如何在ROS-python中实现速度与时间的线性关系

#!/usr/bin/env python
import rospy
from std_msgs.msg import Float32
from geometry_msgs.msg import Twist

rospy.init_node('linear_velocity')
pub = rospy.Publisher('/cmd_vel', Twist, queue_size=10)

def publish_linear_velocity(time):
    # 假设速度与时间成线性关系，速度从0到1
    velocity = time

    # 创建一个Twist消息对象，并设置线性速度
    twist = Twist()
    twist.linear.x = velocity

    # 发布速度消息
    pub.publish(twist)

if __name__ == '__main__':
    # 设置循环的频率为10Hz
    rate = rospy.Rate(10)

    # 控制速度从0到1的变化，每个时间步长为0.1秒
    time = 0.0
    while not rospy.is_shutdown():
        publish_linear_velocity(time)
        time += 0.1

        # 当时间达到1秒时，重置时间为0
        if time > 1.0:
            time = 0.0

        rate.sleep()

$ rosrun <your_package_name> linear_velocity.py