var flag = true; function onlyOne() { if(flag) { "这里是要执行的代码"; } flag = false//该方法是控制函数仅执行一次...因为flag是全局变量 onlyOne()函数执行一次后flag就变成false了 函数就执行不了了
旋转向量 1，初始化旋转向量：旋转角为alpha，旋转轴为(x,y,z) Eigen::AngleAxisd rotation_vector(alpha,Vector3d(x,y,z)) 2，旋转向量转旋转矩阵...); 旋转矩阵 1， 初始化旋转矩阵 Eigen::Matrix3d rotation_matrix; rotation_matrix<<x_00,x_01,x_02,x_10,x_11,x_12,x_...20,x_21,x_22; 2， 旋转矩阵转旋转向量 Eigen::AngleAxisd rotation_vector(rotation_matrix); Eigen::AngleAxisd rotation_vector...())); Eigen::AngleAxisd rotation_vector; rotation_vector=yawAngle*pitchAngle*rollAngle; 3， 欧拉角转旋转矩阵 Eigen...; rotation_vector=quaternion; 3， 四元数转旋转矩阵 Eigen::Matrix3d rotation_matrix; rotation_matrix=quaternion.matrix
2、找到keras在tensorflow下的根目录 需要特别注意的是找到keras在tensorflow下的根目录而不是找到keras的根目录。...一般来说，完成tensorflow以及keras的配置后即可在tensorflow目录下的python目录中找到keras目录，以GPU为例keras在tensorflow下的根目录为C:\ProgramData...找到optimizers.py中的adam等优化器类并在后面添加自己的优化器类 以本文来说，我在第718行添加如下代码 @tf_export('keras.optimizers.adamsss') class...# 传入优化器名称: 默认参数将被采用 model.compile(loss=’mean_squared_error’, optimizer=’sgd’) 以上这篇如何在keras中添加自己的优化器...(如adam等)就是小编分享给大家的全部内容了，希望能给大家一个参考。
Eigen是一个高层次的C ++库，有效支持线性代数，矩阵和矢量运算，数值分析及其相关的算法。Eigen是一个开源库，从3.1.1版本开始遵从MPL2许可。...固定大小的矩阵和和向量 #include #include using namespace Eigen; using namespace std;...矩阵和向量类型 Eigen中的所有密集矩阵和向量都是通过Matrix类来表示的。Matrix通过一系列的模板参数来生成具体的类别。...，获取实际的矩阵对象。...上述这些方法都可以逐列或逐行的执行。
SQL是如何在执行器中执行的 ？ 我们通过一个例子来看一下，执行器是如何来解析执行一条 SQL 的。...但是，按照上面那个执行计划，需要执行 2 个全表扫描，然后再把 2 个表的所有数据做一个 JOIN 操作，这个性能是非常非常差的。 优化的总体思路是，在执行计划中，尽早地减少必须处理的数据量。...到这里，执行器只是在逻辑层面分析 SQL，优化查询的执行逻辑，我们执行计划中操作的数据，仍然是表、行和列。在数据库中，表、行、列都是逻辑概念，所以，这个执行计划叫“逻辑执行计划”。...执行查询接下来的部分，就需要涉及到数据库的物理存储结构了。 SQL是如何存在存储引擎中执行的？ 数据真正存储的时候，无论在磁盘里，还是在内存中，都没法直接存储这种带有行列的二维表。...理解数据库执行 SQL 的过程，以及不同存储引擎中的数据和索引的物理存储结构，对于正确使用和优化 SQL 非常有帮助: 为什么主键不能太长？
