管理，仅看ORB-SLAM3的论文[3]是不够的，因为很多细节出现在之前的ORB-SLAM1/2[1][2]，以及ORB-Atlas[4]这几篇论文中。从头到尾搞清楚这些论文中采用的地图管理方法，就能理解ORB-SLAM3中的内容。本文介绍这几篇论文中涉及地图的部分，并不介绍特征跟踪、关键帧创建等内容。作者能力有限，在整理时难免出现疏漏，望读者以原论文为准。
After Effects 2022中文版是一款强大的视频特效编辑工具，拥有强大的特效工具，旋转，用于2D和3D合成、动画制作和视觉特效等，效果创建电影级影片字幕、片头和过渡，是一款可以帮助您高效且精确地创建无数种引人注目的动态图形和震撼人心的视觉效果软件。
2018-08-27 by Liuqingwen | Tags: Android 翻译 | Hits
ORB-SLAM3是一个支持视觉、视觉加惯导、混合地图的SLAM系统，可以在单目，双目和RGB-D相机上利用针孔或者鱼眼模型运行。
CSS animations 使得可以将从一个CSS样式配置转换到另一个CSS样式配置。动画包括两个部分:描述动画的样式规则和用于指定动画开始、结束以及中间点样式的关键帧。
Visual-Inertial Monocular SLAM with Map Reuse
懵懂少年有幸受邀参加3.30中国第五届CSS大会分享，感谢业界大咖的不嫌弃，鉴于CSS的更新频率不及JS各种迭代高，新的特性组织起来对于分享的主题会比较散，所以我选择了一个关于动画时间的分享主题，基于大家熟悉的属性提炼出新的用法与思维，用于引导WEB侧动画的制作。
利用鲁棒的地图融合方法解决不限数量的子地图融合问题，Altas使SLAM系统变的更加的精准和鲁棒。在tracking线程跟踪失败的时候，系统会构建一个新的子地图。当该地图和先前的子地图有共同部分的时候就会进行地图融合。针对原来的方法中只舍弃特征点数量少的帧，我们也舍去位姿估计不准的帧来构建更加精准的子地图。
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