如何在考虑摄像机校准的情况下执行2d到3d重建
在考虑摄像机校准的情况下执行2D到3D重建，可以采取以下步骤：
- 摄像机校准：摄像机校准是为了准确测量摄像机的内部参数和外部参数，以便在后续的3D重建过程中获得准确的结果。常用的摄像机校准方法包括张正友标定法、Tsai标定法等。
- 图像采集：使用摄像机拍摄一系列2D图像，这些图像应该涵盖待重建场景的各个角度和视角。
- 特征提取：对每张2D图像进行特征提取，常用的特征包括角点、边缘、纹理等。这些特征将在后续的匹配和重建过程中起到关键作用。
- 特征匹配：对不同图像中提取的特征进行匹配，找出它们之间的对应关系。常用的特征匹配算法包括SIFT、SURF、ORB等。
- 三角化：通过已知的摄像机参数和特征点的对应关系，进行三角化计算，得到3D点云数据。
- 点云处理：对得到的3D点云数据进行处理和优化，包括去除离群点、平滑处理、表面重建等。
- 纹理映射：将原始图像的纹理信息映射到重建的3D模型上，使得模型更加真实。
- 3D模型重建：根据处理后的点云数据和纹理信息，生成最终的3D模型。常用的重建算法包括基于点云的重建、基于体素的重建等。
在这个过程中，可以使用腾讯云的相关产品来辅助实现2D到3D重建的任务：
- 腾讯云图像处理（https://cloud.tencent.com/product/ti）：提供了丰富的图像处理能力，包括图像识别、图像分割、图像增强等，可以用于特征提取和纹理映射等环节。
- 腾讯云人工智能（https://cloud.tencent.com/product/ai）：提供了强大的人工智能算法和模型，可以用于特征匹配、点云处理等环节。
- 腾讯云云原生数据库TDSQL（https://cloud.tencent.com/product/tdsql）：提供了高性能、高可用的数据库服务，可以用于存储和管理重建过程中的数据。
总结：在考虑摄像机校准的情况下执行2D到3D重建，需要进行摄像机校准、图像采集、特征提取、特征匹配、三角化、点云处理、纹理映射和3D模型重建等步骤。腾讯云的图像处理、人工智能和云原生数据库等产品可以提供支持和辅助。
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2回答
类似鹰眼的三维三角剖分
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如果之前有人问过这个问题，请原谅，但是我想知道从哪里开始实现立体视觉，将2D坐标转换成3D坐标。我想在3D里追踪像鹰眼这样的球。我有两台高速摄像机，我能在每台摄像机中探测到球。我知道我需要校准相机，同步它们，并运行一些算法来消除镜头畸变等。然而，我不知道下一步是如何将2D坐标转换为世界三维坐标。
有谁知道如何进行三角测量，谁能帮我做这个？另外，相机不会是平行的，但在不同的角度，所以，我需要知道每个相机的位置，根据他们的三维坐标。
在这方面的任何帮助都将受到感激。
非常感谢
浏览 3提问于2014-03-06得票数 1
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我知道我可以计算两个立体摄像机的旋转和平移，使用一些真实的3d点，然后调用opencv中的solvepnp函数，但我没有这些3d点。我有每个图像的内部参数和外部参数。另外，我在左图像中有一些二维点，在右图像中也有相应的点。如果我有两个立体摄像机的旋转和平移，我将能够使用stereoRectify函数，然后可以计算图像中一些2d点的3d真实坐标。我在不同的站点搜索了很多，但没有找到一种常规和直接的方法来从两个立体摄像机的2d点计算3d真实坐标(x，y，z)。
浏览 0提问于2013-07-14得票数 1
我正在尝试通过一对摄像机(立体系统)在我的场景的两个不同视图中获得点的3D度量重建。
为此，我校准了摄像机，估计了基本矩阵，并获得了基本矩阵的估计。现在，在Hartley&Zisserman的“CV中的多个视图几何”一书中，我看到对于任何给定的E，它们对应着4个典型的摄像机对，其中只有一个重建为“实际”立体配置。
