先由体素预测分支通过预选框对应的RoIAlign预测物体的粗体素分布，并将粗体素转化为初始的三角形网格，然后网格细化分支使用作用在网格顶点上的图卷积层调整这个初始网格的定点位置。...网格细化分支 网格细化分支将初始的网格结构经过一系列精化阶段（在文中作者使用了三个阶段）来细化里面的顶点位置。...每个精化阶段都是输入一个三角形网格)，然后经过三个步骤获得更精细的网格结构：顶点对齐（获得顶点位置对应的图像特征）；图卷积（沿着网格边缘传播信息）；顶点细化（更新顶点位置）。...根据获取的RoIAlign，在每个投影的顶点位置上计算一个双线性插值图像特征来作为对应顶点的图像特征。 2、图卷积：图卷积用于沿着网格边缘传播顶点信息，公式定义如下： ?...其中N(i)表示顶点i的邻点集合，使用多个图卷积层在局部网格区域上聚合信息。 3、顶点精化：使用2中更新后的顶点特征使用下面公式来更新顶点位置： ? 只更改顶点位置，不更改三角形平面。
现在我们已经完成了正确运行ARKit项目的所有基本设置，我们希望我们的设备能够坐在水平表面上。这是飞机检测。在本节中，我们将学习如何激活平面检测。我们将熟悉锚点以及如何使用它们将对象放置在锚点上。...水平平面检测 首先，我们需要打开配置的平面检测属性并将其设置为水平，以检测平面（如地板或桌子）。...您现在正在学习如何在代码中应用它。 飞机位置 所以，就像我们为手表所做的步骤一样，我们需要定位它。将平面节点放在检测到的曲面的中心。...因此，我们能够在检测到表面时将其可视化，在我的示例中是地板。但我们知道地板比那更大。不幸的是，当我四处走动时，网格并没有变大。 ?...公式和图表 重构控制流程 在我们继续之前，我想重构if else语句。有一种更好的方式来编写它。我想从这种方式开始，使其更容易理解。另一种选择是使用guard语句。
ARKit教程插图：在iOS ARKit应用程序中与虚拟对象交互 在这篇文章中，我们将使用iOS ARKit创建一个有趣的ARKit示例项目。用户将手指放在桌子上，好像他们握笔，点击缩略图并开始绘图。...通过将这些数字以某种方式乘以3D顶点v1，在其局部空间中，它会生成一个新的3D顶点v2，它代表世界空间中的v1。...现在，我们获得了在屏幕上给出2D点的情况下在检测到的曲面上放置3D对象所需的所有信息。那么，让我们开始画画。 画画 让我们首先解释在计算机视觉中绘制跟随人类手指的形状的方法。...绘制形状是通过检测移动手指的每个新位置，在该位置放下顶点，以及将每个顶点与前一个顶点连接来完成的。如果我们需要平滑输出，顶点可以通过简单的线连接，或通过贝塞尔曲线连接。...随着计算机视觉的进步，以及为小工具（如深度相机）添加更多AR友好的硬件，我们可以访问我们周围越来越多的物体的3D结构。
获得图像的功能后，您可以跟踪多个帧的功能，当用户在世界各地移动时，您可以获取这些相应的点并估计3D姿势信息，例如当前摄像机位置和位置。特征。...当用户移动更多并且我们获得越来越多的功能时，这些3D姿势估计会得到改善。 对于平面检测，一旦您在3D中有许多特征点，您就可以尝试将平面拟合到这些点，并在比例，方向和位置方面找到最佳匹配。...然而，ARKit使用称为视觉 - 惯性测距的东西以及图像信息ARKit使用设备运动传感器来估计用户转向的位置。这使得ARKit在跟踪方面非常强大。...SCNNode实例是ARKit创建的SceneKit节点，它有一些属性设置，如方向和位置，然后我们得到一个锚实例，这告诉我们使用有关已找到的特定锚的更多信息，例如大小和中心飞机 锚实例实际上是一个ARPlaneAnchor...我在SCNPlane几何体中添加了Tron样式的网格纹理，我在这里省略了它，但你可以查看源代码。