，sensor_pose设置模拟的深度传感器的位姿是一个仿射变换矩阵，默认为4*4的单位矩阵变换，coordinate_frame定义按照那种坐标系统的习惯默认为CAMERA_FRAME，noise_level...为模拟传感器的垂直方向最大采样角度，sensor_pose设置模拟的深度传感器的位姿是一个仿射变换矩阵，默认为4*4的单位矩阵变换，coordinate_frame定义按照那种坐标系统的习惯默认为CAMERA_FRAME...，border_size获得深度图像的边缘的宽度 默认为0 该函数中涉及的角度的单位都是弧度void createEmpty (float angular_resolution, const Eigen...，使这个最小尺寸包含所有点云，其中，board_size设置裁剪后深度图像的边界尺寸， top为裁剪框的边界***********默认都为-1void setTransformationToRangeImageSystem...(const Eigen::Affine3f &to_range_image_system) 设置从深度图像坐标系（传感器的坐标系）转换到世界坐标系的变换矩阵float getAngularResolution
Sparse #include，包含稀疏矩阵的存储和运算。...matrix的大小可以通过rows(), cols(), size()获取，resize()可以重新调整矩阵大小。 3. 矩阵与向量的运算 Eigen不支持类型自动转化，因此矩阵元素类型必须相同。...当执行array*array时，执行的是相应元素的乘积，所以两个array必须具有相同的尺寸。...块操作 块是matrix或array中的矩形子块。...如发现本站有涉嫌侵权/违法违规的内容， 请发送邮件至 举报，一经查实，本站将立刻删除。
♣ 题目部分 在Oracle中，如何在不执行SQL的情况下获取执行计划？ ♣ 答案部分 1、“EXPLAIN PLAN FOR SQL”不实际执行SQL语句，生成的计划未必是真实执行的计划。...但是，必须要有PLAN_TABLE表，可以执行脚本“@?/rdbms/admin/utlxplan.sql”来创建。...2、SQL*Plus的AUTOTRACE功能，命令：SET AUTOTRACE TRACEONLY EXPLAIN。...除SET AUTOTRACE TRACEONLY EXPLAIN外其它的AUTOTRACE方式均实际执行SQL。...但是，如果该命令后执行的是DML语句，那么该DML语句是确实被Oracle实际执行过的。 本文选自《Oracle程序员面试笔试宝典》，作者：李华荣。
Eigen是一个开源的C++库，主要用来支持线性代数，矩阵和矢量运算，数值分析及其相关的算法。...如果在Windows平台上运行，请下载.zip压缩包文件，如： 下载好以后，将压缩包重命名为Eigen3，并解压，存放于指定位置，如：E:\Codes_Program\Eigen3。 2....::Matrix3d eulerAnglesToRotationMatrix(Eigen::Vector3d& theta) { Eigen::Matrix3d R_x; // 计算旋转矩阵的...-sin(theta[1]), 0, cos(theta[1]); Eigen::Matrix3d R_z; // 计算旋转矩阵的Z分量 R_z VC++目录 -> 包含目录，并在包含目录中输入Eigen3文件夹的位置，如： E:\Codes_Program\Eigen3 5.
矩阵的定义：Eigen中关于矩阵类的模板函数中，共有六个模板参数，常用的只有前三个。其前三个参数分别表示矩阵元素的类型、行数和列数。...Eigen中的向量只是一个特殊的矩阵，其维度为1而已。 矩阵元素的访问：在矩阵的访问中，行索引总是作为第一个参数，Eigen中矩阵、数组、向量的下标都是从0开始。...4）向量只是一个特殊的矩阵，其一个维度为1而已，如：typedef Matrix Vector3d 3、矩阵元素的访问 在矩阵的访问中，行索引总是作为第一个参数，需注意...Eigen中遵循大家的习惯让矩阵、数组、向量的下标都是从0开始。...中，算术操作例如 “操作符+”并不会自己执行计算操作，他们只是返回一个“算术表达式对象”，而实际的计算则会延迟到后面的赋值时才进行。
刚体，顾名思义，是指本身不会在运动过程中产生形变的物体，如相机的运动就是刚体运动，运动过程中同一个向量的长度和夹角都不会发生变化。刚体变换也称为欧式变换。...了解了四种旋转的表达方式，那么编程时如何使用呢？ 矩阵线性代数运算库Eigen 事实上，上述几种旋转的表达方式在一个第三方库Eigen中已经定义好啦。...2、Eigen以矩阵为基本数据单元，在Eigen中，所有的矩阵和向量都是Matrix模板类的对象，Matrix一般使用3个参数：数据类型、行数、列数 Eigen::Matrix<typename Scalar...在Eigen中它们之间的转化非常的方便。下图是我看的别人总结的旋转矩阵、四元素、旋转向量之间的相互转化图： ? 作业 题目1： 已知旋转矩阵定义是沿着Z轴旋转45°。...本程序学习目标： 1、学习eigen中刚体旋转的四种表达方式，熟悉他们之间的相互转换关系 2、熟悉旋转平移和欧式变换矩阵的相互转换关系 以下是参考的编程框架： ?