但问题是平移向量的范数是1，我需要确切的平移向量。
浏览 7提问于2017-02-09得票数 0
2回答
OpenCV中有没有一个简单的函数可以从立体摄像机对中获取对象的3D位置和姿态？
我已经用棋盘校准了摄像机和基线。我现在想要用一个已知的物体，像相同的棋盘，在它自己的坐标中有已知的3D点，并找到真实世界的位置(在相机坐标中)。
有针对单个摄像机(POSIT)执行此操作的函数，以及查找整个场景的3D视差图像的函数。
它必须是简单的做几乎相同的过程为摄像机校准和找到棋盘中的摄像机对-但我找不到任何函数来获取对象+图像坐标和返回立体对的相机坐标。
谢谢
浏览 1提问于2012-08-17得票数 3
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3回答
我正在研究一个传感器网格，它基于(目前)比摄像头更复杂的东西。将来，我希望支持基于Kinect的设备，以及其他传感器设备(即麦克风、无线电接收器等)，但目前，我正在尝试启动它。
我已经让系统跟踪摄像机观察到的点，进入3D环境，但没有房间的其余部分，这是相当棘手的。
那么，有没有我可以使用的现有项目，用于将多个摄像头(在我的测试场景中，为5个摄像头)输出的图像转换为半精确的3D环境，该环境将：
1) create the geometry of the room
2) map the images from the cameras into textures that can be overla
浏览 1提问于2013-11-08得票数 2
2回答
我最近刚开始使用OpenCV，我一直在努力校准我的相机。经过几天的研究，我对它有了一个基本的了解。但是我仍然不能理解一些基本的观点。
1)对象点矩阵的初始化，为什么我们在0,0中初始化这个矩阵
Mat a = new MatOfPoint3f();
for(int y=0; y<SIZE_Y; ++y)
{
for(int x=0; x<SIZE_X; ++x)
{
points = new MatOfPoint3f(new Point3(x*distance_Boar
浏览 2提问于2014-08-30得票数 0
3回答
如果我要实现一个自然标记跟踪器，有必要校准相机吗？
实际上，我不太理解相机校准的概念，尽管我读到它是将3d/2d对象放大到图像馈送上所必需的。
浏览 0提问于2011-04-08得票数 4
我正在尝试使用立体声图像实现视觉焦距测量。为了做到这一点，相机的立体参数是必需的。摄像机参数是通过棋盘标定相机获得的。我在网上发现了很多立体图像的样本数据集，但是没有一个能提供图像的摄像机参数。我不明白的是，上传立体图像而不提供用于捕捉图像的摄像机参数有什么意义。我是不是遗漏了什么？
浏览 8提问于2017-06-26得票数 0
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1回答
我有两张图像，已知对应的2D点，摄像机的内部参数和摄像机之间的3D转换。我想计算从一幅图像到另一幅图像的2D重新投影误差。
为此，我想从变换中获得一个基本矩阵，这样我就可以计算点和相应的极线之间的点到线的距离。我怎样才能得到基本矩阵？
我知道E = R * [t]和F = K^(-t) * E * K^(-1)，其中E是基本矩阵，[t]是转换向量的反对称矩阵。但是，如果运动是纯旋转(t = [0 0 0])，则此操作将返回空矩阵。我知道在这种情况下，单应比基础矩阵更好地解释了运动，因此我可以将平移向量的范数与小阈值进行比较，以选择基础矩阵或同形矩阵。有没有更好的方法来做这件事？
浏览 2提问于2015-12-02得票数 2
1回答
Matlab:从视差图到三维坐标
、、、、
我从上复制了matlab代码，我可以计算3D坐标，但我不确定它是否是正确的。
从视差图开始计算3D坐标，如何考虑翘曲tform1和tform2