随着历史的发展，让我们用代码弄脏手，看看苹果的增强现实吧！ ARKit的沉浸性 ARKit提供了两个主要功能;第一个是三维空间中的相机位置，第二个是水平平面检测。...我们使用它来添加我们自己的平面节点，它也是不可见的，但是它包含关于anchor中的平面方向和位置。 那么位置和方向如何保存在ARPlaneAnchor中？位置、方向和规模都被编码在一个4x4矩阵中。...通过将这些数字乘以一个3D顶点v1，在它的局部空间中，它会产生一个新的三维顶点，v2，将会在世界空间中代表v1。...绘图的方法是通过检测移动手指的每个新位置，在那个位置上放置一个顶点，然后将每个顶点与上一个顶点连接起来。如果我们需要一个平滑的输出，顶点可以通过一条简单的线连接起来，或者通过一条更细的曲线来连接。...随着计算机视觉技术的进步，以及向小设备(比如深度相机)添加更多的友好型硬件，我们可以获得越来越多的物体的3D结构。
定义 视觉惯性测距（VIO）：ARKit分析手机摄像头和运动数据，以便跟踪周围的世界。计算机视觉记录了环境中的显着特征，无论iPhone的移动如何，都能够保持对现实世界中位置的了解。...image.png ARWorldTrackingConfiguration：用于跟踪设备方向，位置和检测相机记录的特征点（如相机记录的表面）的配置。...您不一定需要使用ARAnchor该类来跟踪添加到场景中的对象的位置，但通过实现ARSCNViewDelegate方法，您可以将SceneKit内容添加到ARKit自动检测到的任何锚点。...您可以使用其 radius 属性在所有三个维度中定义球体的大小。 SCNGeometry：可以在场景中显示的三维形状（也称为模型或网格），附加材料定义其外观。...使用CoreLocation目标和MKDirectionsRequest，我们可以获得一系列导航步骤，将我们引导到特定位置。
注意我们如何使用UnityObjectToClipPos转换“My Shadows”中的顶点位置。我们也可以在“My Lighting”中使用此功能，而不用自己执行矩阵乘法。...UnityObjectToClipPos函数也执行此乘法，但是使用常数1作为第四个位置坐标，而不是依赖于网格数据。 ? 通过网格提供的数据始终为1，但着色器编译器不知道这一点。...从光的角度渲染阴影贴图时，这会使图案与阴影贴图对齐。 通过在片段程序中添加带有VPOS语义的参数，可以访问片段的屏幕空间位置。这些坐标不是由顶点程序显式输出的，但是GPU可以使它们可供我们使用。...顶点程序需要输出其变换后的位置，但是我们不必在片段程序中访问它。因此，从技术上讲，我们可以将其排除在结构之外。但是，由于该结构的所有其他字段都是有条件的，因此可能会导致一个空结构。...（带有抖动的方向阴影 硬VS软） 不幸的是，抖动在视觉上不稳定。当物体移动时，你会获得非常明显的影子游泳。不仅沿着边缘，而且跨越整个阴影！ ? （抖动 游泳） 如何在半透明的表面上接收阴影呢？
Carneiro等人为无人驾驶汽车IARA提出一个路线图，以推断城市道路中车道的位置和相关特性，该路线图同时使用了道路网格图和RDDF路径，如下图所示。...最后，使用模型选择技术仅保留一组解释过去和现在观测结果的最小且无冲突的轨迹。对于MOT，采用半全局匹配（SGM）方法从立体图像对中重构出稠密视差图像。...(2)Traffic SignDetection and Recognition 交通标志检测与识别包括检测环境中交通标志的位置并识别其类别（如限速、停车和让行标志）。...与Dijkstra算法相比，该算法在每个顶点上使用一个较低的距离函数，从而使更接近目标的顶点更早地被扫描，从而获得更好的性能。...由于预先计算所有顶点对之间的距离对于大型网络是不可行的，因此有界跳技术的目标是在跳数很少的情况下获得任何虚拟路径的长度。 (5)算法的结合 可以将各种技术组合到利用不同图形特性的混合算法中。