（一）在官网下载所需版本的Eigen库，可查找历史版本 Eigen （二)找到所需版本，下载压缩包，并解压 （三）打开解压后的文件，复制路径D:\library\eigen-3.3.4 （四）在vs...的项目中点击“属性”——“C/C++”——“常规”——“附加包含目录” ，添加路径D:\library\eigen-3.3.4 （五）如果不想每次都添加路径的话，可以在属性管理器中添加属性表，然后在属性表的包含目录中添加路径... #include using namespace std; int main() { //建立2行3列矩阵，并为矩阵赋值 Eigen::Matrix... matrix_23; matrix_23 << 1, 2, 3, 4, 5, 6; cout << matrix_23 << endl; //访问矩阵中的元素 for...如发现本站有涉嫌侵权/违法违规的内容， 请发送邮件至 举报，一经查实，本站将立刻删除。
]; 4.矩阵类(The Matrix class) 在Eigen中，所有matrices和vectors都是Matrix模板类的对象。...9 矩阵的基础的算术(求和,平均值等) Eigen提供了一些对于矩阵或向量的规约操作，如sum(),prod(),maxCoeff()和minCoeff() #include #include...说到性能，最重要的是在编译阶段给Eigen尽可能多的信息。比如，如果你的块是一个矩阵中的一列，那么使用col()方法会更好。本节其余的介绍都是关于这些特殊的方法的。...×4的矩阵，因此如果 那么, 最终执行maxCoeff()操作获得元素和最大的列的索引。...在数组中也可以用*=、/=、和/运算符执行元素级的按行或列乘除运算。
由于Eigen库相较于OpenCV中的Mat等库而言更加高效，许多上层的软件库也使用Eigen进行矩阵运算，比如SLAM中常用的g2o,Sophus等。...刚体运动中的旋转通常可以由旋转矩阵，旋转向量和四元数等多种方式表示（具体的转换公式请参见这篇博客），在Eigen库中也有其对应的实现。...本文主要介绍刚体运动时旋转矩阵，旋转向量和四元数的初始化以及相互转换在Eigen中的实现方式。...Eigen库中各种形式的表示如下： 旋转矩阵（3X3）:Eigen::Matrix3d 旋转向量（3X1）:Eigen::AngleAxisd 四元数（4X1）:Eigen::Quaterniond 平移向量...如发现本站有涉嫌侵权/违法违规的内容， 请发送邮件至 举报，一经查实，本站将立刻删除。
在类 Unix 系统中，你可能知道一个命令或进程开始执行的时间，以及一个进程运行了多久。 但是，你如何知道这个命令或进程何时结束或者它完成运行所花费的总时长呢？...在类 Unix 系统中，这是非常容易的! 有一个专门为此设计的程序名叫 GNU time。 使用 time 程序，我们可以轻松地测量 Linux 操作系统中命令或程序的总执行时间。...在 Linux 中查找一个命令或进程的执行时间 要测量一个命令或程序的执行时间，运行： $ /usr/bin/time -p ls 或者， $ time ls 输出样例： dir1 dir2 file1...中内建的关键字 一个是可执行文件，如 /usr/bin/time 由于 shell 关键字的优先级高于可执行文件，当你没有给出完整路径只运行 time 命令时，你运行的是 shell 内建的命令。...在大多数 shell 中如 BASH、ZSH、CSH、KSH、TCSH 等，内建的关键字 time 是可用的。 time 关键字的选项少于该可执行文件，你可以使用的唯一选项是 -p。
还执行四个自由度姿态图优化，以强制实施全局一致性。在公共数据集和实际实验中验证了我们系统的性能，并与其他最先进的算法进行了比较。...还在MAV平台上执行机载闭环自主飞行，并将算法移植到基于iOS的演示中。 VINS是ROS上面开发的，代码大概是1500的样子，还是1w5来着？？？...roslib是所有ROS客户端库和工具的基础依赖。它包含了常见的工具，如消息和服务的生成器，以及常见的消息定义，如Header和Log。它还包含了ROS Python节点和工具的通用路径启动代码。...using namespace std; using Eigen::MatrixXd; int main() { MatrixXd m(2,2);//MatrixXd表示是任意尺寸的矩阵ixj, m...Eigen头文件的默认安装位置是：“/usr/include/eigen3”.
Eigen是开源的C++线性代数库，常用在计算机图形学中。...$ sudo ln -s /usr/local/include ~/eigen-git-mirror/Eigen 使用 #include 创建新矩阵的时候如下 Matrix3f...Matrix M1; Matrix M2; 另外，Eigen还支持在编译的时候还不知道长和宽的矩阵，用X代替，如MatrixXf, MatrixXd...第二种方式，B矩阵，可以看到是一列一列填数字的，当然也可以换成一行一行填，不过Eigen的储存方式是列主导的，一列一列填效率会更高。...通过Eigen的Map类来初始化矩阵。 t进行了scale, 旋转和平移变换。用矩阵表示的话，变换如下 U = TRSI，其中I表示单位矩阵。
C++在数据分析中的优势性能优势：C++以其卓越的性能而闻名。相比于Python和R语言等解释型语言，C++的编译和执行速度更快，特别适用于处理大规模数据集和复杂计算任务。...例如，Eigen库提供了高性能的矩阵运算功能；OpenCV库用于图像处理和计算机视觉任务；Boost库提供了各种数据结构和算法。...此外，C++还有一些用于机器学习和深度学习的库，如TensorFlow和Caffe。...它提供了高性能的矩阵运算和线性代数功能。通过使用Eigen，我们可以进行矩阵运算、线性方程求解、特征值分解等操作。...3, 4; Eigen::Matrix2d B; B << 5, 6, 7, 8; Eigen::Matrix2d C = A * B; // 矩阵乘法 std::cout
Eigen 矩阵定义 复制代码 #include Matrix A; // Fixed rows and cols...复制代码 Eigen 特殊矩阵生成 复制代码 // Eigen // Matlab MatrixXd::Identity(rows,cols)...P : Q) 复制代码 Eigen 矩阵化简 复制代码 // Reductions. int r, c; // Eigen // Matlab R.minCoeff().../Geometry> Eigen 矩阵类型转换 复制代码 Type conversion // Eigen // Matlab A.cast<double...如发现本站有涉嫌侵权/违法违规的内容， 请发送邮件至 举报，一经查实，本站将立刻删除。
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