浏览 42提问于2014-07-24得票数 2
我想用OpenGL从深度图中重建一个场景。深度图是使用Blender生成的。现在，我希望使用以下公式将深度图重新投影到3D：
Z = focallength * baseline / depth
X = u*Z / focallength
Y = v*Z / focallength
U和V是清楚的，我从混合器python得到焦距。现在我被底线困住了。基线是拍摄场景的两个摄像机之间距离矢量的长度。在我的设置中，我没有第二台相机。我只得到了一个搅拌机的位置(0,1,10)。
浏览 2提问于2014-07-08得票数 0
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1回答
OpenGl曲面与纹理
、、、
我有：
3d点集，它是根据N帧的三维重建过程计算的。示例帧快照(例如(0，0，0，0)中摄像机的第一帧) 3d到2d对应的。
我要：
创建点集的三角剖分并在其上放置纹理(帧快照)。
如何通过OpenGL创建这个三角剖分+纹理？
浏览 3提问于2010-09-29得票数 1
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我是做立体校准的两个相机(让我们命名他们L和R)与opencv。我使用了20对棋盘图像，计算了R对L的变换。我想要做的是使用一副新的图像，计算图像L中的2d棋盘角，根据我的校准对这些点进行变换，并在图像R上绘制相应的转换点，希望它们与该图像中棋盘的角点相匹配。
我尝试将2d点从x，y转换为x，y,1，乘以3x3旋转矩阵，再加上旋转向量，然后除以z，但结果是错误的，所以我想没有那么简单(?)
编辑(澄清一些事情)：
我想这样做的原因基本上是因为我想验证新的一对图像的立体校准。所以，我实际上不想得到两个图像之间的新的2d转换，我想检查一下我找到的3d转换是否正确。
这是我的设计：
我有两个相
浏览 1提问于2012-08-17得票数 5
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我有4个ps3eye摄像头。我已经使用OpenCV库的cvStereoCalibrate()函数校准了camera1和camera2，通过查找角点并将它们的3d坐标传递给该函数，使用了棋盘模式。
此外，我还使用camera2和camera3查看的另一组棋盘图像校准了camera2和camera3。
使用相同的方法，我校准了camera3和camera4。
现在我有了camera1和camera2的外部参数和内部参数，camera2和camera3的外部参数和内部参数，以及camera3和camera4的外部参数和内部参数。
其中，外部参数是旋转和平移的矩阵，内部参数是焦距和主点的矩阵。
现在假
浏览 0提问于2012-01-14得票数 4
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我知道有一些关于这个话题的帖子，但我找不到答案。
我想校准我的android相机没有棋盘的三维重建，所以我需要我的内在和外部参数。
我的第一个目标是提取三维真实系统，以便能够将一些3D模型放到屏幕上。
My step :
从一张建筑物的图片中，我提取了代表真实三维系统的4个点。
/!\此步骤需要摄像机校准/!\
将它们转换为3d点(例如solvePnP)
然后，从我的三维轴创建一个OpenGL投影和模型视图矩阵
我的主要问题是，我想避免一个校准步骤，那么如何校准没有棋盘？我有一些来自android的数据，比如焦距。我可以猜到投影中心是我相机照片的中心。
有什么主意或建议吗？
浏览 3提问于2013-09-13得票数 4
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图像校准与摄像机标定
、、、