、混合维度模型(如孤立的顶点和天线)。...一旦构建了排列，就可以使用这个包来获得关于该排列的各种查询的结果，例如点位置。该包还包括两个算法框架的通用实现，即计算一个排列的区域和在平面上扫线，排列是嵌入的。...表面可能表现出一维特征(如折痕边缘)和零维特征(如作为角尖、尖端或飞镖的奇异点)，这些特征在网格中必须相当近似。此外，这些算法还支持多核共享内存架构，以利用可用的并行性。...网格变形Triangulated Surface Mesh Deformation 这个包提供了曲面网格变形算法，该算法在一些顶点的位置约束下为曲面网格的顶点提供新的位置，而不需要除了曲面网格本身之外的任何其他结构...该框架的特殊性在于它捕获了输入的拓扑结构。对于每个骨架顶点，可以从输入网格中获取其位置和对应的顶点。该代码是通用的，适用于FaceListGraph概念的任何模型。
在第一部分中，我们介绍了ARKit的基础知识并放置了对象，在第二部分中，我们想出了如何计算我们需要进行旅行的坐标以及如何将这些位置从二维图转换为三维图真实世界。 现在是时候应用我们学到的东西了。...位置意识 鉴于位置监控和意识是我们项目的基础，在我们进一步研究之前，我们需要了解如何在用户使用应用程序时监控用户位置。...Apple要求您的应用程序询问用户权限并让他们同意，然后才能监控他们的位置。在监控用户位置方面有多个隐私级别。您应该在info.plist中添加适当的一个。...隐私选项 使用中授权：您的应用可以使用大多数服务，但无法使用自动重新启动应用的服务。您的应用必须始终在前台运行时启动服务。如果您为应用启用了后台位置功能，则会在后台唤醒已暂停的应用以处理位置事件。...包起来 这应该包括现在的位置监控。在下一篇文章中，我们将设置MapKit来帮助我们进行导航。
不停滚动会导致合批网格重构、渲染裁剪 使用对象池进行优化 网格重构优化 UI展示与关闭优化 对象池运用 当程序中有重复实例化兵不断摧毁的对象时需要使用对象池进行优化 每个需要使用对象池的对象都需要继承对象池的基类对象...LOD(Level of detail)多层次细节，是最常用的游 戏优化技术。 它按照模型的位置和重要程度决定 物体渲染的资源分配，降低非重要物体的面数和 细节度，从而获得高效率的渲染运算。...顶点属性要小于900。例如，如果shader中需要使用顶点位置、法线和纹理坐标这三个顶点属性，那么要想让模型能够被动态批处理，它的顶点数目不能超过300。...不过这个优化的代价是控件的顶点位置发生变化的时候（比如控件在运动，或控件大小改变等），上层逻辑需要自己负责更新锚点。...加载用协程； 控制同一个UIPanel中动态UI元素的数量，数量越多，所创建的Mesh越大，从而使得重构的开销显著增加。
这几天又看了AMIR HERTZ和RANA HANOCKA的2019年的文章，关于如何在三维网格图形上应用卷积神经网络CNN。...PartC 网格卷积 一个网格图形是由一个二元组(V,F)定义的，V是三维顶点集合，F是三角形面定义了对应的顶点三元组，在这个组合下，图形的边集E也就定义出来了。...网格顶点坐标本身对于网络并没有什么意义，后面会新计算出来的顶点坐标也仅仅是为了可视化而计算，对网络不会有影响 二维上的卷积操作是让卷积核中的每个元素与当前扫描到的部分进行逐项相乘并求和，因此这部分操作在三维网格卷积中被改造成了下面的式子...MeshCNN的优点有： 不需要所有样本的边数都相同 方便增加新样本 可以通过对x，y和z的顶点位置应用各向异性缩放来生成新样本 可以通过将顶点移动到别的地方(改变边的邻接)来生成新样本 可以通过改变图形的三角面切分方法来生成新样本...模型的顶点位置与网络无关，因此有较好的稳定性 可以通过设置特征来进行有目的性的池化 网络可以在GPU上并行计算，每个邻居计算都是独立的 MeshCNN的缺点有： 容易受到对抗图形的攻击 未来可以加上注意力机制优化判断
