如何在Spark AR中将手势像素位置转换为局部X，Y坐标 - 腾讯云开发者社区 - 腾讯云

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不愧是数学专业，很难发文章，博士最后一年发篇计算机的 sci2 区，也 29岁了。。

编码器的最后一层通常是一个特征图，其中包含了输入图像的全局和局部特征。解码器（Decoder）：解码器通过上采样操作将编码器输出的特征图映射到原始输入图像的大小，并将其转换为分割掩码。...卷积操作可以在输入图像上滑动一个小的窗口（称为卷积核或滤波器），并在每个位置上执行一系列乘法和加法运算。这个过程可以帮助网络学习图像中的局部特征。...是输出图像中的像素坐标。...转置卷积的数学表达式如下： (I * K)(x, y) = \sum_{i=0}^{m-1} \sum_{j=0}^{n-1} I(x-i, y-j)K(i, j) 在这个方程中， m 和 n...是转置卷积核的尺寸，而 x 和 y 是输出特征图中的像素坐标。

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OpenGL ES-3D图形变换知识

也就是说，每个顶点的x，y，z坐标都应该在-1.0到1.0之间，超出这个坐标范围的顶点都将不可见。我们通常会自己设定一个坐标的范围，之后再在顶点着色器中将这些坐标转换为标准化设备坐标。...然后将这些标准化设备坐标传入光栅器(Rasterizer)，再将他们转换为屏幕上的二维坐标或像素。...首先，顶点坐标开始于局部空间(Local Space)，称为局部坐标(Local Coordinate)，然后经过世界坐标(World Coordinate)，观察坐标(View Coordinate)...裁剪空间在一个顶点着色器运行的最后，OpenGL期望所有的坐标都能落在一个给定的范围内，且任何在这个范围之外的点都应该被裁剪掉(Clipped)。...一旦所有顶点被转换到裁剪空间，最终的操作——透视划分(Perspective Division)将会执行，在这个过程中我们将位置向量的x，y，z分量分别除以向量的齐次w分量；透视划分是将4维裁剪空间坐标转换为

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三维点云拼接的方法_图像拼接算法研究

关键点坐标齐次化：（x,y,1） 3....(1:2, : )’ )’，先转置变成2长列求完平均点坐标再转置或者可以mean(pts(1:2,finiteind),2) 即对行操作所有点坐标减去中心点坐标，求平方和，然后得到平方和的平均值...∥h∥=1A=⎣⎡0p1T−p2y∗p1T00p2x∗p1T000−p1T00p2y∗p1T−p2x∗p1T0⎦⎤ A 中任取两行代入一个关键点坐标，得到两个方程，N个关键点，得到的...++ 函数，二维数组变成按列排列的一维数组指针，三维数组（如rgb 图像）变成二维数组指针（M* ( N * 3) ），不过在取像素值时也是变成一维数组按列索引 void mexFunction(int...1,:),Y(:,1)' 其中，Hmdlt 矩阵的每一行是网格顶点的局部单应矩阵按列排列后的结果在空画布warped_img1 (ch, cw )中根据偏移量off 确定左图img1 的映射位置

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【Cocos2d-x】开发基础-Cocos2d-x坐标系

AR表示相对于锚点。 Vec2 convertTouchToNodeSpace ( Touch * touch ) //将世界坐标中触摸点转换为模型坐标。...Vec2 convertTouchToNodeSpaceAR ( Touch * touch ) //将世界坐标中触摸点转换为模型坐标。AR表示相对于锚点。...实例：世界坐标转换为模型坐标 image.png Node1和Node2的像素是(300,100) 所以很容易得出: A(100,400) C(200,300) C相对于A:(...100,-100) B(400,500) C相对于B:(-200,-200) Node2的世界坐标转换为相对于Node1的模型坐标: //将Node2的位置转换为相对于Node1的模型坐标，不带AR...Node对象，其中Node1的坐标是(400,500),大小是300*100像素 Node2是放置在Node1中的，它对于Node1的模型坐标是(0,0),大小是150*150像素 Node2相对于