我对图像处理很陌生。我有一组图像数据，我想根据目标图像对这些图像进行校准。我在图像校准方面做了很多研究，但是大部分的结果都产生了摄像机的校准。我不知道这些是相同的还是不同的东西。有人能向我解释一下这两个术语的区别吗？
在阅读其中一个图像校准结果时，我了解到我需要执行三个步骤：
偏置帧校准
暗框校准
平场框架标定
另外，我需要在Android上执行这个任务。为此，我发现我需要使用OpenCV或JavaCV。
那么，我想知道这三个步骤是否可以使用OpenCV/JavaCV？
浏览 14提问于2017-01-27得票数 2
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1回答
相机定位&二维图像的平移
、、、
目标：
我打算将上传的图像作为静态背景，并在该图像中的指定平面上呈现3d对象。
我需要得到相机的方向，相对于飞机。这样我就可以在上面正确地渲染3D模型了。
用户将指定飞机的长度和宽度。以及轮廓的平面，导致飞机的4个角( A，B，C，D在2D图像)。
我试过的是：
我看过如何使用组件移植的OpenCV，特别是solvePnP，但是在测试时，我得到了错误Uncaught TypeError: Cannot read property '$$' of undefined at RegisteredPointer.nonConstNoSmartPtrRawPointerTo
浏览 0提问于2019-05-21得票数 1
2回答
我目前正在做一个项目，在这个项目中，我必须估计使用单目相机检测到的2D感兴趣点的三维坐标。
更准确地说，我输入了一个图像序列(校准)，当接收到新的图像时，需要在左(前)图像和右(当前)图像之间的点进行三角剖分，以获得三维点。
为了做到这一点，我遵循以下步骤：
提取当前图像中的关键点
建立当前图像与先前图像之间的对应关系
用RANSAC算法和高程点算法计算本质矩阵E
从E中提取变换矩阵R和平移向量T
用正交回归三角剖分法计算三维点
当我在图像上重新投影它们时，得到的3D点是不正确的。但是，我已经读到三角点被定义为一个不确定的标度因子。
因此，我的问题是:在这种情况下，
浏览 0提问于2014-05-21得票数 5
2回答
我将设置一些设备来执行实时3D运动跟踪。我的第一个想法是使用一对摄像机拍摄立体图像，并计算深度图，以获得所需的3D数据。
有没有好的开源库(C/C++)，并且速度足够实时(~12-24fps)？我在SourceForge找到了和，有人试过吗？
或者任何我可以实现的算法建议？
浏览 6提问于2009-09-10得票数 11
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我在没有OpenCV的安卓系统上遇到了一些问题。
目前，我正在做一个项目，我的大学和我的厨师告诉我，我应该避免相机校准时，重建3D物体的2D图像。
到目前为止，我有二维图像和所有的特征点，匹配，good_matches，基本矩阵和同质矩阵。此外，我还使用StereoBM计算了视差图。下一步应该是从所有这些值中获取一个3D点云。
我查了网上发现
Calib3d.reprojectImageTo3D(disparity, _3dImage, Q, false);
使用这种方法，我应该可以重新创建三维点云.目前的问题是，我没有矩阵Q，我想我会从方法中得到这个
stereoRectify(...);
浏览 2提问于2014-03-12得票数 1
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对于更有经验的OpenCV用户，我有一些关于制作多摄像头跟踪程序的问题.因此，为了快速提出一个问题，我想用多个摄像机跟踪多个物体。我想要达到的结果或多或少是这样的：
最后，我得出了这样的结论:我想使用卡尔曼滤波进行跟踪。我想问的问题是：
有没有一种方法可以根据像视频链接中的视频数据集来校准多个摄像机？它能自动完成吗？我知道你可以用棋盘()校准相机，但事实并非如此，因为你在视频中没有它。也有类似的东西：，但我想它也有同样的缺点。
