如何在ROS的C++中添加订阅者

在ROS的C++中添加订阅者需要以下步骤：

1. 创建ROS节点：首先需要在C++代码中创建一个ROS节点。ROS节点是ROS通信的基本单位，它可以是一个独立的进程，负责执行某个特定的任务。可以使用ros::init()函数来初始化节点，并通过ros::NodeHandle对象与ROS系统进行通信。
2. 创建订阅者：在ROS中，订阅者用于接收特定话题（Topic）的消息。可以使用ros::Subscriber类创建一个订阅者，并指定要订阅的话题名称、消息类型和回调函数。回调函数将在接收到新消息时被触发。
3. 实现回调函数：回调函数是处理接收到的消息的地方。当订阅者接收到新消息时，ROS会调用回调函数并将消息作为参数传递给它。可以在回调函数中对接收到的消息进行处理，比如提取数据、执行相应的操作等。

下面是一个示例代码，演示如何在ROS的C++中添加订阅者：

#include <ros/ros.h>
#include <std_msgs/Int32.h>

// 回调函数，处理接收到的消息
void messageCallback(const std_msgs::Int32::ConstPtr& msg)
{
  ROS_INFO("Received message: %d", msg->data);
}

int main(int argc, char** argv)
{
  // 初始化ROS节点
  ros::init(argc, argv, "subscriber_node");
  
  // 创建节点句柄
  ros::NodeHandle nh;
  
  // 创建订阅者
  ros::Subscriber sub = nh.subscribe("topic_name", 10, messageCallback);
  
  // 循环等待消息
  ros::spin();
  
  return 0;
}

在上述示例中，我们创建了一个名为"subscriber_node"的ROS节点，并创建了一个订阅者来接收名为"topic_name"的话题上的消息。回调函数messageCallback将在接收到新消息时被调用，并打印收到的消息数据。

在这个例子中，std_msgs::Int32是消息类型，用于接收整数类型的消息。你可以根据需要更改消息类型。

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