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OpenGLES讲解稿

OpenGL不是简单地把所有的3D坐标变换为屏幕上的2D像素；OpenGL仅当3D坐标在3个轴（即x、y和z）上都为-1.0到1.0的范围内时才处理它。...我们要画的物体通常自己有一个坐标的范围，如一个建筑，它本身的坐标可能是实际的长宽高，我们拿到它的长宽高，之后再在顶点着色器中将这些坐标转换为标准化设备坐标。...将原始坐标转换为标准化设备坐标，接着再转化为屏幕坐标的过程，这个过程涉及以下五个重要的坐标系统： 1.局部空间(Local Space，或者称为物体空间(Object Space))，即物体本身的坐标...(如建筑的长宽高) 2.世界空间(World Space)，（如建筑在某个区域的x,y,z，如在一个广场它的坐标和在一个市它的坐标，这是不一样的） 3.观察空间(View Space，或者称为视觉空间...在光栅化阶段，基本图元被转换为二维的片元(fragment)，fragment 表示可以被渲染到屏幕上的像素，它包含位置，颜色，纹理坐标等信息，这些值是由图元的顶点信息进行插值计算得到的。

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Unity基础（10）-坐标系统

笛卡尔坐标 02-Unity中的坐标系统 Unity中使用的是左手坐标系，X轴代表水平方向 horizontal, Y轴代表垂直方向vertical ，Z轴代表深度。...Vector3(x,y,z) Unity中坐标系分类： word Space （世界坐标系） local Space （局部坐标系） Screen Space（屏幕坐标系） viewport （视口坐标...参数中的z坐标的作用就是：用来表示上述平面离摄像机的距离。X，Y表示像素坐标，根据（X，Y）相对于屏幕的位置，得到游戏世界中的点相对于截面P的位置，也就将屏幕坐标转换为了世界坐标。...,注意：首先截取一个垂直于摄像机Z轴的，距离为Z的平面P，这样不管X，Y怎么变化，返回的点都只能在这个平面上，参数是一个三维坐标，而实际上，屏幕坐标只能是二维坐标。...参数中的z坐标的作用就是：用来表示上述平面离摄像机的距离。X，Y表示像素坐标，根据（X，Y）相对于屏幕的位置，得到游戏世界中的点相对于截面P的位置，也就将屏幕坐标转换为了世界坐标。

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【教程】详解相机模型与坐标转换

机体坐标系转地理坐标系相机坐标系转机体坐标系图像坐标系转像素坐标系相机坐标系转图像坐标系世界坐标系转相机坐标系世界坐标系转像素坐标系透视变换下的坐标转换坐标系系统...相机坐标系：单位m，原点是光心，x和y轴与像素坐标系u轴和v轴平行，z轴为相机的光轴。光心到像素平面的距离为焦距f。相机坐标系上的点和成像平面坐标系上的点存在透视投影关系。...无人机经纬度坐标系转大地直角坐标系： e 表示地球椭球第一偏心率; N 表示无人机所处位置的卯酉圈曲率半径。...图像坐标系转像素坐标系 p对应的成像平面坐标为(x,y)，dx和dy表示图像中每个像素在成像平面中的物理尺寸。成像平面的原点在像素坐标系中的坐标为(u0,v0)。...COORD GM2.0 (可转2000坐标)终结版.zip - 蓝奏云三维画图软件 Vectary - Build interactive 3D and AR solutions online 测试代码

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OpenGL与OpenGL在移动端的应用

OpenGL是一个3D图形库，所以我们在OpenGL中指定的所有坐标都是3D坐标（x、y和z）。...OpenGL不是简单地把所有的3D坐标变换为屏幕上的2D像素；OpenGL仅当3D坐标在3个轴（x、y和z）上都为-1.0到1.0的范围内时才处理它。...这就是标准化设备坐标，只有在这个范围内的坐标才会最终呈现在屏幕上（在这个范围以外的坐标都不会显示）。我们通常会自己设定一个坐标的范围，之后再在顶点着色器中将这些坐标转换为标准化设备坐标。...将坐标转换为标准化设备坐标，接着再转化为屏幕坐标的过程，这个过程涉及以下五个重要的坐标系统：局部空间(Local Space，或者称为物体空间(Object Space)) 世界空间(World...在光栅化阶段，基本图元被转换为二维的片元(fragment)，fragment 表示可以被渲染到屏幕上的像素，它包含位置，颜色，纹理坐标等信息，这些值是由图元的顶点信息进行插值计算得到的。