最有效的跟踪方法是什么？我应该对每个视图使用卡尔曼滤波，并尝试合并单个结果，还是尝试以某种方式重建3d中的对象，然后应用过滤器？
任何建议都将受到欢迎。
浏览 0提问于2017-09-24得票数 1
我有一个像棋盘一样的照相机。我知道世界三维位置的点，以及2d的位置，相应的投影点的相机图像。所有的世界点都属于同一平面。我使用solvePnP：
Matx33d camMat;
Matx41d distCoeffs;
Matx31d rvec;
Matx31d tvec;
std::vector<Point3f> objPoints;
std::vector<Point2f> imgPoints;
solvePnP(objPoints, imgPoints, camMat, distCoeffs, rvec, tvec);
然后，我可以使用projectPoints从3
浏览 6提问于2015-12-07得票数 6
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3回答
如何在Unity3D中创建文本？我使用"3D文本“，但它总是在所有的顶部！你有什么建议吗？我创建了一个2D游戏，所以它不一定是一个3D文本。
编辑:因为我构建了一个2D游戏，我的场景中充满了摄像机前面的平面，我希望我的文本在其中一个平面上，当飞机在移动时，我的文本会出现在它的后面。但是当我使用"3D文本“时，它总是在所有事物的前面。
抱歉我的英语不好..。
浏览 0提问于2013-10-18得票数 3
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用例
物体以不同的速度围绕着它的中心旋转
一个固定的照相机正在观察这个物体。
给定二维图像点对应重建三维点云
当物体旋转时，相机可以看到物体的不同部分，从而检测到不同的点和对应点。
场景
A.N图像
B. N-1图像对
2维点对应(两个二维点阵)
Implementation
对于每个(N-1) 2D点对应
计算摄像机相对位姿
三维点的三角剖分
对于每个2维点阵列，使用c中给出的2D对应来导出对应关系。
使用导出的3D对应@3导出每个对象三维点的轨迹，从而为每个对象点/顶点生成一个单一轨迹
结果：
一个(N-2)三维点阵列，对应物，相机姿
浏览 2提问于2014-05-12得票数 3
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我试图估计一个物体的运动(标记M)在3D的帮助下，两个非静态相机(见附图)。除移动标志M外，场景中还有4个静态共面标记(m1、m2、m3和m4)。静态标记之间的绝对距离(以厘米为单位)是已知的。
这两个照相机可以移动，但相对于彼此是固定的。摄像机同时拍摄现场的图像。我可以从两个摄像头检测2D图像中的所有标记(静态标记和移动标记)。
目标是计算M在三维帧间的运动。一种方法是假定m1为世界坐标系的原点(0,0,0)，并在两个框架中找到M (x，y，z)的三维位置，然后求出这两个位置之间的距离。
因此，该问题解决了计算M到m1在三维、跨帧的位置问题。这意味着在帧间的自我运动(由摄像机引起的
浏览 5提问于2021-04-09得票数 1
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我正在从两个视图进行3d重建。到目前为止，我已经得到了基本矩阵，本质矩阵和三角化点。在这一阶段之后，我如何从输入图像中获得纹理图像？并将这些结果保存在VRML模型中？
浏览 2提问于2014-11-02得票数 0
我想做一个侧滚轮，相机和所有物体只能在x和y方向移动。然而，我将把所有的对象和环境作为实际的3D模型。
创建一个2D项目并只使用3D模型更好，还是我应该创建一个3D项目并处理脚本，只允许对象和摄像机的x/y移动？
还是这真的不重要？
浏览 0提问于2016-03-12得票数 1