另一方面，在我们所考虑的三维网格数据中，所有的数据都是经过配准的，也就是说每个顶点是有固定的对应语义含义的。因此，这些查询向量和键向量就可以建模成无需任何输入的独立变量。...与此同时，我们注意到现有方法中采用预先计算的映射矩阵也取得了不俗的性能。为此，我们提出进一步将上式中的映射矩阵和现有方法中预先计算的映射矩阵进行融合以获得双方的优势。...4.3 定量结果 我们使用每顶点欧式距离误差来度量重构误差。下图给出了在3个数据集上的结果。...本文所提方法学习到的映射矩阵在相邻位置的值更接近。 上图给出了在COMA数据集上几个示意点的感受野对比情况。...实验结果表明，在解码器中引入可学习的特征聚合模块对模型的性能远大于在编码器中引入可学习的特征聚合模块。这可能是由于本文所关注的任务是重构任务，决定了解码器对实验结果的影响更大更直接。
在 PCL 中，该类主要被用于遍历三角网格的拓扑结构，如寻找某个顶点的所有相邻顶点、某个面周围的所有三角形等。...pcl::geometry::MeshIO 提供了从常见的三维网格模型文件格式（如PLY、OBJ等）中读取和写入三维网格模型的方法。...pcl::geometry::MeshIO 中包含了一系列的静态方法，如 loadPLYFile()、savePLYFile() 等，用于从文件中读取和写入三维网格模型。...class pcl::geometry::QuadMesh 用于存储和操作四边形面片网格数据，该类提供了一些有用的方法，如计算网格的表面积、法向量、重心、边界框等，以及可以在网格中添加和删除顶点、面片和边缘的方法...三角网格被广泛用于表示复杂的几何形状，如人体器官、建筑物等，也常被用于三维建模、渲染和动画等应用中。
ARCore工作原理 要理解ARCore的工作原理，首先需要理解以下的物理概念： 运动跟踪：它利用IMU传感器和设备的相机来发现空间的特征点，由此确定Android设备的位置和方向。...此外，使用VPS,可以让AR物体每次看起来似乎都在同一位置。...ARCore与ARKit对比有如下的相同点和异同点： 相同点 ARKit在iOS中的工作原理与ARCore上述的原理大致相同。...示例项目依赖于特定版本的软件，如 Gradle 和 Android SDK 等。如果所需的依赖项未能安装，Android Studio 将请求在您的开发机上对其进行下载和安装。然后点击运行即可。...随着设备的移动，应用会自动侦测到水平表面，并绘制出棱形网格。点击网格即可在平面上放置 Android 机器人即可完成移动。
ARCore工作原理 要理解ARCore的工作原理，首先需要理解以下的物理概念： 运动跟踪：它利用IMU传感器和设备的相机来发现空间的特征点，由此确定Android设备的位置和方向。...此外，使用VPS,可以让AR物体每次看起来似乎都在同一位置。...ARCore与ARKit对比有如下的相同点和异同点： 相同点 ARKit在iOS中的工作原理与ARCore上述的原理大致相同。...示例项目依赖于特定版本的软件，如 Gradle 和 Android SDK 等。如果所需的依赖项未能安装，Android Studio 将请求在您的开发机上对其进行下载和安装。...随着设备的移动，应用会自动侦测到水平表面，并绘制出棱形网格。点击网格即可在平面上放置 Android 机器人即可完成移动。