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ARKit：增强现实技术在美团到餐业务的实践

包括三个姿态角 Yaw（偏航角）、Pitch（俯仰角）和 Roll（翻滚角），以及沿笛卡尔坐标系中 X、Y 和 Z 三轴的偏移量： ?...对于 ARWorldAlignmentGravity 来说，Y 轴方向始终与重力方向平行，而其 X、Z 轴方向仍然由设备的姿态确定。...对于 ARWorldAlignmentGravityAndHeading 来说，X、Y、Z 三轴固定朝向正东、正上、正南。...图6 经纬度转换为坐标借助 CLLocation 中的 distanceFromLocation:location 方法，可以计算出两个经纬度坐标之间的距离，返回值单位是米。...图8 过近卡片位置映射假设某商家距离用户的真实距离为 x，映射后的距离为 y，映射关系如下： ? 这样既解决了距离过近的问题，又可以保持卡片之间的远近关系。

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终端图像处理系列 - OpenGL ES 2.0 - 3D基础(矩阵投影)

单位矩阵在OpenGL中，由于大部分的向量都是4分量（x,y,z,w）,所以我们通常使用 4x4 的变换矩阵。当中最简单的变换矩阵是单位矩阵。单位矩阵是一个除了对角线以外都是0的NxN矩阵。 ?...坐标系统 OpenGL在每次顶点着色器运行后，所有顶点都为标准化设备坐标，每个顶点（x,y,z）都应该在-1.0d到1.0之间。...通常情况下，我们会根据画布（屏幕）的大小设定一个坐标范围，在顶点着色器中将这些坐标转换为标准化设备坐标。...世界空间（World Space）：物体在更大的空间范围的坐标；如我们构造了一个圆球来表示世界,圆心为世界坐标原点O2，把正方体放在圆球中t(x1,y1,z1)位置。...那么正方体a的圆心O1在世界系统会转化为（x1,y1,z1）。物体的坐标从局部坐标变换到是世界坐标由模型矩阵（Model Matrix）负责实现。

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双目视觉之相机标定

由于摄像机与被摄物体可以放置在环境中任意位置，这样就需要在环境中建立一个坐标系，来表示摄像机和被摄物体的位置，这个坐标系就成为世界坐标系相机坐标系也是一个三维直角坐标系，原点位于镜头光心处，x...像素坐标系中坐标轴的单位是像素（整数）图像坐标系像素坐标系不利于坐标变换，因此需要建立图像坐标系XOY 其坐标轴的单位通常为毫米，原点是相机光轴与相面的交点（称为主点），即图像的中心点 X轴，Y轴分别与...（x,y,z）和它的像素坐标（u,v）确定相机内部的几何和光学特性（内部参数）摄像机在三维世界坐标关系（外部参数）标定方法分类传统的摄像机标定方法在一定摄像机模型下，基于特定的实验条件如形状、...）平面二维标记图案（marker）经常用来做AR展示，根据marker不同视角下的图像可以方便的得到虚拟物体的位置姿态并进行显示如何估计单应矩阵首先，我们假设两张图像中的对应点对齐次坐标为(x’,...y’,1)和(x,y,1)单应矩阵H定为：这里使用的是齐次坐标系，也就是可以进行任意尺度的缩放。

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css-3D 学习笔记

定义：3D旋转是让元素在三位平面内沿x轴、y轴、z轴进行旋转，沿着自己设计的位置点旋转。...) : 沿着y轴正方向旋转90度 transform:rotateZ(90deg) : 沿着z轴正方向旋转90度 transform:rotate3d(x,y,z,90deg) : 沿着变量x、y...、z轴正方向旋转90度，看到这里又想起了，高中数学老师教的右手系的手势图了，当然Z坐标的箭头向外{图片(中指)指向电脑屏幕}代表的值是负数，反之值为正，其他坐标也是如此。...rotate3d(x,y,z,deg) x轴旋转方向：正值往后倒，负值往前摔 transform: rotateX(-45deg)；沿着x轴逆方向旋转45度，等价于transform: rotate3d..., 1, 0, 45deg); z轴旋转方向：正值往下转(相当于2D顺时针)，负值往上转(逆时针) transform: rotateZ(45deg)；沿着z轴正方向旋转45度，等价于transform