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2回答
我已经计算了5个摄像机矩阵(c1, ... c5)，相机矩阵是通过在5个不同位置放置一个3D对象来计算的，而对于每个位置，我已经计算了相机矩阵(摄像机是常数的)。用奇异值分解法计算摄像机矩阵。
现在，我想使用捆绑调整在opencv，以获得一个最佳的相机矩阵。我找到了文档
但是文档还不清楚，而且我也找不到任何示例代码。有人能解释我如何使用opencv包调整来获得optimal camera matrix吗？
浏览 5提问于2016-07-13得票数 12
我有两个独立的点云(type= sensor_msgs/PointCloud2)从两个不同的传感器，一个三维立体相机和2D LiDAR。我想知道，如果立体声点云是具有固定长度的3D点云，以及具有可变点云长度的2D LiDAR点云，那么如何融合这两个点云呢？
如果有人做过这方面的工作，请帮助我，您的帮助将不胜感激。谢谢
浏览 2提问于2019-05-17得票数 1
1回答
我正在尝试开发一个增强现实程序，将3d对象覆盖在标记的顶部。模型不会(按比例)与标记一起移动。下面是我做过的事情的清单
1)使用opencv: a)我使用solvepnp方法查找rvecs和tvecs。b)我还使用了rodrigues方法来求旋转矩阵，并附加了tvecs向量来获得投影矩阵。c)只是为了测试，我制作了一些点和线，并将它们投影到一个立方体中。这工作得很好，我得到了一个很好的输出。
2)使用irrlicht: a)我尝试放置一个3d模型(在位置(0，0，0)和旋转(0，0，0))，摄像机源在背景中运行。b)使用opencv中的罗德里格斯找到的旋转矩阵，我计算了此帖子(“”)的俯仰、偏
浏览 4提问于2014-08-18得票数 0
最近我遇到了一个游戏概念(新游戏+@超级平板游戏)，它使用了一种非常有趣的"2.5D“艺术风格，其中世界是3D的，人物和物体是2D的(见下图)。
我已经断断续续地实验了大约一个星期，但我不能为我的生活复制这个相机的角度/视角和外观。一开始，我认为这就像做一个3D世界一样简单，有了2D的角色，但3d部分看起来真的很不一样。然后，我尝试用不同的方式“调整”3D世界，比如将3D瓷砖倾斜到远离相机的地方，因为如果你看一下图像中左上角的结构，它看起来就会稍微朝摄像机所看到的方向倾斜。但到目前为止，我的实验还没有产生任何结果。
有没有人对如何复制这个有任何想法？我知道这种艺术风格存在于其他游戏中，
浏览 0提问于2022-05-05得票数 2
3回答
基本矩阵的3D对应
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在MATLAB中，我使用归一化的计算了(两个图像的) 。由此，我需要在3D空间中相应的图像点。据我所知，要做到这一点，我需要图像的相机的旋转和平移。当然，最简单的方法是先使用，然后再获取图像，但这对我的应用程序来说太狭窄了，因为它需要额外的步骤。
所以就剩下我和了。我看到提到了，但是在中它似乎需要初始的平移和旋转，这让我认为需要一个校准的相机，或者我的理解有问题。
所以我的问题是，如何自动提取旋转/平移，以便将图像点重新投影/三角化到3D空间。任何MATLAB代码或伪代码都会很棒。
浏览 0提问于2010-02-03得票数 13
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相关员额：
从cv::计算出的rvec和tvec的相机帧是什么？是原来的(扭曲的)照相机还是未扭曲的照相机？当图像不失真(不校正)时，相机的坐标会改变吗？
cv::()中的是什么。据我所知，R1将左摄像机坐标(O_c)旋转为正面并行摄像机坐标(O_cr)，以便对图像进行校正(行与右对齐)。换句话说，将R1应用于O_cr中的3D点将导致O_c中的点数。(或者是反过来呢？)
很少有帖子和OpenCV的书试图解释它，但我只想确认我清楚地理解它。因为旋转图像平面的解释让我很困惑。
谢谢!