为了获得平滑的变形效果，球体应该包含相当数量的顶点。我把球体的网格大小设为20，半径设为1。 ? ?...除此之外，还必须跟踪变形过程中的位移点。 ? 在Start方法中对网格及其顶点进行赋值，并将原始顶点复制到移位点。 ?...拿到鼠标事件之后，还需要找出用户的指向位置。可以通过把镜头中的光线投射到场景中来实现这一点。通过抓取场景的主摄像机，并使用它将光标位置转换为光线。 ? 使用物理引擎来投射射线并存储关于它碰撞信息。...4.1 将力转换为速度 一个力被施加到网格的每个顶点之后，网格就会变形。当顶点被推入的时候，它们需要获得一个速度。随着时间的推移，顶点就会改变它们的位置。...因为网格的形状不再是恒定的，我们也必须重新计算它的法线。 ? 更新顶点是调整其位置可以通过： ? ? 这些顶点会一直更新下去吗？
整体框架如图所示 1）Triangulation Triangulation类相当于前处理的几何建模和网格划分。Triangulation存储了网格的几何和拓扑性质，如单元接触形式和顶点位置。...一个triangulation对象不知道我们要在这个网格上使用的有限元的任何信息，它甚至都不知道它的单元的形状，它只知道2维时有4个面和4个顶点，三维时有6个面、12条边和8个顶点，其他信息都在映射类中定义...类按照finite elements对自由度的要求在triangulation的节点、边和单元内部分配自由度，并获得每个自由度的全局标识。...如同triangulation对象，DoFHandler类的大部分操作也是通过对单元进行循环来完成的，我们可以得到的信息包括：单元的几何和拓扑信息（该信息在之前通过triangulation的迭代器获得...8）Linear Solver 使用求解器来求解有限维的线性系统。FEM中，通常是用迭代法来求解矩阵方程。当然deal.II也提供了矩阵方程直接求解器或稀疏矩阵直接求解器。
训练/渲染速度得益于3DGS，我们的贡献是使其适用于如人类等可变形情况。...是网格上的个顶点，是具有固定拓扑结构的个三角形。给定体形参数和姿态参数，SMPL通过以下方式将顶点从模板坐标空间变换到形状空间： 其中是形状空间中的顶点位置， 和 是对各个顶点的xyz偏移。...给定休息状态下人体网格上的第个顶点位置和各个姿态关节的配置，，其中，姿态顶点位置计算为，其中是中对应于第个关节和第个顶点的元素。虽然SMPL模型提供了可动态的人体网格，但它没有建模头发和衣物。...人体高斯存在于规范空间中，这是SMPL在执行预定义Da姿态时的姿态空间。 渲染过程 给定关节配置，为了渲染图像，对于每个高斯，我们首先在其中心位置插值三平面，并获得特征向量。...具体来说，为了正则化LBS权重，对于每个高斯，我们检索SMPL网格上其个最近的顶点，并取其LBS权重的距离加权平均得到。损失为。
根据网格改动大小，可以分为这么几类： 保持顶点拓扑和几何信息，优化网格连接关系 保持顶点拓扑信息，同时优化顶点几何和网格连接关系 顶点重采样，优化网格连接关系 Remesh对原网格的改动比较大，实际应用中要谨慎使用...---- Delaunay网格优化 Delaunay优化，可以优化网格的连接关系，减少狭长三角形，保持网格顶点数目和位置不变。如下图所示，图2和图3是图1点云不同的三角化结果。...图2经过一系列拓扑优化，如Delaunay边翻转操作，得到图3的高质量网格。 Delaunay优化只改变了网格顶点的连接关系，一般是局部的Delaunay边翻转。...它和Delaunay优化的区别是，它不仅优化网格顶点的连接关系，还要优化顶点的位置。...如下图1所示，虽然这是一个Delaunay三角化，但明显可以看出其网格质量很很差的，经过一系列几何优化（如重心Voronoi优化）后，顶点分布更加均匀，然后再做一个Delaunay三角化就得到了图2的结果
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