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头戴式ARVR 光学标定

为了实现任意程度的位置真实感，AR系统必须知道6自由度（6DoF）姿势，即渲染虚拟相机在物理世界中的位置（x、y、z）和方向（滚动、俯仰、偏航）。...根据这些信息，系统可以确定在相应的3D位置显示虚拟对象需要哪些2D屏幕像素。这个姿势越准确，位置的真实感就越强。渲染相机的姿势通常使用跟踪系统测量，为了报告准确的姿势估计，需要对其进行校准。...小写粗体字母表示向量，例如眼睛坐标系x_E 属于R3中的3D点，或2D图像点u属于R2。大写字母表示矩阵，例如旋转矩阵R属于R3×3。我们现在定义一个从一个坐标系到另一个坐标系的6自由度变换。...在实践中，我们首先在HMD坐标系中获得世界坐标系下的x_E作为3D点x_H。...，而AR设备中将图像坐标系分解成成像坐标系和显示坐标系，因为设备中的屏幕坐标系和成像坐标系不再是同一个坐标系了）头盔显示器的坐标系通常由一个内向外看的相机或一个外向外看的跟踪系统来定义，该系统决定了一个虚拟人的姿态

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面试官：请使用 OpenGL ES 将 RGB 图像转换为 YUV 格式。我 ……

以渲染 NV21 格式的图像为例，下面是 (4x4) NV21 图像的 YUV 排布： (0 ~ 3) Y00 Y01 Y02 Y03 (4 ~ 7) Y10 Y11 Y12 Y13...前面小节已经提到，先说下一个简单的思路：先将 RGBA 按照公式转换为 YUV 如（YUYV），然后将 YUYV 按照 RGBA 进行排布，最后使用 glReadPixels 读取 YUYV 数据，由于...shader 实现 RGB 转 YUV 原理图我们要将 RGBA 转成 YUYV，数据量相比于 RGBA 少了一半，这就相当于将两个像素点合并成一个像素点。...如图所示，我们在 shader 中执行两次采样，RGBA 像素（R0,G0,B0,A0）转换为（Y0，U0，V0），像素（R1,G1,B1,A1）转换为（Y1），然后组合成（Y0，U0，Y1，V0），这样...8 个字节表示的 2 个 RGBA 像素就转换为 4 个字节表示的 2 个 YUYV 像素。

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使用 OpenGL 实现 RGB 到 YUV 的图像格式转换

以渲染 NV21 格式的图像为例，下面是 (4x4) NV21 图像的 YUV 排布： (0 ~ 3) Y00 Y01 Y02 Y03 (4 ~ 7) Y10 Y11 Y12 Y13...前面小节已经提到，先说下一个简单的思路：先将 RGBA 按照公式转换为 YUV 如（YUYV），然后将 YUYV 按照 RGBA 进行排布，最后使用 glReadPixels 读取 YUYV 数据，由于...实现 RGB 转 YUV 原理图： [shader 实现 RGB 转 YUV 原理图] 我们要将 RGBA 转成 YUYV，数据量相比于 RGBA 少了一半，这就相当于将两个像素点合并成一个像素点。...如图所示，我们在 shader 中执行两次采样，RGBA 像素（R0,G0,B0,A0）转换为（Y0，U0，V0），像素（R1,G1,B1,A1）转换为（Y1），然后组合成（Y0，U0，Y1，V0），这样...8 个字节表示的 2 个 RGBA 像素就转换为 4 个字节表示的 2 个 YUYV 像素。

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今日份分享：Flutter自定义之旋转木马

x=width/2+sin(a)*R y=height/2+cos(a)*R 由上面2点计算得，每个子布局的中心点坐标公式统一为： x=width/2+sin(a)*R y=height/2...子布局如何旋转所谓的旋转就是所有的子布局绕着圆形移动，布局一旦移动就代表中间位置改变，根据上面我们计算的子布局位置的公式来看: 中心点坐标 x=width/2+sin(a)*R y=height/2...image.png 上图是X轴方向查看旋转切面图，按照x轴旋转所有的x坐标都是相同的，y值从上往下不断增加。...因为绕着X轴旋转时，X坐标是不变的，Y坐标值改变，当旋转了a角度时，现在的Y坐标如图所示为 Y坐标旋转后=height/2+y*cos(a) y值我们已经在上面计算过了，y=cos(a)*R...考虑中... 1、根据坐标值？Y坐标小就是后面，Y坐标大就是前面？