浏览 6提问于2015-08-14得票数 0
1回答
假设静态场景中，一个摄像机在较小的距离内完全向侧面移动，则有两个帧和下面的计算光流(我使用opencv的calcOpticalFlowFarneback)：
这里的散点点是检测到的特征，这些特征是用伪彩色绘制的，深度值为(红色是较小的深度，靠近摄像机，蓝色是更远的)。现在，我通过简单地反演光流幅度，如d = 1 / flow，得到了这些深度值。似乎有点直觉，在一个运动-视差-方式-物体越亮，它是离观察者越近。所以这里有一个立方体，向摄像机暴露一个正面边缘和一个侧面边缘。
然后，我尝试将这些特征点从摄像机平面投射到现实坐标，形成一种顶级视图地图(其中X = (x * d) / f和Y
浏览 7提问于2014-12-13得票数 1
1回答
我正在用6x9的正方形平面图进行OpenCV相机校准。我的申请如下所示。
我的物体尺寸(FOV)大约是5 My到20 My，我使用单色相机和远心镜头，因为它是精确的3D机器视觉。我的图案尺寸是6x9 mm，正方形尺寸是1 mm。
当我为内部参数运行相机校准时，我得到了焦距和主点。
问题是，每次焦距都是随机变化的，没有一致性。我认为由于图案尺寸非常小，它会产生噪音，所以它会检测到错误的角落。
所以我的问题是我如何解决这个问题。
1)我是否需要使用不同种类的线路板(不是planer板)？
2)是否有任何纸张或类似的应用程序使用小尺寸摄像机校准机器视觉？
亚历克斯
浏览 3提问于2013-07-03得票数 1
3回答
这是一个一般性的问题，我只是在寻找一个起点，而不是一个完整的解决方案。
我计划做一些3D扫描，意味着检查一个表面，并从它生成一个3D模型。AFAIK有两种方法:一种是用激光光栅扫描整个表面，另一种是用相机将网格投射到表面上(不确定使用这个网格的一张照片是足够还是需要做更多)。
我的问题是: OpenCV是否支持使用摄像头的第二种方法？如果是:涉及哪些类/函数？
欢迎所有提示:-)
浏览 0提问于2014-09-02得票数 7
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2回答
电影坐标到世界坐标
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我正在使用OpenCV3.1和OpenGL进行功能匹配来构建3D点云。
我已经实现了1)摄像机校准(因此我有相机的本征矩阵) 2)特征提取(因此我在像素坐标中有2D点)。我浏览了几个网站，但通常都建议将3D对象点转换为像素点，但我正在做完全的反向投影。下面是解释得很好的。
我实现了电影坐标(u，v)从像素坐标(x，y)(借助阴谋矩阵)。有人能说明我如何从胶片坐标(x，y)渲染相机坐标(X，Y，Z)的"Z“。
请指导我如何利用函数实现OpenCV中的预期目标，如solvePnP、recoverPose、findFundamentalMat、findEssentialMat。
浏览 3提问于2016-12-01得票数 1
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1回答
三维人体姿态估计
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我正在从事人体姿势估计工作。我能够生成一个人在图像中不同关节的2d坐标。但我需要3d坐标来解决我的项目的目的。
是否有任何库或代码可用于生成运动类型的3d坐标？
请帮帮忙。
浏览 14提问于2021-04-20得票数 0
1回答
基于opencv的摄像机标定
、、、、
我正在建立一个3D跟踪系统，使用多达12个摄像头。我知道OpenCV函数StereoCalibrate可以找到两个摄像机的相对位置和方向。我要用12个摄像头来做这个。是否有一个OpenCV函数或可用的源代码可以达到预期的结果？
我正在使用StereoCalibrate函数，并简单地将它应用于所有对相机的组合。他们是更有效的方法吗？
浏览 3提问于2013-09-01得票数 0
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2回答
使用上面的设置，我得到了平面两侧的激光线的霍夫方程。我甚至过滤掉了物体上的像素点。我也有相机的外部参数，这些参数是从我在平面两侧放置的棋盘图案中获取的(所以我知道{R1，T1}和{R2，T2})
现在我想生成一个对象的点云。我发现我需要将激光平面(Elaser)与摄像机的观察光线(r)相交才能获得单个3D点(p)，有什么关于如何做到这一点的线索吗？
更新：
这是我认为我必须要做的，如果我错了，可能会有人纠正我
