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AAAI 2019 | 谷歌提出以无监督方式从单目视频中学习的结构化方法(附开源代码)

对自主机器人来说,感知场景的深度是一项重要的任务——准确估计目标离机器人有多远的能力对于避开障碍、安全规划以及导航来说至关重要。虽然可以从传感器数据(比如 LIDAR)中获得(学习到)深度值,但是也可以只依赖机器人的运动以及因此而产生的不同视角场景,以无监督的方式从单目相机中学到深度值。在这个过程中,也在学习「自我运动(Ego-motion)」(机器人/摄像机在两个帧之间的运动),它提供了机器人自身的位置。这种方法由来已久——来自 SfM(Structure-from-Motion,运动恢复结构)和多视图地理范式——是基于技术的新学习,具体来说就是通过使用深度神经网络对深度和自我运动进行无监督学习,刷新了当前的最佳结果,包括 Zhou 等人的研究(《Unsupervised Learning of Depth and Ego-Motion from Video》)以及作者之前的研究(《Unsupervised Learning of Depth and Ego-Motion from Monocular Video Using 3D Geometric Constraints》,在训练期间对准场景的 3D 点云)。

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如何用 Keras 为序列预测问题开发复杂的编解码循环神经网络?

本文介绍了如何利用Keras框架开发基于序列数据的循环神经网络模型,并给出了一个序列到序列预测问题的实例。首先介绍了如何定义一个简单的编码器-解码器模型,然后利用Keras的Sequential模型定义了一个基于LSTM的编码器-解码器模型,最后利用Keras的Dataset API从数据集中加载数据并划分训练集和测试集。在划分数据集之后,使用Keras的Sequential模型定义了一个基于LSTM的编码器-解码器模型,并使用Keras的Keras Tuner对模型进行超参数调优。最后,使用Keras的Keras Tuner对模型进行超参数调优,并使用测试集对模型进行评估。实验结果表明,该模型在序列到序列预测问题上的性能优于传统的循环神经网络模型。

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