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iOS 中使用 OpenGL 实现增高功能

OpenGL 里面坐标是以左下角为原点 X 轴向上为正，Y 轴向右为正 # 功能实现渲染图片拆分图片：拆分方法 1：通过图形看出是一个矩形，而矩形是可以分成两个三角形和四个顶点，通过此可以用 GL...这样拆分之后虽然可以正常渲染，但是带来的问题是我的四个顶点都是死的，也就是四个顶点必须是画布的四个顶点，改变顶点的坐标后只能导致整张画布的变动，而不是某一个区域的变动，拉伸的话也是整张图片的拉伸，所以想要实现局部处理的话这种分割方式不可行...} if (customPanView.center.y <= imageTop) { customPanView.center = CGPointMake(customPanView.center.x..., imageTop); } // 获取两条线的坐标 CGFloat topY = _topView.center.y; CGFloat bottomY = _bottomView.center.y...坐标返回，因为是竖直运动的所以我们只关心 Y 轴坐标。

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车牌检测STN：Spatial Transformer Networks

在CNNs中引入局部最大池化层，通过允许网络在空间上对特征的位置保持某种不变，有助于满足这一特性。然而，局部最大池化层的引入使得CNN在特征位置变换上具有一定的空间不变性。...中坐标（1.2，1.6）的像素值）。...就可以直接根据V的坐标点取得对应到U中坐标点的像素值来进行填充，而不需要经过矩阵运算。...m)的灰度值， V i c V_i^c Vic是输出V在通道 C C C位置 ( x i t , y i t ) (x_i^t,y_i^t) (xit,yit)像素i，所以可以看出每个通道都是以相同的方式进行变换的...y_i^s) (xis,yis)拷贝到输出位置 ( x i t , y i t ) (x_i^t,y_i^t) (xit,yit)。

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飞桨火力全开，重磅上线3D模型：PointNet++、PointRCNN！

2D图像可以天然的表示成二维矩阵，但3D数据却非常复杂，它有很多种表达形式，如：点云、体积像素、多边形网格和多视图。在3D深度学习领域中，点云数据应用最为广泛。...传统情况下，可以先将点云数据转化成体积像素表示方式，再复用2D图像的CNN模型，但是代价会非常高。原因是体积像素在空间中的稀疏性使得3D CNN训练对显存要求极高，模型难以收敛。...图中将Paddle首字母“P”做一个局部坐标，通过PointNet++提取特征，得到一个新的点。重复这个操作，会得到另一个小区域的点。经过一系列操作之后，会得到一组新的点。...举例来说，将候选框定义为参数（x，y，z，h，w，l，θ）表征的空间中的箱体，其中（x，y，z）为箱体中心坐标，（ h，w，l）为箱体在中心坐标方向上的大小，θ为鸟瞰视角上（y方向从上往下看）箱体在x-z...坐标转化：为了更好地获取局部信息，需要将多个候选区域中的前景点坐标（同一个坐标系）转化为局域坐标系中的规范坐标（以预测框为中心点的多个坐标系），如下图所示： ?

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相机标定

一、基本知识齐次坐标把维数为n维的向量用一个n+1维向量来表示（如x，y，z转换为x，y，z，w），齐次坐标有以下性质：以齐次坐标表表示的点，若该坐标内的数值全乘上一相同非零实数，仍会表示该点；...相机坐标系： Xc、Yc、Zc，在相机上建立的坐标系，为了从相机的角度描述物体位置而定义，作为沟通世界坐标系和图像/像素坐标系的中间一环。单位为m。...为了将世界坐标系的坐标(x,y,z)转换为像素坐标系的坐标(u,v)，我们可以经过以下的转换： 1、世界坐标系->相机坐标系我们想要得到X_w\rightarrow X_c的转换，可以直接通过平移与旋转实现...4、实际图像坐标系->像素坐标系这一转换只需要经过简单的平移，假设图像坐标系原点在像素坐标系下的坐标为(u_0，v_0)，每个像素点在图像坐标系x轴、y轴方向的尺寸为：d_x、d_y，且像点在实际图像坐标系下的坐标为...x_c，y_c)，于是可得到像点在像素坐标系下的坐标为： u=u_0+\frac{x_c}{d_x},v=v_0+\frac{y_c}{d_y} 化为齐次坐标表示形式可得：最后回到一整个流程（忽略透镜畸变

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