STEP1:将所有点从(左平面)坐标系转换到(右平面)坐标系，以从{R1，T1}和{R2，T2}获得单个{R，T}
在同一坐标系下，用左平面上的2个激光点和右平面上的1个激光点求
浏览 3提问于2010-11-10得票数 12
1回答
利用立体视觉，基于多视图几何书()，在MATLAB中创建了三维点云。
为了做到这一点，我首先校准相机和纠正立体声图像。然后进行特征提取和匹配。然后根据摄像机位置消除噪声匹配。最后利用三角剖分建立了三维点云。
现在我的问题是，如何将这个三维点云从像素域转换为实际的毫米/厘米域，了解我的焦距和相机校准矩阵？，目标是找到毫米深度。
我知道如何在视差/深度图的情况下使用公式: Z=(t*f)/d。
但是在这个稀疏的例子中，我可以这样做吗？，还是有一个更复杂的方法，有更深入的解释？谢谢。
浏览 3提问于2014-08-14得票数 0
1回答
假设用户在VR环境中是静态的，下面的两种摄像机类型中的哪一种会更好地在VR世界中创建更“真实”的直播演示者表示？
1) Kinect (可以测量深度) 2)普通2D摄像头，如高端网络摄像头(可能类似点灰色Flea3) (软件从静态角度辅助3D错觉)
如果任何有相关技术或领域经验的人能够提供帮助，我将不胜感激！
浏览 3提问于2015-10-23得票数 0
给定一组覆盖对象所有维度的2d图像(例如，汽车及其车顶/侧面/正面/读取)，我如何将其转换为3d对象？
有没有可以做到这一点的库？
谢谢
浏览 0提问于2011-09-22得票数 1
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1回答
我想用多个rgb相机重建3d场景。输入的数据没有摄像机的标定信息，所以我想使用捆绑调整算法(Ceres-求解器)来估计标定信息。
现在，我已经得到了一对匹配的特征点，但是我发现捆绑调整算法(Ceres)中的算法也需要初始摄像机、内、外部矩阵和三维点坐标作为输入。然而，我没有这个信息，我也不知道如何产生一个初步的猜测。
如何生成初始摄像机的内、外矩阵和三维点坐标？
非常感谢！
浏览 3提问于2016-06-14得票数 1
所以我已经知道了3D相机的位置和物体在世界帧中的位置和大小，以及摄像机矩阵和畸变系数。
我需要计算出物体的二维图像坐标。假设物体是一个具有世界位置objPos和半径objRad的球体，所以我想要找到的图像坐标是一个图像位置imgPos和半径imgRad的圆圈。
我该怎么做呢？
干杯
浏览 6提问于2017-12-04得票数 0
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我刚刚开始进行相机校准，我正在尝试对一对相机进行相机校准。相机1的高分辨率为1980 X 1080，而第二个相机的分辨率较低，为512 X 412。
不可能使摄像机以不同的分辨率捕捉到它们设置的分辨率。
所以现在我只有图像可以玩了。
有谁知道如何做到这一点？
浏览 1提问于2014-09-05得票数 2
1回答
我有四个固定位置的相机。因此，我可以使用尺子(物理)测量它们之间的距离(甚至旋转)。摄像机1和2给我一个点云，摄像机3和4给我另一个点云。我需要合并这些点云。
据我所知，ICP和其他类似的算法会对一个点云进行严格的转换，以匹配另一个点云。我的问题是，我如何使用额外的知识(相机之间的距离，以厘米为单位)来进行这种转换。
我是一个新手，所以，如果我误解了什么，请纠正我。提前谢谢你。
浏览 15提问于2017-02-01得票数 1
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试图从摄像机图像中的二维像素坐标重建平面上点的三维坐标，使用“Matlab摄像机校准工具箱”中的外部和内部摄像机参数。
本征参数：焦距：fc = 1017.21523 1012.54901 主点：cc = 319.50000 239.50000
外参数：平移矢量：Tc_ext = 4.409693 -74.116018 393.057934 旋转矩阵：Rc_ext = -0.083632 0.991715 -0.097501 0.832136 0.015674 0.554350 0.548230 0.127495 -0.826553
有谁能帮忙从相机图像中获取平面上点的三维坐标吗？
浏览 2提问于2014-10-06得票数 0
给定3D点坐标，在校准的立体摄像机设置中的内部和外部摄像机参数，是否有一个HALCON方法可以给我每个摄像机上的2D像素坐标？
向您致敬，MSK
浏览 92提问于2020-05-28得票数 0
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